Il progetto coinvolge un trasporto di bottiglie in anello con i seguenti elementi:
* Anello composto da M314, M315 e M344
	* Trasporto con guide motorizzate per cambio di formato
* Divider ad alta velocità
	* Cambio formato Guide M307 - Homing S34470
* Combinatore per unificare i canali all'uscita del divider. 
	* Cambio formato Combinatore M313 - S31051
	* Logica di uscita B31060
* Tavolo di accumulo che permette di immagazzinare il formato non utilizzato.
	* Il tavolo di accumulo dispone di 4 file a destra e 4 a sinistra oltre alla fila centrale usata solo come bypass.
	* Le guide di traslazione che permettono di spostare le bottiglie dai canali esterni al canale centrale non hanno trazione propria e poiché passano attraverso i canali centrali, ciò obbliga che per caricare o scaricare i canali esterni, i trasporti dei canali interni debbano essere in funzione. Anche per questo motivo, i canali esterni vengono caricati per primi e scaricati per ultimi poiché abbiamo bisogno di muovere liberamente i canali interni mentre carichiamo o scarichiamo i canali più esterni.
		* Se definiamo come canale(centro), centro + n è formato destro, centro - n è formato sinistro e centro è il canale di bypass, poi per caricare il formato destro dobbiamo e avendo come Max(n) la quantità massima di canali a destra o sinistra, allora dobbiamo prima caricare il canale n=centro+Max(n) e decrementiamo n mentre è maggiore di centro. Mentre carichiamo il canale n, i canali da centro fino a n vengono messi in funzione.
		* Per lo scarico si fa il procedimento inverso scaricando dai canali più vicini al centro verso il canale Max(n)
		* Per il formato sinistro si inverte il segno usando n=centro-Max(n).
		* Per il tavolo di accumulo su cui stiamo lavorando Max(n) = 4, i canali sono definiti da 1 a 9 e il canale centrale = 5. 
	* Il tavolo può immagazzinare 2 formati, uno a destra e l'altro a sinistra. Quando è richiesto un cambio di formato, si carica il formato in corso e si scarica il nuovo formato. Una volta scaricato il formato in corso, si attiva la modalità bypass.
	* Cambio formato:
		* Dosatori di Ingresso: M318 - Homing S31550
		* Dosatori di Uscita: M343 - Homing S34461
	* Per selezionare il canale di carico o scarico si utilizzano 2 motori minimotori, uno all'ingresso e l'altro all'uscita che permettono di modificare l'angolo delle bordi. Questo angolo deve essere caricato come parametro e ci sono 9 canali possibili.

La sequenza partendo dal tavolo di accumulo è:
* Tavolo di accumulo: 
	* Dosatori di ingresso M316 e M317. Cambio di formato con M318            

### Tavolo di accumulo
***
L'obiettivo del tavolo di accumulo è immagazzinare il formato che non si sta utilizzando.

Il lavoro avrà i seguenti obiettivi:
- Logica del tavolo di carico, scarico e bypass: gestione del cambio di formato per il minimotore. Per semplicità, il tavolo è diviso in destra/sinistra e i formati possono essere solo su un lato.
- Logica dei motori in anello e logica standard VM.
- L'HMI non sarà sviluppato in questa fase, mi hai detto che si fa separatamente, ma verrà creato un simulatore per noi.
- Gestione delle ricette nell'HMI: inizialmente, si seguirà il piano concordato. Verranno create righe nel ricettario per ogni motore in anello e per i dati del tavolo. Il cambio di formato del tavolo inizierà solo dopo aver verificato che non ci siano più bottiglie nell'anello e che la modalità carico sia attiva, con il divider e l'anello in automatico.
- Velocità:
  - Velocità di bypass: dipende dal divider e dall'anello, non limitata dal tavolo.
  - Velocità di carico/scarico: deve essere lenta per chiudere i vuoti tra i cambi di canale del tavolo. Durante il carico, lo scarico è fermo e viceversa.

Per ora, prevedo il tavolo come un Dispositivo con i seguenti segnali di ingresso/uscita:

#### Segnali di Ingresso (Input)
***

| Segnale | Descrizione                                     | Funzione                                                   |
| ------- | ----------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------- |
| i1      | Uscita anello richiesta prodotto                | Uscita libera                                              |
| i2      | Richiesta di carico                             | Per cambio di formato                                         |
| i3      | Anello vuoto + divider in auto + anello in auto | Per generare consenso a cambio di formato                     |
| i4      | Velocità motore bypass richiesta                | Velocità desiderata per bypass                             |
| i5      | Cambio di formato eseguito dall'HMI                | Comando di esecuzione                                      |
| i6      | Abilitazione di scarico                            | Inibisce scarico automatico una volta completato il carico |

#### Segnali di Uscita (Output)
***

| Segnale | Descrizione                | Funzione                                             |
| ------- | -------------------------- | ---------------------------------------------------- |
| o1      | Ingresso richiede prodotto | Tavolo pronto e in funzione                            |
| o2      | Cambio di formato consentito  | Carico completato e anello vuoto                      |
| o3      | Velocità motore uscita     | Per interfaccia con 1 motore di uscita del tavolo nell'anello |
| o4      | Tavolo in Bypass           | Stato di bypass attivo                                  |

Cambio di stati nel tavolo:
- Il carico inizia su richiesta esterna i2 (da operatore o temporizzatore). 
- Lo scarico avviene automaticamente dopo un cambio di formato (i5). Il tavolo si scarica completamente prima di iniziare la modalità bypass.
- Una volta scaricato, si attiva la modalità bypass. (o4)


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