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{"path":"01-Documentation/Inverters/Scheneider/Lexium 32M/adjuntos/0198441113769_14.pdf","text":"Lexium 32M Servoazionamento Guida utente Traduzione delle istruzioni originali 0198441113769.14 07/2022 www.se.com Informazioni di carattere legale Il marchio Schneider Electric e qualsiasi altro marchio registrato di Schneider Electric SE e delle sue consociate citati nella presente guida sono di proprietà di Schneider Electric SE o delle sue consociate. Tutti gli altri marchi possono essere marchi registrati dei rispettivi proprietari. La presente guida e il relativo contenuto sono protetti dalle leggi vigenti sul copyright e vengono forniti esclusivamente a titolo informativo. Si fa divieto di riprodurre o trasmettere la presente guida o parte di essa, in qualsiasi formato e con qualsiasi metodo (elettronico, meccanico, fotocopia, registrazione, o in altro modo), per qualsiasi scopo, senza previa autorizzazione scritta di Schneider Electric. Schneider Electric non concede alcun diritto o licenza per uso commerciale della guida e del relativo contenuto, a eccezione di una licenza personale e non esclusiva per consultarli \"così come sono\". I prodotti e le apparecchiature di Schneider Electric devono essere installati, utilizzati, posti in assistenza e in manutenzione esclusivamente da personale qualificato. Considerato che le normative, le specifiche e i progetti possono variare di volta in volta, le informazioni contenute nella presente guida possono essere soggette a modifica senza alcun preavviso. Nella misura in cui sia consentito dalla legge vigente, Schneider Electric e le sue consociate non si assumono alcuna responsabilità od obbligo per eventuali errori od omissioni nel contenuto informativo del presente materiale, o per le conseguenze risultanti dall'uso delle informazioni ivi contenute. Facendo parte di un gruppo di aziende responsabili e inclusive, stiamo aggiornando i contenuti della nostra comunicazione che potrebbero contenere una terminologia non inclusiva. Tuttavia, fino a quando il processo non sarà completato, potrebbero ancora essere presenti termini standard di business che alcuni dei nostri clienti potrebbero ritenere inappropriati. © 2022 Schneider Electric. Tutti i diritti riservati. Servoazionamento Sommario Informazioni di sicurezza ...........................................................................9 Qualifica del personale................................................................................9 Utilizzo previsto ........................................................................................10 Prima di iniziare........................................................................................10 Avviamento e verifica................................................................................ 11 Funzionamento e regolazioni.....................................................................12 Informazioni sul manuale.........................................................................13 Introduzione ...............................................................................................20 Panoramica del dispositivo........................................................................20 Componenti e interfacce ...........................................................................21 Targhetta dati ...........................................................................................22 Codice tipo...............................................................................................23 Dati Tecnici.................................................................................................24 Condizioni ambientali................................................................................24 Dimensioni...............................................................................................26 Dati generali dello stadio finale ..................................................................29 Dati stadio finale - specifici per azionamento...............................................31 Correnti di picco di uscita ..........................................................................37 Dati del bus DC ........................................................................................38 Alimentazione di controllo 24 Vcc...............................................................40 Segnali ....................................................................................................41 Uscita PTO (CN4).....................................................................................44 Ingresso PTI (CN5)...................................................................................45 Condensatore e resistore di frenatura ........................................................49 Emissioni elettromagnetiche......................................................................53 Memoria non volatile e memory card..........................................................55 Condizioni per UL 508C e CSA..................................................................56 Progettazione ............................................................................................58 Compatibilità elettromagnetica (CEM) ........................................................58 Generale ............................................................................................58 Disattivazione dei condensatori Y.........................................................62 Cavi e segnali...........................................................................................64 Cavi - Osservazioni generali ................................................................64 Panoramica generale dei cavi necessari ...............................................65 Specifiche dei cavi ..............................................................................66 Tipo di logica ......................................................................................69 Ingressi e uscite configurabili ...............................................................70 Alimentazione dalla rete ............................................................................71 Interruttore differenziale.......................................................................71 Bus DC generale ................................................................................71 Induttanza di rete ................................................................................72 Dimensionamento della resistenza di frenatura ...........................................73 Resistore di frenatura interno ...............................................................73 Resistenza di frenatura esterna............................................................73 Sussidio di dimensionamento ..............................................................74 Sicurezza funzionale.................................................................................78 Fondamenti ........................................................................................78 0198441113769.14 3 Servoazionamento Definizioni ..........................................................................................81 Funzione ............................................................................................82 Requisiti per l'uso della funzione di sicurezza STO ................................83 Esempi di applicazione STO ................................................................85 Installazione...............................................................................................88 Installazione meccanica ............................................................................88 Prima del montaggio ...........................................................................88 Installazione e rimozione dei moduli .....................................................90 Montaggio dell'azionamento ................................................................93 Installazione elettrica ................................................................................96 Panoramica generale delle modalità di esecuzione................................96 Panoramica dei collegamenti ...............................................................97 Collegamento vite di messa a terra.......................................................98 Collegamento Fasi motore e Freno d'arresto (CN10 e CN11) .................99 Connessione bus DC (CN9, bus DC).................................................. 106 Connessione resistenza di frenatura (CN8, resistenza di frenatura) ......................................................................................... 106 Connessione dell'alimentazione stadio finale (CN1)............................. 110 Connessione encoder motore (CN3) .................................................. 113 Connessione PTO (Pulse Train Out, CN4) .......................................... 114 Connessione PTI (CN5, Pulse Train In) .............................................. 116 Connessione alimentazione di controllo 24 Vcc e STO (CN2, DC Supply e STO) .................................................................................. 119 Collegamento ingressi e uscite digitali (CN6) ...................................... 121 Connessione PC con software di messa in servizio (CN7).................... 122 Verifica dell'installazione ......................................................................... 124 Messa in servizio..................................................................................... 125 Panoramica ........................................................................................... 125 Generale .......................................................................................... 125 Operazioni preliminari ....................................................................... 127 HMI interno ............................................................................................ 129 Panoramica HMI integrata ................................................................. 129 Struttura dei menu ............................................................................ 131 Impostazione dei parametri................................................................ 137 Terminale grafico di visualizzazione esterno ............................................. 139 Visualizzazione ed elementi di comando............................................. 139 Collegamento del terminale di visualizzazione grafico esterno a LXM32 ............................................................................................. 141 Uso del terminale di visualizzazione grafico esterno ............................ 141 Procedura di messa in servizio ................................................................ 143 Prima accensione dell'azionamento ................................................... 143 Impostazione dei valori limite ............................................................. 144 Ingressi e uscite digitali ..................................................................... 146 Controllo dei segnali degli interruttori di finecorsa ................................ 149 Verifica della funzione di sicurezza STO ............................................. 149 Freno d'arresto (opzione) .................................................................. 150 Verifica del senso di movimento ......................................................... 154 Impostazione dei parametri per encoder ............................................. 155 Impostazione dei parametri per il resistore di frenatura ........................ 159 Autotuning........................................................................................ 161 Impostazioni avanzate per l'autotuning ............................................... 163 4 0198441113769.14 Servoazionamento Ottimizzazione del regolatore con risposta al gradino ................................ 167 Struttura del controller ....................................................................... 167 Ottimizzazione.................................................................................. 169 Ottimizzazione del regolatore di velocità ............................................. 170 Controllo e ottimizzazione del fattore P ............................................... 175 Ottimizzazione del regolatore di posizione .......................................... 175 Gestione dei parametri............................................................................ 178 Memory card .................................................................................... 178 Duplicazione di valori dei parametri presenti ....................................... 181 Ripristino dei parametri utente ........................................................... 181 Ripristino delle impostazioni predefinite .............................................. 183 Funzionamento ....................................................................................... 184 Canali di accesso ................................................................................... 184 Modo di controllo .................................................................................... 187 Campo di movimento .............................................................................. 188 Dimensioni del campo di spostamento................................................ 188 Movimento oltre il campo di spostamento ........................................... 188 Impostazione di un riquadro Modulo ................................................... 191 Riquadro Modulo .................................................................................... 192 Impostazione di un riquadro Modulo ................................................... 192 Parametrizzazione ............................................................................ 193 Esempi con movimento relativo.......................................................... 195 Esempi con movimento assoluto e \"Shortest Distance\"........................ 196 Esempi con movimento assoluto e \"Positive Direction\" ........................ 197 Esempi con movimento assoluto e \"Negative Direction\" ....................... 198 Scalatura ............................................................................................... 200 Generale .......................................................................................... 200 Configurazione della scalatura di posizione......................................... 201 Configurazione della scalatura velocità............................................... 202 Configurazione della scalatura rampa................................................. 203 Ingressi e uscite segnale digitali............................................................... 204 Parametrizzazione delle funzioni di ingresso segnale .......................... 204 Parametrizzazione delle funzioni di uscita segnale .............................. 216 Parametrizzazione dell'antirimbalzo software ...................................... 221 Interfacce PTI e PTO .............................................................................. 224 Impostazione dell'interfaccia PTI ........................................................ 224 Impostazione dell'interfaccia PTO ...................................................... 225 Commutazione del record parametri del loop di controllo ........................... 229 Panoramica generale della struttura del controller ............................... 229 Panoramica generale del regolatore di posizione................................. 230 Panoramica generale del regolatore di velocità ................................... 230 Panoramica generale del regolatore di corrente .................................. 231 Parametri loop di controllo parametrabili ............................................. 232 Selezione del record parametri del loop di controllo ............................. 233 Commutazione automatica del record parametri del loop di controllo ........................................................................................... 234 Copia del record parametri del loop di controllo ................................... 237 Disattivazione dell'azione integrale..................................................... 238 Record parametri del loop di controllo 1 .............................................. 239 Record parametri del loop di controllo 2 .............................................. 242 Frequenza PWM dello stadio finale .......................................................... 245 0198441113769.14 5 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi............................................... 246 Stati di funzionamento ............................................................................ 246 Diagramma di stato e cambiamenti di stato ......................................... 246 Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite HMI..................... 249 Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale ............................................................................................ 250 Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite bus di campo.............................................................................................. 250 Cambio dello stato di funzionamento tramite HMI ................................ 250 Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale .............. 251 Cambio dello stato di funzionamento tramite bus di campo................... 252 Modalità operative .................................................................................. 253 Avvio e cambio di modo operativo ...................................................... 253 Modo operativo Jog ................................................................................ 256 Panoramica...................................................................................... 256 Parametrizzazione ............................................................................ 260 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 263 Modo operativo Electronic Gear............................................................... 264 Panoramica...................................................................................... 264 Parametrizzazione ............................................................................ 266 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 274 Modo operativo Profile Torque ................................................................. 275 Panoramica...................................................................................... 275 Parametrizzazione ............................................................................ 278 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 284 Modo operativo Profile Velocity................................................................ 285 Panoramica...................................................................................... 285 Parametrizzazione ............................................................................ 287 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 291 Modo operativo Profile Position ............................................................... 293 Panoramica...................................................................................... 293 Parametrizzazione ............................................................................ 294 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 296 Modo operativo Interpolated Position ....................................................... 297 Panoramica...................................................................................... 297 Parametrizzazione ............................................................................ 298 Modo operativo Homing .......................................................................... 303 Panoramica...................................................................................... 303 Parametrizzazione ............................................................................ 304 Movimento verso riferimento fino a un interruttore di finecorsa.............. 310 Movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione positiva .............................................................................. 310 Movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione negativa............................................................................. 312 Movimento verso riferimento fino all'impulso di posizione ..................... 313 Impostazione della posizione ............................................................. 313 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 314 Modo operativo Motion Sequence............................................................ 316 Panoramica...................................................................................... 316 Avvio di un record di dati con sequenza .............................................. 318 Avvio di un record di dati senza sequenza........................................... 320 6 0198441113769.14 Servoazionamento Struttura di un record di dati ............................................................... 321 Diagnostica degli errori...................................................................... 326 Impostazioni aggiuntive ..................................................................... 328 Funzioni per il funzionamento ............................................................... 329 Funzioni per l'elaborazione del valore target ............................................. 329 Profilo di movimento per la velocità .................................................... 329 Limitazione strappi ............................................................................ 331 Interruzione del movimento con arresto .............................................. 333 Arresto del movimento con Quick Stop ............................................... 335 Inversione degli ingressi segnale analogici.......................................... 336 Limitazione della velocità tramite ingressi segnale ............................... 337 Limitazione della corrente tramite ingressi segnale .............................. 340 Zero Clamp ...................................................................................... 343 Impostazione delle uscite segnale mediante parametri ........................ 344 Avvio del movimento tramite ingresso segnale .................................... 345 Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore).................................................................... 345 Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402) ............................................................................................ 352 Movimento relativo dopo Capture (RMAC) .......................................... 357 Compensazione contraccolpo............................................................ 361 Funzioni per il monitoraggio del movimento .............................................. 364 Interruttori di finecorsa....................................................................... 364 Interruttore di riferimento ................................................................... 365 Finecorsa software............................................................................ 366 Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento) ................................................................................ 368 Scostamento di velocità dovuto al carico............................................. 370 Arresto del motore e senso di movimento ........................................... 372 Finestra di coppia ............................................................................. 373 Velocity Window ............................................................................... 374 Finestra di inattività ........................................................................... 375 Registro posizione ............................................................................ 378 Finestra errore di posizionamento ...................................................... 386 Finestra errore di velocità .................................................................. 388 Valore soglia di velocità ..................................................................... 390 Valore soglia di corrente .................................................................... 391 Bit impostabili del parametro di stato .................................................. 393 Funzioni per il monitoraggio dei segnali interni all'apparecchio ................... 398 Monitoraggio della temperatura.......................................................... 398 Monitoraggio del carico e del sovraccarico (monitoraggio I2t)................ 399 Monitoraggio della commutazione ...................................................... 402 Monitoraggio delle fasi della rete ........................................................ 403 Monitoraggio della terra..................................................................... 405 Esempi...................................................................................................... 406 Esempi .................................................................................................. 406 Diagnosi e risoluzione dei problemi ..................................................... 408 Diagnosi mediante HMI........................................................................... 408 Diagnosi mediante l'HMI integrata ...................................................... 408 Conferma di un cambio motore .......................................................... 409 0198441113769.14 7 Servoazionamento Conferma della sostituzione di un modulo ........................................... 409 Visualizzazione di messaggi di errore tramite l'HMI.............................. 410 Diagnosi tramite le uscite segnale............................................................ 412 Segnalazione dello stato di funzionamento ......................................... 412 Visualizzazione messaggi d'errore ..................................................... 412 Diagnosi con il bus di campo ................................................................... 414 Diagnostica errori comunicazione bus di campo .................................. 414 Ultimo errore rilevato: bit di stato ........................................................ 414 Ultimo errore rilevato: codice errore.................................................... 418 Memoria errori .................................................................................. 419 Messaggi d'errore................................................................................... 423 Descrizione dei messaggi d'errore...................................................... 423 Tabella dei messaggi d'errore ............................................................ 424 Parametri.................................................................................................. 468 Rappresentazione dei parametri .............................................................. 468 Lista dei parametri .................................................................................. 471 Accessori e parti di ricambio ................................................................. 673 Strumenti per la messa in servizio............................................................ 673 Schede di memoria................................................................................. 673 Moduli supplementari.............................................................................. 673 Modulo di sicurezza eSM ........................................................................ 673 Accessori per il montaggio ...................................................................... 674 Cavi CANopen con connettori.................................................................. 674 Connettore CANopen, distributore, resistenze di terminazione ................... 675 Cavi CANopen con estremità libere.......................................................... 675 Cavi adattatori per segnali encoder LXM05/LXM15 su LXM32 ................... 675 Cavi per PTO e PTI................................................................................. 676 Cavi motore ........................................................................................... 676 Cavo encoder......................................................................................... 679 Connettore............................................................................................. 679 Resistori di frenatura esterni .................................................................... 680 Accessori per bus DC ............................................................................. 681 Induttanze di rete.................................................................................... 681 Filtri di rete esterni .................................................................................. 681 Parti di ricambio connettori, ventilatori, piastre di copertura ........................ 682 Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento ............................. 683 Manutenzione ........................................................................................ 683 Sostituzione del prodotto......................................................................... 684 Sostituzione del motore........................................................................... 685 Spedizione, stoccaggio, smaltimento ....................................................... 686 Glossario .................................................................................................. 687 Indice ........................................................................................................ 691 8 0198441113769.14 Informazioni di sicurezza Servoazionamento Informazioni di sicurezza Informazioni importanti Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l'apparecchiatura per familiarizzare con i suoi componenti prima di procedere ad attività di installazione, uso, assistenza o manutenzione. I seguenti messaggi speciali possono comparire in diverse parti della documentazione oppure sull'apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare l'attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura. Nota Manutenzione, riparazione, installazione e uso delle apparecchiature elettriche si devono affidare solo a personale qualificato. Schneider Electric non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi conseguenza derivante dall'uso di questo materiale. Il personale qualificato è in possesso di capacità e conoscenze specifiche sulla costruzione, il funzionamento e l'installazione di apparecchiature elettriche ed è addestrato sui criteri di sicurezza da rispettare per poter riconoscere ed evitare le condizioni a rischio. Qualifica del personale Solo personale con idonea formazione e con profonda conoscenza e comprensione del contenuto del presente manuale e di ogni altra documentazione sul prodotto pertinente è autorizzato a lavorare sul e con il presente prodotto. Grazie alla propria formazione tecnica e alle proprie esperienze, il personale specializzato deve essere in grado di prevedere e identificare i potenziali pericoli L'aggiunta di questo simbolo a un'etichetta di “Pericolo” o “Avvertimento” indica che esiste un potenziale pericolo da shock elettrico che può causare lesioni personali se non vengono rispettate le istruzioni. Questo simbolo indica un possibile pericolo. È utilizzato per segnalare all'utente potenziali rischi di lesioni personali. Rispettare i messaggi di sicurezza evidenziati da questo simbolo per evitare da lesioni o rischi all'incolumità personale. PERICOLO indica una situazione di potenziale rischio che, se non evitata, può provocare morte o gravi infortuni. ! PERICOLO AVVERTIMENTO indica una situazione di potenziale rischio che, se non evitata, può provocare morte o gravi infortuni. AVVERTIMENTO! ATTENZIONE indica una situazione di potenziale rischio che, se non evitata, può provocare ferite minori o leggere. ATTENZIONE! AVVISO Un AVVISO è utilizzato per affrontare delle prassi non connesse all'incolumità personale. 0198441113769.14 9 Servoazionamento Informazioni di sicurezza derivanti dall'utilizzo del prodotto, dalla modifica delle impostazioni e in generale dalle attrezzature meccaniche, elettriche ed elettroniche. Il personale specializzato deve essere in grado di prevedere e identificare i potenziali pericoli derivanti dalla parametrizzazione, dalla modifica delle impostazioni e in generale dalle attrezzature meccaniche, elettriche ed elettroniche. Inoltre, deve avere familiarità con le normative, le disposizioni e i regolamenti antinfortunistici, che deve rispettare mentre progetta e implementa il sistema. Utilizzo previsto I prodotti descritti o menzionati in questo documento sono servoazionamenti per servomotori trifase nonché software, accessori e opzioni. Si tratta di prodotti realizzati specificamente per il comparto industriale, che devono essere utilizzati unicamente in modo conforme alle istruzioni, agli esempi e alle informazioni di sicurezza di questo documento e di altri documenti di riferimento. Il prodotto può essere utilizzato esclusivamente in conformità a tutte le norme e direttive di sicurezza applicabili, ai requisiti specifici e ai dati tecnici. Prima di utilizzare il prodotto occorre effettuare una valutazione dei rischi riferita alle concrete condizioni di applicazione. A seconda dell'esito della valutazione, si dovranno adottare le misure di sicurezza. Poiché i prodotti sono integrati in un sistema complesso o di un processo, la sicurezza delle persone deve essere assicurata da misure riguardanti il sistema o il processo stesso. Il funzionamento dei prodotti può avvenire solo con i cavi e gli accessori specificati. Utilizzare solo gli accessori e le parti di ricambio originali. Altri utilizzi non sono conformi alla destinazione d'uso e possono essere causa di pericoli. Prima di iniziare Non utilizzare questo prodotto su macchinari privi di sorveglianza attiva del punto di funzionamento. La mancanza di un sistema di sorveglianza attivo sul punto di funzionamento può presentare gravi rischi per l'incolumità dell'operatore macchina. AVVERTIMENTO APPARECCHIATURA NON PROTETTA • Non utilizzare questo software e la relativa apparecchiatura di automazione su macchinari privi di protezione per le zone pericolose. • Non avvicinarsi ai macchinari durante il funzionamento. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Questa apparecchiatura di automazione con il relativo software permette di controllare processi industriali di vario tipo. Il tipo o il modello di apparecchiatura di automazione adatto per ogni applicazione varia in funzione di una serie di fattori, quali la funzione di controllo richiesta, il grado di protezione necessario, i metodi di produzione, eventuali condizioni particolari, la regolamentazione in vigore, ecc. Per alcune applicazioni può essere necessario utilizzare più di un processore, ad esempio nel caso in cui occorra garantire la ridondanza dell'esecuzione del programma. 10 0198441113769.14 Informazioni di sicurezza Servoazionamento Solo l'utente, il costruttore della macchina o l'integratore del sistema sono a conoscenza delle condizioni e dei fattori che entrano in gioco durante l'installazione, la configurazione, il funzionamento e la manutenzione della macchina e possono quindi determinare l'apparecchiatura di automazione e i relativi interblocchi e sistemi di sicurezza appropriati. La scelta dell'apparecchiatura di controllo e di automazione e del relativo software per un'applicazione particolare deve essere effettuata dall'utente nel rispetto degli standard locali e nazionali e della regolamentazione vigente. Per informazioni in merito, vedere anche la guida National Safety Council's Accident Prevention Manual (che indica gli standard di riferimento per gli Stati Uniti d'America). Per alcune applicazioni, ad esempio per le macchine confezionatrici, è necessario prevedere misure di protezione aggiuntive, come un sistema di sorveglianza attivo sul punto di funzionamento. Questa precauzione è necessaria quando le mani e altre parti del corpo dell'operatore possono raggiungere aree con ingranaggi in movimento o altre zone pericolose, con conseguente pericolo di infortuni gravi. I prodotti software da soli non possono proteggere l'operatore dagli infortuni. Per questo motivo, il software non può in alcun modo costituire un'alternativa al sistema di sorveglianza sul punto di funzionamento. Accertarsi che siano stati installati i sistemi di sicurezza e gli asservimenti elettrici/ meccanici opportuni per la protezione delle zone pericolose e verificare il loro corretto funzionamento prima di mettere in funzione l'apparecchiatura. Tutti i dispositivi di blocco e di sicurezza relativi alla sorveglianza del punto di funzionamento devono essere coordinati con l'apparecchiatura di automazione e la programmazione software. NOTA: Il coordinamento dei dispositivi di sicurezza e degli asservimenti meccanici/elettrici per la protezione delle zone pericolose non rientra nelle funzioni della libreria dei blocchi funzione, del manuale utente o di altre implementazioni indicate in questa documentazione. Avviamento e verifica Prima di utilizzare regolarmente l'apparecchiatura elettrica di controllo e automazione dopo l'installazione, l'impianto deve essere sottoposto ad un test di avviamento da parte di personale qualificato per verificare il corretto funzionamento dell'apparecchiatura. È importante programmare e organizzare questo tipo di controllo, dedicando ad esso il tempo necessario per eseguire un test completo e soddisfacente. AVVERTIMENTO RISCHI RELATIVI AL FUNZIONAMENTO DELL'APPARECCHIATURA • Verificare che tutte le procedure di installazione e di configurazione siano state completate. • Prima di effettuare test sul funzionamento, rimuovere tutti i blocchi o altri mezzi di fissaggio dei dispositivi utilizzati per il trasporto. • Rimuovere gli attrezzi, i misuratori e i depositi dall'apparecchiatura. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Eseguire tutti i test di avviamento raccomandati sulla documentazione dell'apparecchiatura. Conservare con cura la documentazione dell'apparecchiatura per riferimenti futuri. Il software deve essere testato sia in ambiente simulato che in ambiente di funzionamento reale.. Verificare che il sistema completamente montato e configurato sia esente da cortocircuiti e punti a massa, ad eccezione dei punti di messa a terra previsti dalle normative locali (ad esempio, in conformità al National Electrical Code per gli USA). Nel caso in cui sia necessario effettuare un test sull'alta tensione, seguire le 0198441113769.14 11 Servoazionamento Informazioni di sicurezza raccomandazioni contenute nella documentazione dell'apparecchiatura al fine di evitare danni accidentali all'apparecchiatura stessa. Prima di mettere sotto tensione l'apparecchiatura: • Rimuovere gli attrezzi, i misuratori e i depositi dall'apparecchiatura. • Chiudere lo sportello del cabinet dell'apparecchiatura. • Rimuovere tutte le messa a terra temporanee dalle linee di alimentazione in arrivo. • Eseguire tutti i test di avviamento raccomandati dal costruttore. Funzionamento e regolazioni Le seguenti note relative alle precauzioni da adottare fanno riferimento alle norme NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (fa testo la versione inglese): • Indipendentemente dalla qualità e della precisione del progetto nonché della costruzione dell'apparecchiatura o del tipo e della qualità dei componenti scelti, possono sussistere dei rischi se l'apparecchiatura non viene utilizzata correttamente. • Eventuali regolazioni involontarie possono provocare il funzionamento non soddisfacente o non sicuro dell'apparecchiatura. Per effettuare le regolazioni funzionali, attenersi sempre alle istruzioni contenute nel manuale fornito dal costruttore. Il personale incaricato di queste regolazioni deve avere esperienza con le istruzioni fornite dal costruttore delle apparecchiature e con i macchinari utilizzati con l'apparecchiatura elettrica. • L'operatore deve avere accesso solo alle regolazioni relative al funzionamento delle apparecchiature. L'accesso agli altri organi di controllo deve essere riservato, al fine di impedire modifiche non autorizzate ai valori che definiscono le caratteristiche di funzionamento delle apparecchiature. 12 0198441113769.14 Informazioni sul manuale Servoazionamento Informazioni sul manuale Ambito del documento Questo manuale descrive le caratteristiche tecniche, l'installazione, la messa in servizio, il funzionamento e la manutenzione del servoazionamento Lexium 32M (LXM32M). Nota di validità Questo manuale è valido per i prodotti standard riportati nel codice tipo, vedere Codice Tipo, pagina 23. Per informazioni circa le norme ambientali e la conformità dei prodotti (RoHS, REACH, PEP, EOLI, e così via), visitare www.se.com/ww/en/work/support/green- premium/. Le caratteristiche descritte nel presente documento, nonché quelli descritti nei documenti inclusi nella sezione Documenti correlati seguente, sono disponibili online. Per accedere alle informazioni online, consultare la homepage di Schneider Electric www.se.com/ww/en/download/. Le caratteristiche descritte nel presente documento dovrebbero essere uguali a quelle che appaiono online. In base alla nostra politica di continuo miglioramento, è possibile che il contenuto della documentazione sia revisionato nel tempo per migliorare la chiarezza e la precisione. Nell'eventualità in cui si noti una differenza tra il documento e le informazioni online, fare riferimento in priorità alle informazioni online. Documenti correlati Titolo della documentazione Codice di riferimento Lexium 32M - Servoazionamento - Guida utente (questa guida utente) 0198441113767 (eng) 0198441113768 (fre) 0198441113766 (ger) 0198441113770 (spa) 0198441113769 (ita) 0198441113771 (chi) LXM32M - Modulo CANopen - Guida utente 0198441113790 (eng) 0198441113791 (fre) 0198441113789 (ger) LXM32M - Modulo DeviceNet - Guida utente 0198441113808 (eng) 0198441113809 (fre) 0198441113807 (ger) LXM32M - Modulo EtherCAT - Guida utente 0198441113868 (eng) 0198441113869 (fre) 0198441113867 (ger) LXM32M - Modulo EtherNet/IP - Guida utente 0198441113802 (eng) 0198441113803 (fre) 0198441113801 (ger) LXM32M - Modulo Modbus/TCP - Guida utente 0198441113843 (eng) 0198441113844 (fre) 0198441113769.14 13 Servoazionamento Informazioni sul manuale Titolo della documentazione Codice di riferimento 0198441113842 (ger) LXM32M - Modulo Profibus DP-V1 - Guida utente 0198441113796 (eng) 0198441113797 (fre) 0198441113795 (ger) LXM32M - Modulo PROFINET - Guida utente 0198441114106 (eng) 0198441114107 (fre) 0198441114105 (ger) LXM32M - Moduli encoder ANA, DIG e RSR - Guida utente 0198441113818 (eng) 0198441113819 (fre) 0198441113817 (ger) LXM32M - Modulo IOM1 - Guida utente 0198441113874 (eng) 0198441113875 (fre) 0198441113873 (ger) LXM32M - Modulo di sicurezza Module eSM - Guida utente 0198441113825 (eng) 0198441113826 (fre) 0198441113824 (ger) LXM32 - Bus DC comune - Note sull'applicazione MNA01M001EN (eng) MNA01M001DE (ger) Informazioni relative al prodotto L'uso e l'applicazione delle informazioni qui contenute richiede esperienza nella progettazione e programmazione dei sistemi di controllo automatizzati. Solo gli utilizzatori, i costruttori della macchina o integratori di sistema sono a conoscenza di tutte le condizioni e i fattori inerenti all'installazione, allestimento, funzionamento, riparazione e manutenzione della macchina o del processo. Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra di tutte le parti d'impianto. Assicurare il rispetto di tutte le normative inerenti alla sicurezza, con particolare riferimento alla parte elettrica e a tutte le norme che valgono per la macchina o il processo nell'ambito dell'utilizzo di questo prodotto. Molti componenti del prodotto, ivi compreso il circuito stampato, funzionano alla tensione di rete o possono presentare correnti trasformate elevate e/o tensioni elevate. Il motore genera tensione quando viene ruotato l'albero. 14 0198441113769.14 Informazioni sul manuale Servoazionamento PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE, ESPLOSIONI O ARCHI VOLTAICI • Scollegare l'alimentazione da tutte le apparecchiature, inclusi i dispositivi collegati, prima di rimuovere i coperchi di protezione o gli sportelli, installare o rimuovere accessori, componenti hardware, cavi o conduttori. • Apporre un'etichetta con la dicitura \"Non accendere\" o di pericolo equivalente su tutti gli interruttori di alimentazione e bloccarli nella posizione non alimentata. • Attendere 15 minuti per consentire la dissipazione dell'energia residua dei condensatori del bus DC. • Misurare la tensione sul bus DC con un voltmetro adatto e verificare che la tensione sia inferiore a 42 Vcc. • Non dare per scontato che il bus DC sia senza tensione solo perché il relativo LED è spento. • Proteggere l'albero motore da azionamenti prima di effettuare operazioni sul sistema di azionamento. • Non cortocircuitare il bus DC e i condensatori bus DC. • Prima di riattivare l'alimentazione dell'unità, rimontare e fissare tutti i coperchi, accessori, componenti hardware, cavi e conduttori e accertarsi della presenza di un buon collegamento di terra. • Utilizzare questa apparecchiatura e tutti i prodotti associati solo alla tensione specificata. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Questa apparecchiatura è stata progettata per funzionare in ambienti non a rischio. Installare questa apparecchiatura in zone esenti da atmosfera a rischio. PERICOLO PERICOLO DI ESPLOSIONE Installare ed utilizzare questa apparecchiatura solo in luoghi non a rischio. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Se inavvertitamente viene disattivato lo stadio finale, ad esempio da un'interruzione della tensione, un errore o da delle funzioni, il motore non viene più frenato in modo controllato. Sovraccarico, errori o un utilizzo errato possono far sì che il freno d'arresto non funzioni più correttamente e sia soggetto ad usura precoce. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Accertarsi che i movimenti senza effetto frenante non possano causare lesioni o danni delle apparecchiature. • Verificare la funzionalità del freno di stazionamento a intervalli regolari. • Non utilizzare il freno di stazionamento come freno di service. • Non utilizzare il freno di stazionamento a fini di sicurezza. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 0198441113769.14 15 Servoazionamento Informazioni sul manuale I sistemi di azionamento possono eseguire movimenti imprevisti a causa di cablaggio errato, impostazioni errate, dati errati o altri errori. AVVERTIMENTO MOVIMENTO O FUNZIONAMENTO DELLA MACCHINA IMPREVISTO • Installare attentamente il cablaggio in conformità con i requisiti CEM. • Non utilizzare il prodotto con dati e impostazioni non determinati. • Eseguire test completi di messa in servizio che comprendano verifica di dati e impostazioni di configurazione che determinano movimento e posizione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. AVVERTIMENTO PERDITA DI CONTROLLO • Il progettista degli schemi di controllo deve prendere in considerazione le potenziali modalità di errore dei vari percorsi di controllo e, per alcune funzioni di controllo particolarmente critiche, deve fornire i mezzi per raggiungere uno stato di sicurezza durante e dopo un errore di percorso. Esempi di funzioni di controllo critiche sono ad esempio l'arresto di emergenza e gli stop di fine corsa, l'interruzione dell'alimentazione e il riavvio. • Per le funzioni di controllo critiche occorre prevedere sequenze di controllo separate o ridondanti. • Le sequenze di controllo del sistema possono includere link di comunicazione. È necessario fare alcune considerazioni sulle implicazioni di ritardi improvvisi nelle comunicazioni del collegamento. • Osservare tutte le norme per la prevenzione degli incidenti e le normative di sicurezza locali.1 • Prima della messa in servizio dell'apparecchiatura, controllare singolarmente e integralmente il funzionamento di ciascun controller. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 1 Per ulteriori informazioni, fare riferimento a NEMA ICS 1.1 (ultima edizione), \"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control\" e a NEMA ICS 7.1 (ultima edizione), \"Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems\" o alla pubblicazione equivalente valida nel proprio paese. Macchinari, controllori e altri apparecchi vengono oggi azionati di norma all'interno di reti. Se l'accesso al software e alle reti/bus di campo non è sufficientemente protetto, sussiste il rischio che persone non autorizzate e software dannosi riescano ad accedere alla macchina e ad apparecchi installati nella rete/bus di campo della macchina e nelle reti collegate. 16 0198441113769.14 Informazioni sul manuale Servoazionamento Schneider Electric aderisce alle best practice del settore nello sviluppo e nell'implementazione dei sistemi di controllo. Ciò include un approccio \"Defense- in-Depth\" per la protezione di un sistema di controllo industriale. Secondo questo tipo di approccio, i controller sono protetti da uno o più firewall per limitare l'accesso al personale e ai protocolli autorizzati. AVVERTIMENTO ACCESSO NON AUTENTICATO E CONSEGUENTE FUNZIONAMENTO NON AUTORIZZATO DELLA MACCHINA • Valutare se l'ambiente o le macchine sono collegati all'infrastruttura critica e, in caso positivo, adottare le misure appropriate in termini di prevenzione, secondo l'approccio \"Defense-in-Depth\", prima di collegare il sistema di automazione a una rete. • Limitare al minimo necessario il numero di dispositivi collegati alla rete. • Isolare la rete industriale dalle altre reti nell'ambito dell'azienda. • Proteggere le reti dall'accesso non autorizzato mediante l'uso di firewall, VPN, o altre procedure di sicurezza di comprovata efficacia. • Monitorare tutte le attività del sistema. • Impedire l'accesso diretto o il collegamento diretto ai dispositivi da parte di persone non autorizzate o con azioni non autenticate. • Redigere un piano di ripristino che includa il backup del sistema e delle informazioni di processo. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Per ulteriori informazioni sulle misure organizzative e le regole relative all'accesso alle infrastrutture, consultare le serie ISO/IEC 27000, Common Criteria for Information Technology Security Evaluation, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, NIST Cybersecurity Framework, Information Security Forum - Standard of Good Practice for Information Security e inoltre Linee guida per la sicurezza informatica per EcoStruxure Machine Expert, controller Modicon e PacDrive e apparecchiature associate. Per motivi di sicurezza Internet, per i dispositivi con connessione Ethernet nativa, l'inoltro TCP/IP è disattivato per impostazione predefinita. Occorre quindi abilitare manualmente l'inoltro TCP/IP. Tuttavia, in questo modo si può esporre la rete a possibili attacchi informatici se non si prendono misure aggiuntive per proteggere l'azienda. Inoltre, si può essere soggetti alle disposizioni di leggi e regolamentazioni relative alla sicurezza informatica. AVVERTIMENTO ACCESSO NON AUTENTICATO E CONSEGUENTE INTRUSIONE DI RETE • Osservare e rispettare tutte le leggi e le regolamentazioni sui dati personali e/o sulla sicurezza informatica locali, regionali e nazionali pertinenti quando si attiva l'inoltro TCP/IP su una rete industriale. • Isolare la rete industriale dalle altre reti nell'ambito dell'azienda. • Proteggere le reti dall'accesso non autorizzato mediante l'uso di firewall, VPN, o altre procedure di sicurezza di comprovata efficacia. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Per ulteriori informazioni, consultare le Schneider Electric Cybersecurity Best Practices. 0198441113769.14 17 Servoazionamento Informazioni sul manuale Firmware Utilizzare la versione più recente del firmware. Visitare https://www.se.com o rivolgersi al rappresentante Schneider Electric per informazioni sugli aggiornamenti del firmware. Misurazione della tensione sul bus DC La tensione del bus DC può superare 800 Vcc. Il LED del bus DC non costituisce un'indicazione affidabile dell'assenza di tensione sul bus DC. PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE, ESPLOSIONI O ARCO VOLTAICO • Interrompere l'alimentazione di tensione su tutte le connessioni. • Attendere 15 minuti per permettere ai condensatori del bus DC di scaricarsi. • Per la misurazione utilizzare un apparecchio adatto (maggiore di 800 Vcc). • Misurare la tensione sul bus DC tra i morsetti del bus DC (PA/+ e PC/-) per accertare che la tensione sia inferiore a 42 Vcc. • Se i condensatori del bus DC non si scaricano entro 15 minuti a meno di 42 Vcc, rivolgersi al rappresentante locale Schneider Electric. • Non utilizzare il prodotto, se i condensatori del bus DC non si scaricano regolarmente. • Se i condensatori del bus DC non si scaricano regolarmente non si deve provare a riparare il prodotto. • Non dare per scontato che il bus DC sia senza tensione solo perché il relativo LED è spento. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Terminologia derivata dagli standard I termini tecnici, la terminologia, i simboli e le descrizioni corrispondenti in questo manuale o che compaiono nei o sui prodotti stessi, derivano in genere dai termini o dalle definizioni degli standard internazionali. Nell'ambito dei sistemi di sicurezza funzionale, degli azionamenti e dell'automazione generale, questi includono anche espressioni come sicurezza, funzione di sicurezza, stato sicuro, anomalia, reset anomalie, malfunzionamento, guasto, errore, messaggio di errore, pericoloso, ecc. 18 0198441113769.14 Informazioni sul manuale Servoazionamento Tra gli altri, questi standard includono: Standard Descrizione IEC 61131-2:2007 Controller programmabili, parte 2: Requisiti e test delle apparecchiature. ISO 13849-1:2015 Sicurezza del macchinario – Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza Principi generali per la progettazione. EN 61496-1:2013 Sicurezza del macchinario – Apparecchiature elettrosensibili di protezione Parte 1: Requisiti generali e test ISO 12100:2010 Sicurezza dei macchinari - Principi generali di progettazione - Valutazione e riduzione dei rischi EN 60204-1:2006 Sicurezza dei macchinari - Apparecchiature elettriche dei macchinari - Parte 1: Requisiti generali ISO 14119:2013 Sicurezza dei macchinari - Dispositivi di interblocco associati alle protezioni - Principi di progettazione e selezione ISO 13850:2015 Sicurezza dei macchinari - Arresto di emergenza - Principi di progettazione IEC 62061:2015 Sicurezza dei macchinari - Sicurezza funzionale dei sistemi di controllo elettrici, elettronici ed elettronici programmabili correlati alla sicurezza IEC 61508-1:2010 Sicurezza funzionale dei sistemi elettrici, elettronici ed elettronici programmabili di sicurezza – Requisiti generali IEC 61508-2:2010 Sicurezza funzionale dei sistemi elettrici, elettronici ed elettronici programmabili per applicazioni di sicurezza – Requisiti per sistemi elettrici, elettronici ed elettronici programmabili per applicazioni di sicurezza. IEC 61508-3:2010 Sicurezza funzionale dei sistemi elettrici, elettronici ed elettronici programmabili di sicurezza: Requisiti software IEC 61784-3:2016 Reti di comunicazione industriale - Profili - Parte 3: bus di campo di sicurezza funzionale - Regole generali e definizioni del profilo. 2006/42/EC Direttiva macchine 2014/30/EU Direttiva compatibilità elettromagnetica 2014/35/EU Direttiva bassa tensione I termini utilizzati nel presente documento possono inoltre essere utilizzati indirettamente, in quanto provenienti da altri standard, quali: Standard Descrizione Serie IEC 60034 Macchine elettriche rotative Serie IEC 61800 Sistemi di azionamento ad alimentazione elettrica e velocità regolabile Serie IEC 61158 Comunicazioni dati digitali per misure e controlli – Bus di campo per l'uso con i sistemi di controllo industriali Infine, l’espressione area di funzionamento può essere utilizzata nel contesto di specifiche condizioni di pericolo e in questo caso ha lo stesso significato dei termini area pericolosa o zona di pericolo espressi nella Direttiva macchine (2006/ 42/EC) e ISO 12100:2010. NOTA: Gli standard indicati in precedenza possono o meno applicarsi ai prodotti specifici citati nella presente documentazione. Per ulteriori informazioni relative ai singoli standard applicabili ai prodotti qui descritti, vedere le tabelle delle caratteristiche per tali codici di prodotti. 0198441113769.14 19 Servoazionamento Introduzione Introduzione Panoramica del dispositivo Generale Con diversi tipi di servoazionamenti, la famiglia di prodotti Lexium 32 copre campi d'impiego differenti. In combinazione con i servomotori Lexium della serie BMH o BSH e con una vasta gamma di optional e accessori, è possibile realizzare soluzioni compatte e di elevata performance per le più svariate applicazioni. Servoazionamento Lexium LXM32M Questo manuale del prodotto descrive il servoazionamento LXM32M. Panoramica generale di alcune delle caratteristiche del servoazionamento: • Attraverso numerosi moduli, questo flessibile prodotto può essere adattato a diverse esigenze. • I moduli dei bus di campo disponibili sono CANopen/CANmotion, Profibus DP, PROFINET, EtherNet/IP, Modbus-TCP ed EtherCAT. • Con un modulo encoder opzionale è possibile integrare una seconda interfaccia per encoder digitali, encoder analogici o resolver. • La messa in servizio del prodotto avviene con l'interfaccia HMI integrata, con terminale di visualizzazione grafico esterno, con un PC su cui è installato il software di messa in servizio oppure con il bus di campo. • La funzione di sicurezza \"Safe Torque Off\" (STO) secondo IEC 61800-5-2 è integrata nell’azionamento. Il modulo di sicurezza opzionale eSM offre ulteriori funzioni di sicurezza. • Uno slot per memory card permette di eseguire il backup e di copiare facilmente i parametri e di sostituire rapidamente l'apparecchio. 20 0198441113769.14 Introduzione Servoazionamento Componenti e interfacce Panoramica CN1Alimentazione stadio finale CN2 Alimentazione di controllo 24 Vcc e funzione di sicurezza STO CN3 Encoder motore (encoder 1) CN4PTO (Pulse Train Out) - ESIM (simulazione encoder) CN5 PTI (Pulse Train In) - Segnali P/D, segnali A/B o segnali CW/CCW CN66 ingressi digitali e 3 uscite digitali CN7Modbus (interfaccia di messa in servizio) CN8Resistenza di frenatura esterna CN9Bus DC CN10Fasi del motore CN11Freno d'arresto motore Slot 1Innesto per modulo di sicurezza Slot 2 Innesto per modulo encoder (encoder 2) Slot 3 Innesto per modulo bus di campo 0198441113769.14 21 Servoazionamento Introduzione Targhetta dati Descrizione Nella targhetta sono riportati i seguenti dati: Multiple rated equipment, see instructions manual Input a.c. 3-phase Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 6 A - 1.8 kW 18 A 18 A LXM32 CN1, CN10: CN8: Cu AWG10 75°C Cu AWG12 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m 4.3 lb.in 0.49 N.m 000000000000 Made in Indonesia D.O.M dd.mm.yy RS 03 IP20 1 2 3 6 95 8 7 4 1Tipo di prodotto, vedere Codice tipo, pagina 23 2 Alimentazione stadio finale 3 Specifiche dei cavi e coppia di serraggio 4Certificazioni (vedere il catalogo prodotti) 5 Numero di serie 6Potenza in uscita 7Grado di protezione 8Versione hardware 9Data di fabbricazione 22 0198441113769.14 Introduzione Servoazionamento Codice tipo Descrizione Elemento 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Codice tipo (esempio) L X M 3 2 M D 1 8 M 2 • • • • Elemento Significato 1 ... 3 Famiglia di prodotti LXM = Lexium 4 ... 5 Tipo prodotto 32 = Servoazionamento AC per un asse 6 Interfaccia bus di campo M = Modular Drive 7 ... 9 Corrente di picco U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms D85 = 85 Arms C10 = 100 Arms 10 ... 11 Alimentazione stadio finale M2 = monofase, 115/200/240 Vca N4 = trifase, 208/400/480 Vca 12 ... 15 Versione specifica per il cliente S = Versione specifica per il cliente Per domande sul codice tipo contattare il rappresentante Schneider Electric. Marcatura di una versione specifica per il cliente In caso di varianti realizzate specificamente per i clienti, nella posizione 12 del codice tipo è riportata la lettera \"S\". Il numero successivo identifica la relativa variante individuale. Esempio: LXM32••••••S123 Per domande sulle varianti individuali contattare il rappresentante Schneider Electric. 0198441113769.14 23 Servoazionamento Dati Tecnici Dati Tecnici Condizioni ambientali Condizioni per il funzionamento La temperatura ambiente massima ammessa durante il funzionamento dipende dalla distanza fra i dispositivi e dalla potenza richiesta. Osservare le istruzioni pertinenti nella sezione Installazione, pagina 88. Caratteristica Unità Valore Temperatura ambiente (assenza di condensa e di ghiaccio) °C (°F) 0 ... 50 (32 ... 122) In esercizio sono ammessi i seguenti valori di umidità atmosferica relativa: Caratteristica Unità Valore Umidità relativa (senza condensa) % 5 ... 95 L'altitudine di installazione è riferita all'altezza sul livello del mare. Caratteristica Unità Valore Altezza sopra il livello del mare medio senza riduzione di potenza m (ft) <1000 (<3281) Altezza sopra il livello del mare medio in caso di rispetto di tutte le condizioni seguenti: • Temperatura ambiente massima 45 ° C (113 °F) • Riduzione della potenza continua dell'1% ogni 100 m (328 ft) oltre i 1000 m (3281 ft) m (ft) 1000 ... 2000 (3281 ... 6562) Altezza sopra il livello del mare medio in caso di rispetto di tutte le condizioni seguenti: • Temperatura ambiente massima 40 ° C (104 °F) • Riduzione della potenza continua dell'1% ogni 100 m (328 ft) oltre i 1000 m (3281 ft) • Sovratensioni della rete di alimentazione limitate alla categoria di sovratensione II in conformità alla norma IEC 60664-1(1) • Nessun sistema IT m (ft) 2000 ... 3000 (6562 ... 9843) (1)Solo LXM32•U, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 e LXM32•D72. Condizioni per il trasporto e lo stoccaggio Il trasporto e il magazzinaggio devono avvenire in ambienti asciutti ed esenti da polvere. Caratteristica Unità Valore Temperatura °C (°F) -25 ... 70 (-13 ... 158) 24 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Durante il trasporto e lo stoccaggio i valori ammessi relativi all'umidità relativa sono i seguenti: Caratteristica Unità Valore Umidità relativa (senza condensa) % <95 Sito di installazione e collegamento Per il funzionamento, il dispositivo deve essere montato in un armadio di controllo chiuso e di classe appropriata e protetto da un meccanismo di blocco a chiave o con appositi strumenti. Il dispositivo può funzionare solo con una connessione fissa. Grado di inquinamento e grado di protezione Caratteristica Valore Grado d'inquinamento 2 Grado di protezione IP20 Vibrazioni e urti Caratteristica Valore Vibrazioni, sinusoidali controllo eseguito secondo IEC 60068-2-6 3,5 mm (2 ... 8,4 Hz) 10 m/s2 (8,4 ... 200 Hz) Urti, semisinusoidali controllo eseguito secondo IEC 60068-2-27 150 m/s2 (per 11 ms) 0198441113769.14 25 Servoazionamento Dati Tecnici Dimensioni Dimensioni LXM32•U45,LXM32•U60,LXM32•U90,LXM32•D12, LXM32•D18e LXM32•D30M2 Caratteristica Unità Valore LXM32•U45,LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12,LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 68 ±1 (2,68 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0,94) a mm (in) 20 (0,79) 20 (0,79) Tipo di raffreddamento - Convenzione(1) Ventilatore 40 mm (1,57 in) (1)Maggiore di 1 m/s 26 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Dimensioni LXM32•D30N4e LXM32•D72 Caratteristica Unità Valore LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1,65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Tipo di raffreddamento - Ventilatore 60 mm (2,36 in) Ventilatore 80 mm (3,15 in) 0198441113769.14 27 Servoazionamento Dati Tecnici Dimensioni LXM32•D85e LXM32•C10 Caratteristica Unità Valore LXM32•D85,LXM32•C10 B mm (in) 180 ±1 (7,09 ±0,04) H mm (in) 385 (15,18) E mm (in) 140 (5,51) Tipo di raffreddamento - Ventilatore 80 mm (3,15 in) Massa Caratteristica Unità Valore LXM32•- U45 LXM32•- U60, LXM32•- U90 LXM32•- D12, LXM32•- D18M2 LXM32•- D18N4, LXM32•- D30M2 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72 LXM32•- D85, LXM32•- C10 Massa kg (lb) 1,7 (3,75) 1,8 (3,97) 1,9 (4,19) 2,1 (4,63) 2,7 (5,95) 4,8 (10,58) 8,8 (19,4) 28 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Dati generali dello stadio finale Tensione di rete: Campo e tolleranza Caratteristica Unità Valore 115/230 Vca monofase Vac 100 -15% ... 120 +10% 200 -15% ... 240 +10% 208/400/480 Vca trifase (1) Vac 200 -15% ... 240 +10% 380 -15% ... 480 +10% Frequenza Hz 50 -5% ... 60 +5% (1)208 Vca: con versione firmware ≥V01.02 e DOM ≥10.05.2010 Caratteristica Unità Valore Sovratensioni transitorie - Categoria di sovratensione III(1) Tensione specificata a terra Vac 300 (1)Dipende dall'altitudine di installazione, vedere Condizioni ambientali, pagina 24. Tipo di collegamento a terra Caratteristica Valore Rete TT, rete TN Ammessa Sistema IT In funzione della versione hardware: ≥RS02: Ammessa(1) <RS02: Non ammessa Rete di triangolazione collegata a terra Non ammessa (1)Dipende dall'altitudine di installazione, vedere Condizioni ambientali, pagina 24. Corrente di dispersione Caratteristica Unità Valore Corrente di dispersione (secondo IEC 60990, figura 3) mA <30(1) (1)Misurata su reti con punto neutro collegato a massa e senza filtro di rete esterno. Considerare che un interruttore differenziale da 30 mA può attivarsi già con 15 mA. Inoltre c'è un flusso di corrente di dispersione ad alta frequenza, di cui la misurazione non tiene conto. La reazione dipende dal tipo di interruttore differenziale. Armoniche di corrente e impedenza Le armoniche di corrente dipendono dall'impedenza della rete di alimentazione. Esse vengono determinate dalla corrente di cortocircuito della rete. Se la rete di alimentazione presenta corrente di cortocircuito superiore a quella riportata nei dati tecnici relativi all'azionamento, inserire induttanze di rete a monte. Le induttanze di rete idonee si trovano in Accessori e parti di ricambio, pagina 673. 0198441113769.14 29 Servoazionamento Dati Tecnici Monitoraggio delle fasi del motore per cortocircuito L'azionamento fornisce protezione da cortocircuito in base a IEC 60364-4- 41:2005/AMD1:-, Clausola 411. Monitoraggio della corrente continua in uscita La corrente continua in uscita viene monitorata dall'azionamento. In caso di superamento continuo della corrente continua in uscita, l'azionamento riduce la corrente in uscita. Frequenza PWM stadio finale La frequenza PWM dello stadio finale dipende dalla versione dell'azionamento. Caratteristica Unità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Frequenza PWM stadio finale kHz 8 4 od 8(1) (1)Impostazione di fabbrica: 4 kHz. Regolabile mediante parametri. Motori approvati È possibile collegare le famiglie di motori seguenti: BMH, BSH. Nella scelta tenere presenti il tipo e l'entità della tensione di rete nonché l'induttanza del motore. In caso di utilizzo di un modulo encoder, sono possibili ulteriori motori. Le condizioni si trovano nella guida utente del modulo corrispondente. Per altri motori contattare il proprio referente Schneider Electric. Induttanza motore L'induttanza minima ammessa del motore da collegare dipende dal tipo di azionamento e dalla tensione nominale della rete. Vedere Dati stadio finale - specifici per azionamento, pagina 31 Il valore di induttanza minimo indicato limita l'ondulazione della corrente di picco di uscita. Se il valore di induttanza del motore collegato è minore del valore di induttanza minimo indicato, il controllo della corrente può risultare compromessa e attivare il monitoraggio della corrente di fase del motore. 30 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Dati stadio finale - specifici per azionamento Dati per apparecchi monofase a 115Vac Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensione nominale (monofase) Vac 115 115 115 115 Limitazione corrente di spunto A 1,7 3,5 8 16 Fusibile ausiliario massimo(1) A 25 25 25 25 Corrente permanente in uscita Arms 1,5 3 6 10 Corrente di uscita di picco Arms 3 6 10 15 Induttanza minima motore (fase/fase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Valori senza induttanza di rete(2) Potenza nominale kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Corrente assorbita(3) Arms 2,9 5,4 8,5 12,9 THD (total harmonic distortion)(4)I % 173 159 147 135 Potenza dissipata(5) W 7 15 28 33 Corrente di spunto massima(6) A 111 161 203 231 Tempo per la corrente di spunto massima ms 0,8 1,0 1,2 1,4 Valori con induttanza di rete Induttanza di rete mH 5 2 2 2 Potenza nominale kW 0,2 0,4 0,8 0,8 Corrente assorbita(3) Arms 2,6 5,2 9,9 9,9 THD (total harmonic distortion)(4)I % 85 90 74 72 Potenza dissipata(5) W 8 16 32 33 Corrente di spunto massima(6) A 22 48 56 61 Tempo per la corrente di spunto massima ms 3,3 3,1 3,5 3,7 (1)In base a IEC 60269. Interruttori con caratteristica B o C. Vedere Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Possono essere utilizzati valori inferiori. Il fusibile deve essere scelto in modo che non intervenga con la corrente assorbita indicata. (2) Con un'impedenza di rete corrispondente a una corrente di cortocircuito della rete di alimentazione di 1 kA. (3) A potenza nominale e tensione nominale. (4)Riferito alla corrente assorbita. (5) Condizione: resistenza di frenatura interna non attiva. Valore a corrente nominale, tensione nominale e potenza nominale. Valore approssimativamente proporzionale alla corrente di uscita. (6)In caso estremo, impulso di disinserimento/inserimento prima dell'attivazione della limitazione corrente di spunto, per il tempo massimo vedere la riga seguente. Dati per apparecchi monofase a 230Vac Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensione nominale (monofase) Vac 230 230 230 230 Limitazione corrente di spunto A 3,5 6,9 16 33 Fusibile ausiliario massimo(1) A 25 25 25 25 Corrente permanente in uscita Arms 1,5 3 6 10 0198441113769.14 31 Servoazionamento Dati Tecnici Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Corrente di uscita di picco Arms 4,5 9 18 30 Induttanza minima motore (fase/fase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Valori senza induttanza di rete(2) Potenza nominale kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Corrente assorbita(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4)I % 181 166 148 135 Potenza dissipata(5) W 10 18 34 38 Corrente di spunto massima(6) A 142 197 240 270 Tempo per la corrente di spunto massima ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Valori con induttanza di rete Induttanza di rete mH 5 2 2 2 Potenza nominale kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Corrente assorbita(3) Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 THD (total harmonic distortion)(4)I % 100 107 93 86 Potenza dissipata(5) W 11 20 38 42 Corrente di spunto massima(6) A 42 90 106 116 Tempo per la corrente di spunto massima ms 3,5 3,2 3,6 4,0 (1)In base a IEC 60269. Interruttori con caratteristica B o C. Vedere Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Possono essere utilizzati valori inferiori. Il fusibile deve essere scelto in modo che non intervenga con la corrente assorbita indicata. (2) Con un'impedenza di rete corrispondente a una corrente di cortocircuito della rete di alimentazione di 1 kA. (3) A potenza nominale e tensione nominale. (4)Riferito alla corrente assorbita. (5) Condizione: resistenza di frenatura interna non attiva. Valore a corrente nominale, tensione nominale e potenza nominale. Valore approssimativamente proporzionale alla corrente di uscita. (6)In caso estremo, impulso di disinserimento/inserimento prima dell'attivazione della limitazione corrente di spunto, per il tempo massimo vedere la riga seguente. Dati per dispositivi trifase a 208Vca Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Tensione nominale (trifase) Vac 208 208 208 208 208 208 208 Limitazione corrente di spunto A 2,2 4,9 10 10 29 29 29 Fusibile ausiliario massimo(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Corrente permanente in uscita Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,5 - 3 - 6 - 10 - 24 32 24 40 24 Corrente di uscita di picco Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 6 - 12 - 18 - 30 - 72 85 82 100 82 Induttanza minima motore (fase/fase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Valori senza induttanza di rete(2) 32 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,35 - 0,7 - 1,2 - 2,0 - 5 5 5 7 6 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,8 - 3,6 - 6,2 - 9,8 - 21,9 21,8 22,3 29,7 25,9 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 132 - 136 - 140 - 128 - 106 108 113 102 106 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 13 - 26 - 48 - 81 - 204 235 301 314 390 Corrente di spunto massima(6) A 60 180 276 341 500 425 347 Tempo per la corrente di spunto massima ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5 0,8 1,0 Valori con induttanza di rete Induttanza di rete mH 2 2 1 1 1 1 0,5 Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,4 - 0,8 - 1,5 - 2,6 - 6,5 7 6 11 6 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,7 - 3,1 - 6,0 - 9,2 - 21,1 22,1 18,9 35,3 19,5 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 97 - 79 - 78 - 59 - 34 33 32 38 45 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 13 - 27 - 51 - 86 - 218 229 295 328 404 Corrente di spunto massima(6) A 19 55 104 126 155 93 124 Tempo per la corrente di spunto massima ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 4,4 3,1 (1)In base a IEC 60269. Interruttori con caratteristica B o C. Vedere Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Possono essere utilizzati valori inferiori. Il fusibile deve essere scelto in modo che non intervenga con la corrente assorbita indicata. (2) Con un'impedenza di rete corrispondente a una corrente di cortocircuito della rete di alimentazione di 5 kA (per LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72) e di 22 kA (per LXM32MD85 e LXM32MC10) (3) A potenza nominale e tensione nominale. (4)Riferito alla corrente assorbita. (5) Condizione: resistenza di frenatura interna non attiva. Valore a corrente nominale, tensione nominale e potenza nominale. Valore approssimativamente proporzionale alla corrente di uscita. (6)In caso estremo, impulso di disinserimento/inserimento prima dell'attivazione della limitazione corrente di spunto, per il tempo massimo vedere la riga seguente. 0198441113769.14 33 Servoazionamento Dati Tecnici Dati per dispositivi trifase a 400Vca Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Tensione nominale (trifase) Vac 400 400 400 400 400 400 400 Limitazione corrente di spunto A 4,3 9,4 19 19 57 57 57 Fusibile ausiliario massimo(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Corrente permanente in uscita Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,5 - 3 - 6 - 10 - 24 32 24 40 24 Corrente di uscita di picco Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 6 - 12 - 18 - 30 - 72 85 82 100 82 Induttanza minima motore (fase/fase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Valori senza induttanza di rete(2) Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,4 - 0,9 - 1,8 - 3,0 - 7 9 9 11 11 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,4 - 2,9 - 5,2 - 8,3 - 17,3 23,3 23,3 27,8 27,8 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 191 - 177 - 161 - 148 - 126 139 139 133 133 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 17 - 37 - 68 - 115 - 283 303 429 375 522 Corrente di spunto massima(6) A 90 131 201 248 359 520 520 Tempo per la corrente di spunto massima ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4 1,0 1,0 Valori con induttanza di rete Induttanza di rete mH 2 2 1 1 1 1 0,5 Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,8 - 1,6 - 3,3 - 5,6 - 13 15 13 22 13 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,8 - 3,4 - 6,9 - 11,1 - 22,5 25,0 21,9 38,1 24,5 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 108 - 90 - 90 - 77 - 45 42 45 51 70 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 19 - 40 - 74 - 125 - 308 306 433 416 563 Corrente di spunto massima(6) A 28 36 75 87 112 138 185 34 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Tempo per la corrente di spunto massima ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 4,3 3,0 (1)In base a IEC 60269. Interruttori con caratteristica B o C. Vedere Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Possono essere utilizzati valori inferiori. Il fusibile deve essere scelto in modo che non intervenga con la corrente assorbita indicata. (2) Con un'impedenza di rete corrispondente a una corrente di cortocircuito della rete di alimentazione di 5 kA (per LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72) e di 22 kA (per LXM32MD85 e LXM32MC10) (3) A potenza nominale e tensione nominale. (4)Riferito alla corrente assorbita. (5) Condizione: resistenza di frenatura interna non attiva. Valore a corrente nominale, tensione nominale e potenza nominale. Valore approssimativamente proporzionale alla corrente di uscita. (6)In caso estremo, impulso di disinserimento/inserimento prima dell'attivazione della limitazione corrente di spunto, per il tempo massimo vedere la riga seguente. Dati per dispositivi trifase a 480Vca Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Tensione nominale (trifase) Vac 480 480 480 480 480 480 480 Limitazione corrente di spunto A 5,1 11,3 23 23 68 68 68 Fusibile ausiliario massimo(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Corrente permanente in uscita Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,5 - 3 - 6 - 10 - 24 32 24 40 24 Corrente di uscita di picco Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 6 - 12 - 18 - 30 - 72 85 82 100 82 Induttanza minima motore (fase/fase) mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Valori senza induttanza di rete(2) Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,4 - 0,9 - 1,8 - 3,0 - 7 9 9 11 11 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,2 - 2,4 - 4,5 - 7,0 - 14,6 19,9 19,9 23,7 23,7 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 201 - 182 - 165 - 152 - 129 145 145 140 140 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 20 - 42 - 76 - 129 - 315 312 464 407 560 Corrente di spunto massima(6) A 129 188 286 350 504 795 795 Tempo per la corrente di spunto massima ms 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6 1,0 1,0 Valori con induttanza di rete Induttanza di rete mH 2 2 1 1 1 1 0,5 0198441113769.14 35 Servoazionamento Dati Tecnici Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Potenza nominale Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz kW - 0,8 - 1,6 - 3,3 - 5,6 - 13 15 13 22 13 Corrente assorbita(3) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz Arms - 1,6 - 2,9 - 6,0 - 9,6 - 19,5 21,0 18,4 32,0 20,7 THD (total harmonic distortion)(4)I Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz % - 116 - 98 - 98 - 85 - 55 45 48 54 73 Potenza dissipata(5) Frequenza PWM = 4 kHz Frequenza PWM = 8 kHz W - 21 - 44 - 82 - 137 - 341 314 466 417 593 Corrente di spunto massima(6) A 43 57 116 137 177 208 279 Tempo per la corrente di spunto massima ms 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2 4,1 3,4 (1)In base a IEC 60269. Interruttori con caratteristica B o C. Vedere Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Possono essere utilizzati valori inferiori. Il fusibile deve essere scelto in modo che non intervenga con la corrente assorbita indicata. (2) Con un'impedenza di rete corrispondente a una corrente di cortocircuito della rete di alimentazione di 5 kA (per LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72) e di 22 kA (per LXM32MD85 e LXM32MC10) (3) A potenza nominale e tensione nominale. (4)Riferito alla corrente assorbita. (5) Condizione: resistenza di frenatura interna non attiva. Valore a corrente nominale, tensione nominale e potenza nominale. Valore approssimativamente proporzionale alla corrente di uscita. (6)In caso estremo, impulso di disinserimento/inserimento prima dell'attivazione della limitazione corrente di spunto, per il tempo massimo vedere la riga seguente. 36 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Correnti di picco di uscita Descrizione L'apparecchio è in grado di erogare una corrente di picco di uscita per un arco di tempo limitato. In presenza di una corrente di picco di uscita mentre il motore è in stato di arresto, a causa del maggior carico esercitato su un singolo interruttore a semiconduttore, la limitazione della corrente viene attivata prima che non se il motore è in movimento. La durata di erogazione della corrente di picco di uscita dipende dalla versione hardware. Corrente di picco di uscita con versione hardware ≥RS03: 5 secondi Corrente di picco di uscita con versione hardware <RS03: 1 secondo 0198441113769.14 37 Servoazionamento Dati Tecnici Dati del bus DC Dati del bus DC per azionamenti monofase Caratteristica Unità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tensione nominale V 115 230 115 230 115 230 115 230 Tensione nominale bus DC V 163 325 163 325 163 325 163 325 Limite di sottotensione V 55 130 55 130 55 130 55 130 Limite di tensione: avvio Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Limite di sovratensione V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 Potenza continua massima tramite bus DC kW 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2 Corrente continua massima tramite bus DC A 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 (1)Impostabile tramite il parametro MON_DCbusVdcThresh. Dati del bus DC per azionamenti trifase Caratteristica Unità Valore LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 Tensione nominale V 208 400 480 208 400 480 208 400 480 Tensione nominale bus DC V 294 566 679 294 566 679 294 566 679 Limite di sottotensione V 150 350 350 150 350 350 150 350 350 Limite di tensione: avvio Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 160 360 360 Limite di sovratensione V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Potenza continua massima tramite bus DC kW 0,4 0,8 0,8 0,8 1,6 1,6 1,7 3,3 3,3 Corrente continua massima tramite bus DC A 1,5 1,5 1,5 3,2 3,2 3,2 6,0 6,0 6,0 (1)Impostabile tramite il parametro MON_DCbusVdcThresh. Caratteristica Unità Valore LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tensione nominale V 208 400 480 208 400 480 Tensione nominale bus DC V 294 566 679 294 566 679 Limite di sottotensione V 150 350 350 150 350 350 Limite di tensione: avvio Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 Limite di sovratensione V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Potenza continua massima tramite bus DC kW 2,8 5,6 5,6 6,5 13,0 13,0 Corrente continua massima tramite bus DC A 10,0 10,0 10,0 22,0 22,0 22,0 (1)Impostabile tramite il parametro MON_DCbusVdcThresh. 38 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Caratteristica Unità Valore LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Tensione nominale V 208 400 480 208 400 480 Tensione nominale bus DC V 294 566 679 294 566 679 Limite di sottotensione V 150 350 350 150 350 350 Limite di tensione: avvio Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 Limite di sovratensione V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Potenza continua massima tramite bus DC kW 7,0 15,0 15,0 11,0 22,0 22,0 Corrente continua massima tramite bus DC A 28,0 28,0 28,0 40,0 40,0 40,0 (1)Impostabile tramite il parametro MON_DCbusVdcThresh. 0198441113769.14 39 Servoazionamento Dati Tecnici Alimentazione di controllo 24Vcc Descrizione L'alimentazione di controllo 24 Vcc deve essere conforme alle indicazioni della norma IEC 61131-2 (unità di alimentazione standard PELV): Caratteristica Unità Valore Tensione d'ingresso Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Corrente assorbita (senza carico) A ≤1(2) Ondulazione residua (Ripple) % <5 Picco di spunto Corrente di carica del condensatore C = 1,8 mF (1)Per il collegamento dei motori senza freno di arresto. Per i motori con freno d'arresto, vedere la figura di seguito (2) Corrente di ingresso: freno d'arresto non considerato. Alimentazione di controllo 24Vcc per motore con freno d'arresto Se viene collegato un motore con freno d'arresto, l’alimentazione di controllo 24 Vdc deve essere adeguata al tipo di motore collegato, alla lunghezza del cavo motore e alla sezione dei conduttori per il freno d'arresto. Il diagramma seguente è valido per i cavi motori disponibili come accessori; vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Dal diagramma è possibile rilevare la tensione da utilizzare come alimentazione di controllo per l'apertura del freno d'arresto su CN2. La tolleranza di tensione è pari al ±5%. Alimentazione di controllo 24 Vdc per motore con freno d'arresto: la tensione dipende dal tipo di motore, dalla lunghezza del cavo motore e dalla sezione dei conduttori. 1Tensione massima dell'alimentazione di controllo 24 Vcc. 40 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Segnali Tipo di logica Gli ingressi e le uscite digitali di questo prodotto possono essere cablati in logica positiva o negativa. +24V 1 DI0,DI1,... DICOM DQ0,DQ1,... DQCOM DI0,DI1,... DQCOM DQ0,DQ1,... DICOM0V +24V 2 0V Tipo di logica Stato attivo (1) Logica positiva L'uscita eroga corrente (uscita source) La corrente scorre nell'ingresso (ingresso sink) (2) Logica negativa L'uscita preleva corrente (uscita sink) La corrente proviene dall'ingresso (ingresso source) Gli ingressi dei segnali sono protetti dalle inversioni di polarità, le uscite sono protette contro il corto circuito. Ingressi e uscite sono isolati funzionalmente. Per ulteriori informazioni su logica positiva e negativa, sink, source, vedere Tipo di logica, pagina 69. Segnali d'ingresso digitali 24V Se cablati come ingressi sink, i livelli degli ingressi digitali corrispondono a IEC 61131-2 tipo 1. Le caratteristiche elettriche valgono anche con il cablaggio ingressi source, se non diversamente indicato. Caratteristica Unità Valore Tensione di ingresso - ingressi sink Livello 0 Livello 1 Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Tensione d'ingresso - ingressi source (a 24 Vcc) Livello 0 Livello 1 Vdc >19 <9 Corrente di ingresso (a 24 Vcc) mA 5 Tempo di antirimbalzo (software)(1)(2) ms 1,5 (valore di default) Tempo di commutazione hardware Fronte di salita (livello 0 -> 1) Fronte di discesa (livello 1 -> 0) µs 15 150 Jitter (ingressi Capture) µs <2 (1)Regolabile tramite parametro (periodo di campionamento 250 µs) (2) Se si utilizzano gli ingressi Capture per la cattura, il tempo di antirimbalzo non viene applicato. 0198441113769.14 41 Servoazionamento Dati Tecnici Segnali di uscita digitali 24V Se cablati come uscite source, i livelli degli ingressi digitali corrispondono a IEC 61131-2. Le caratteristiche elettriche valgono anche con cablaggio come uscite sink, se non diversamente indicato. Caratteristica Unità Valore Tensione di alimentazione nominale Vdc 24 Intervallo della tensione di alimentazione Vdc 19,2 ... 30 Tensione di uscita nominale - uscite source Vdc 24 Tensione di uscita nominale - uscite sink Vdc 0 Caduta di tensione con carico di 100 mA Vdc ≤3 Corrente massima per uscita mA 100 Segnali d'ingresso funzione di sicurezza STO Gli ingressi della funzione di sicurezza STO (ingressi STO_A e STO_B) possono essere cablati solo per ingressi sink. Osservare le informazioni fornite nella sezione Sicurezza funzionale, pagina 78. Caratteristica Unità Valore Tensione d'ingresso Livello 0 Livello 1 Vdc -3 ... 5 15 ... 30 Corrente di ingresso (a 24 Vcc) mA 5 Tempo di antirimbalzo STO_A e STO_B ms >1 Rilevamento di differenze di segnale tra STO_A e STO_B s >1 Tempo di reazione della funzione di sicurezza STO ms ≤10 Uscita freno d'arresto CN11 All'uscita CN11 è possibile collegare il freno d'arresto 24 Vdc del motore BMH o del motore BSH. L'uscita CN11 ha i seguenti dati: Caratteristica Unità Valore Tensione di uscita(1) V Tensione dell'alimentazione di controllo 24 Vcc CN2 meno 0,8 V Corrente di commutazione massima A 1,7 Energia induttiva carico(2) Ws 1,5 (1)Vedere Alimentazione di controllo 24 Vcc, pagina 40 (2) Tempo tra le procedure di spegnimento: > 1 s Segnali encoder I segnali encoder sono conformi alle specifiche Stegmann Hiperface 42 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Caratteristica Unità Valore Tensione di uscita per encoder V 10 Corrente in uscita per encoder mA 100 Campo di tensione segnale d'ingresso SIN/ COS - 1 Vpp con 2,5 V offset, 0,5 Vpp a 100 kHz Resistenza di entrata Ω 120 La tensione di uscita è protetta contro il corto circuito e contro i sovraccarichi. 0198441113769.14 43 Servoazionamento Dati Tecnici Uscita PTO (CN4) Descrizione Sull'uscita PTO (Pulse Train Out, CN4) vengono emessi i segnali da 5 V. A seconda del parametro PTO_mode questi sono segnali ESIM (simulazione encoder) o segnali di ingresso PTI inoltrati (segnali P/D, segnali A/B, segnali CW/ CCW). I segnali di uscita PTO possono essere utilizzati come segnale di ingresso PTI per un altro apparecchio. I segnali di uscita PTO hanno 5 V, anche se il segnale di ingresso PTI è un segnale da 24 V. Segnale di uscita PTO I segnali di uscita PTO sono conformi alla specifica dell'interfaccia RS422. A causa della corrente assorbita dall'optoisolatore nel circuito di ingresso, non è ammesso il collegamento in parallelo da un'uscita eccitatore su diversi apparecchi. Con risoluzione quadrupla la risoluzione di base della simulazione encoder nei motori rotativi è di 4096 incrementi/rotazione. Diagramma temporale con segnali A, B e impulsi di posizione, conteggio in ordine crescente e decrescente Caratteristica Unità Valore Livello logico Secondo RS422(1) Frequenza di uscita per segnale kHz ≤500 Incrementi motore per secondo Inc/s ≤1,6 * 106 (1)A causa della corrente assorbita dall'accoppiatore ottico nel circuito di ingresso, non è ammesso il collegamento in parallelo da un'uscita di pilotaggio su diversi dispositivi. L'apparecchio collegato all'uscito PTO deve poter elaborare gli incrementi al secondo del motore. Anche con velocità ridotta (frequenza PTO media nel campo dei kHz) può verificarsi una pendenza alternante fino a 1,6 MHz. 44 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Ingresso PTI (CN5) Descrizione All'ingresso PTI (Pulse Train In) è possibile connettere segnali 5 V o segnali 24 V. È possibile collegare i seguenti segnali: • Segnali A/B (ENC_A/ENC_B) • Segnali P/D (PULSE/DIR) • Segnali CW/CCW (CW/CCW) Circuito di ingresso e selezione del metodo La connessione degli ingressi e la scelta del metodo si riflettono sulla frequenza di ingresso massima ammessa e sulla lunghezza massima ammessa dei cavi: Circuito di ingresso RS422 Push pull Open collector Frequenza di ingresso minima con il metodo della sincronizzazione di posizione Hz 0 0 0 Frequenza di ingresso minima con il metodo della sincronizzazione di velocità Hz 100 100 100 Frequenza di ingresso massima MHz 1 0,2 0,01 Lunghezza massima della linea m (ft) 100 (328) 10 (32,8) 1 (3,28) Circuiti di ingresso segnale: RS422, Push Pull e Open Collector 0198441113769.14 45 Servoazionamento Dati Tecnici Ingresso Pin(1) RS422(2) 5V 24V A Pin 7 Riservato Riservato PULSE(24V) ENC_A(24V) CW(24V) Pin 8 Riservato Riservato DIR(24V) ENC_B(24V) CCW(24V) B Pin 1 PULSE(5V) ENC_A(5V) CW(5V) PULSE(5V) ENC_A(5V) CW(5V) Riservato Pin 4 DIR(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) DIR(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) Riservato C Pin2 PULSE ENC_A CW PULSE ENC_A CW PULSE ENC_A CW Pin5 DIR ENC_B CCW DIR ENC_B CCW DIR ENC_B CCW (1)Tenere conto dei diversi accoppiamenti nel caso di doppino intrecciato: Pin 1 / pin 2 e pin 4 / pin 5 per RS422 e 5V pin 7 / pin 2 e pin 8 / pin 5 per 24V (2) A causa della corrente assorbita dall'accoppiatore ottico nel circuito di ingresso, non è ammesso il collegamento in parallelo da un'uscita di pilotaggio su diversi dispositivi. Segnali A/B della funzione In corrispondenza dell'ingresso PTI possono essere emessi segnali esterni A/B come valori di consegna nel modo operativo Electronic Gear. Segnale Valore Funzione Segnale A prima del segnale B 0 -> 1 Movimento in direzione positiva Segnale B prima del segnale A 0 -> 1 Movimento in direzione negativa 46 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Diagramma temporale con segnale A/B, conteggio in ordine crescente e decrescente Tempi di impulso/direzione Valore minimo (1) Durata periodo A, B 1 μs (2) Durata impulso 0,4 μs (3) Lead Time (A,B) 200 ns Segnali P/D della funzione In corrispondenza dell'ingresso PTI possono essere emessi segnali esterni P/D come valori di consegna nel modo operativo Electronic Gear. Con il fronte di salita del segnale rettangolare PULSE il motore esegue un movimento. La direzione viene gestita con il segnale DIR. Segnale Valore Funzione PULSE 0 -> 1 Movimento motore DIR 0 / open direzione positiva Diagramma temporale con segnale di direzione impulsi 0198441113769.14 47 Servoazionamento Dati Tecnici Tempi di impulso/direzione Valore minimo (1) Durata periodo (impulso) 1 μs (2) Durata impulso (impulso) 0,4 μs (3) Lead Time (Dir-Imp) 0 μs (4) Hold Time (Imp-Dir) 0,4 μs Segnali CW/CCW della funzione In corrispondenza dell'ingresso PTI possono essere emessi segnali esterni CW/ CCW come valori di consegna nel modo operativo Electronic Gear. Con il fronte di salita del segnale CW il motore esegue un movimento in direzione positiva. Con il fronte di salita del segnale CCW il motore esegue un movimento in direzione negativa. Segnale Valore Funzione CW 0 -> 1 Movimento in direzione positiva CCW 0 -> 1 Movimento in direzione negativa Diagramma temporale con \"CW/CCW\" Tempi di impulso/direzione Valore minimo (1) Durata periodo CW/CCW 1 μs (2) Durata impulso 0,4 μs (3) Lead Time (CW-CCW, CCW-CW) 0 μs 48 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Condensatore e resistore di frenatura Descrizione L'azionamento dispone di un condensatore e di un resistore di frenatura interni. Se il condensatore e il resistore di frenatura interni non sono sufficienti per la dinamica di applicazione, occorre impiegare uno o più resistori di frenatura esterni. I valori minimi di resistenza indicati per i resistori di frenatura esterni non devono essere superati per difetto. Se mediante il corrispondente parametro viene attivata una resistore di frenatura esterno, il resistore di frenatura interno viene disinserito. Dati del condensatore interno Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Capacità dei condensatori interni μF 390 780 1170 1560 Parametro DCbus_compat = 0(valore di default) Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 115 V +10% Ws 5 9 14 18 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 200 V +10% Ws 17 34 52 69 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 230 V +10% Ws 11 22 33 44 Parametro DCbus_compat = 1(tensione di scatto ridotta) Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 115 V +10% Ws 24 48 73 97 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 200 V +10% Ws 12 23 35 46 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 230 V +10% Ws 5 11 16 22 Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Capacità dei condensatori interni μF 110 195 390 560 1120 1230 1230 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 208 V +10% Ws 4 8 16 22 45 49 49 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 380 V +10% Ws 14 25 50 73 145 159 159 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 400 V +10% Ws 12 22 43 62 124 136 136 Energia assorbita dai condensatori interni Evar con tensione nominale 480 V +10% Ws 3 5 10 14 28 31 31 Il parametro DCbus_compat non ha alcun effetto con apparecchi trifase Dati del resistore di frenatura interno Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valore di resistenza del resistore interno di frenatura Ω 94 47 20 10 Potenza continua resistore di frenatura PPR W 10 20 40 60 0198441113769.14 49 Servoazionamento Dati Tecnici Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Energia di picco ECR Ws 82 166 330 550 Parametro DCbus_compat = 0(valore di default) Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 115 V V 236 236 236 236 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 200 V e 230 V V 430 430 430 430 Parametro DCbus_compat = 1(tensione di scatto ridotta) Tensione di scatto resistore di frenatura V 395 395 395 395 Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Valore di resistenza del resistore interno di frenatura Ω 132 60 30 30 10 10 10 Potenza continua resistore di frenatura PPR W 20 40 60 100 150 150 150 Energia di picco ECR Ws 200 400 600 1000 2400 2400 2400 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 208 V V 430 430 430 430 430 430 430 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 380 V, 400 V e 480 V V 780 780 780 780 780 780 780 Il parametro DCbus_compat non ha alcun effetto con dispositivi trifase Dati del resistore di frenatura esterno Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valore di resistenza del resistore di frenatura esterno Ω 68 36 20 10 Valore massimo di resistenza del resistore di frenatura esterno(1) Ω 110 55 27 16 Potenza continua massima del resistore di frenatura esterno W 200 400 600 800 Parametro DCbus_compat = 0(valore di default) Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 115 V V 236 236 236 236 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 200 V e 230 V V 430 430 430 430 Parametro DCbus_compat = 1(tensione di scatto ridotta) Tensione di scatto resistore di frenatura V 395 395 395 395 (1)Il resistore di frenatura massimo specificato può portare a una riduzione della potenza di picco del dispositivo. A seconda dell'applicazione può essere utilizzata anche una resistenza maggiore. Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Valore di resistenza del resistore di frenatura esterno Ω 70 47 25 15 8 8 8 Valore massimo di resistenza del resistore di frenatura esterno(1) Ω 145 73 50 30 12 11 11 Potenza continua massima del resistore di frenatura esterno W 200 500 800 1500 3000 4500 5500 50 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Caratteristica U- nità Valore LXM32•- U60N4 LXM32•- D12N4 LXM32•- D18N4 LXM32•- D30N4 LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4 LXM32•- C10N4 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 208 V V 430 430 430 430 430 430 430 Tensione di scatto del resistore di frenatura con una tensione nominale di 380 V, 400 V e 480 V V 780 780 780 780 780 780 780 Il parametro DCbus_compat non ha alcun effetto con apparecchi trifase (1)Il resistore di frenatura massimo specificato può portare a una riduzione della potenza di picco del dispositivo. A seconda dell'applicazione può essere utilizzata anche una resistenza maggiore. Dati dei resistori di frenatura esterni (accessori) Caratteristica U- nità Valore VW3- A7601Rx- x VW3- A7602Rx- x VW3- A7603Rx- x VW3- A7604Rx- x VW3- A7605Rx- x VW3- A7606Rx- x VW3- A7607Rx- x VW3- A7608Rx- x Resistenza Ω 10 27 27 27 72 72 72 100 Potenza continua W 400 100 200 400 100 200 400 100 Durata di frenata massima a 115 V s 3 1,8 4,2 10,8 6,36 16,8 42 10,8 Potenza massima a 115 V kW 5,6 2,1 2,1 2,1 0,8 0,8 0,8 0,6 Energia di picco massima a 115 V kWs 16,7 3,7 8,7 22,3 4,9 13 32,5 6 Durata d'inserimento massima a 230 V s 0,72 0,55 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 2,4 Potenza massima a 230 V kW 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 1,8 Energia di picco massima a 230 V kWs 13,3 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 4,4 Durata d'inserimento massima a 400 V e 480 V s 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 0,48 Potenza di picco a 400 V e 480 V kW 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 6,1 Durata d'inserimento massima a 400 V e 480 V kWs 7,3 1,9 4,9 11,4 2,5 6,6 16,2 2,9 Grado di protezione IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 Omologazione UL (N. file) - E233422 E233422 - E233422 E233422 - E233422 Caratteristica Unità Valore VW3A7733 VW3A7734 Resistenza Ω 16 10 Potenza continua W 960 960 Durata di frenata massima a 115 V s 20 10 Potenza massima a 115 V kW 3,5 5,6 Energia di picco massima a 115 V kWs 70 59 Durata d'inserimento massima a 230 V s 3,8 1,98 Potenza massima a 230 V kW 11,6 18,5 Energia di picco massima a 230 V kWs 44 36,5 Durata d'inserimento massima a 400 V e 480 V s 0,7 0,37 0198441113769.14 51 Servoazionamento Dati Tecnici Caratteristica Unità Valore VW3A7733 VW3A7734 Potenza di picco a 400 V e 480 V kW 38 60,8 Durata d'inserimento massima a 400 V e 480 V kWs 26,6 22,5 Grado di protezione IP20 IP20 Omologazione UL (N.file) E226619 E226619 52 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Emissioni elettromagnetiche Panoramica I prodotti descritti in questo manuale rispondono ai requisiti CEM ai sensi della norma IEC 61800-3, se sono state rispettate le misure CEM descritte nel presente manuale. AVVERTIMENTO DISTURBI ELETTROMAGNETICI DI SEGNALI E DISPOSITIVI Utilizzare le corrette tecniche di schermatura EMI per impedire il funzionamento imprevisto del dispositivo. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Tali tipi di dispositivi non devono essere utilizzati su una rete pubblica a bassa tensione che alimenta le utenze domestiche. Può verificarsi interferenza da radio frequenza se utilizzati in tale rete. AVVERTIMENTO INTERFERENZE RADIO Non utilizzare questi prodotti in reti elettriche domestiche. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Categorie CEM Le seguenti categorie per disturbi ai sensi della norma IEC 61800-3 vengono soddisfatte, quando sono state rispettate le misure CEM descritte in questo manuale. Tipo di disturbo Categoria LXM32••••M2 Categoria LXM32••••N4 Emissioni condotte Lunghezza del cavo motore ≤10 m (≤32,81 ft) Lunghezza del cavo motore 10 ... ≤20 m (32.81 ... ≤65.62 ft) Categoria C2 Categoria C3 Categoria C3 Categoria C3 Emissioni di radiazione Lunghezza del cavo motore ≤20 m (65,62 ft) Categoria C3 Categoria C3 Categorie CEM con filtro di rete esterno Le categorie per l'emissione di disturbi ai sensi della norma IEC 61800-3 sotto elencate, vengono soddisfatte quando sono state rispettate le misure CEM descritte nel presente manuale e utilizzati i filtri di rete esterni disponibili come accessori. 0198441113769.14 53 Servoazionamento Dati Tecnici Tipo di disturbo Categoria LXM32••••M2 Categoria LXM32••••N4 Emissioni condotte Lunghezza del cavo motore ≤20 m (65,62 ft) Lunghezza del cavo motore > 20 ... ≤50 m (>65.62 ... ≤ 164,00 ft) Lunghezza del cavo motore > 50 ... ≤100 m (>164.00 ... ≤328.01 ft Categoria C1 Categoria C2 Categoria C3 Categoria C1 Categoria C2 Categoria C3 Emissioni di radiazione Lunghezza del cavo motore ≤100 m (328,01 ft) Categoria C3 Categoria C3 Abbinamento dei filtri di rete esterni Azionamenti monofase Riferimento filtro di rete LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•U90M2 (230 V, 3 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•D18M2 (230 V, 6 A) VW3A4421 (16 A) LXM32•D30M2 (230 V, 10 A) VW3A4421 (16 A) Azionamenti trifase Riferimento filtro di rete LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D12N4 (480 V, 3 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D18N4 (480 V, 6 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D30N4 (480 V, 10 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D72N4 (480 V, 24 A) VW3A4423 (25 A) LXM32•D85N4 (480 V, 32 A) VW3A4424 (47 A) LXM32•C10N4 (480 V, 40 A) VW3A4424 (47 A) Più azionamenti possono essere connessi a un filtro di rete esterno comune. Prerequisiti: • Gli azionamenti monofase possono essere connessi solo a filtri di rete monofase mentre gli azionamenti trifase possono essere connessi solo a filtri di rete trifase. • La corrente assorbita complessivamente dagli azionamenti connessi deve essere inferiore o uguale alla corrente nominale ammessa del filtro di rete. 54 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Memoria non volatile e memory card Memoria non volatile La tabella seguente elenca le caratteristiche della memoria non volatile: Caratteristica Valore Numero minimo di cicli di scrittura 100000 Tipo EEPROM Memory card La tabella seguente elenca le caratteristiche della memory card: Caratteristica Valore Numero minimo di cicli di scrittura 100000 Numero minimo di cicli di inserzione 1000 Slot per memory card La tabella seguente elenca le caratteristiche dello slot per la memory card: Caratteristica Valore Numero minimo di cicli di inserzione 5000 0198441113769.14 55 Servoazionamento Dati Tecnici Condizioni per UL 508Ce CSA Generale Se il prodotto viene impiegato in conformità a UL 508C o CSA occorre soddisfare anche le seguenti condizioni: Temperatura ambiente durante il funzionamento Caratteristica Unità Valore Temperatura aria circostante °C (°F) 0 ... 50 (32 ... 122) Fusibili Utilizzare valvole fusibili conformi alla norma UL 248. Caratteristica Unità Valore LXM32••••M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4, LXM32•D30N4, LXM32•D72N4 LXM32•D85N4, LXM32•C10N4 Fusibile ausiliario massimo A 25 30 60 Classe del fusibile CC oppure J CC oppure J J Corrente nominale di cortocircuito (SCCR) kA 12 12 22 Sezionatore Caratteristica Unità Valore LXM32•- U45M2, LXM32•- U90M2 LXM32•- D18M2, LXM32•- D30M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4 LXM32•- D30N4, LXM32•- D72N4 LXM32•- D85N4, LXM32•- C10N4 Numero di catalogo del regolatore per motore combinato di tipo E GV2P14 o GV3P25 GV3P25 GV2P14 o GV3P25 GV2P22 GV2P22 Non disponibile Corrente nominale di cortocircuito (SCCR) kA 12 12 12 10 10 - Cablaggio Utilizzare conduttori in rame in grado di sopportare almeno 75 °C (167 °F). Dispositivi trifase 400/480V I dispositivi trifase 400/480 V possono funzionare al massimo con reti da 480Y/ 277Vac. 56 0198441113769.14 Dati Tecnici Servoazionamento Categoria di sovratensione Utilizzare solo nella categoria di sovratensione III o in caso il picco di tensione nominale di resistenza agli impulsi massimo disponibile sia pari o superiore a 4000 Volt. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). 0198441113769.14 57 Servoazionamento Progettazione Progettazione Compatibilità elettromagnetica (CEM) Generale Cablaggio a norma CEM Se in fase di installazione vengono rispettate le misure CEM descritte nel presente manuale, l'azionamento risponde ai requisiti CEM secondo la norma IEC 61800-3. Segnali disturbati possono provocare reazioni impreviste del sistema di azionamento e di altri apparecchi circostanti. AVVERTIMENTO DISTURBO DI SEGNALI E APPARECCHI • Realizzare il cablaggio in conformità ai provvedimenti CEM (compatibilità elettromagnetica) descritti nel presente documento. • Accertarsi che siano rispettate le prescrizioni in materia di compatibilità elettromagnetica (CEM) descritte nel presente documento. • Verificare che tutte le disposizioni in materia di compatibilità elettromagnetica specifiche del Paese nel quale il prodotto viene utilizzato e specificatamente previste nel luogo di installazione siano rispettate. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. AVVERTIMENTO DISTURBI ELETTROMAGNETICI DI SEGNALI E DISPOSITIVI Utilizzare le corrette tecniche di schermatura EMI per impedire il funzionamento imprevisto del dispositivo. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Le categorie CEM si trovano nel capitolo Emissioni elettromagnetiche, pagina 53. 58 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Panoramica generale del cablaggio con dettagli sulla CEM 0198441113769.14 59 Servoazionamento Progettazione Panoramica generale del cablaggio con dettagli sulla CEM Misure CEM per l'armadio elettrico Misure CEM Target Utilizzare piastre di montaggio con una buona conduttività elettrica, collegare le parti metalliche coinvolgendo un'ampia superficie, rimuovere lo strato di vernice dalle superfici di contatto. Buona conducibilità per contatto superficiale. Effettuare la messa a terra dell'armadio elettrico, dello sportello dell'armadio elettrico e della piastra di montaggio tramite nastri di massa o cavetti di terra. La sezione del conduttore deve essere di almeno 10 mm2 (AWG 6). Riduzione delle emissioni 60 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Misure CEM Target Integrare i dispositivi di commutazione relè di potenza, relè o elettrovalvole con combinazioni anti radiodisturbi o elementi spegniarco (ad esempio diodi, varistori, elementi RC). Riduzione dell'accoppiamento di disturbo reciproco. Montare separatamente i componenti di potenza e quelli di comando. Riduzione dell'accoppiamento di disturbo reciproco. Cavi schermati Misure CEM Target Collegare le schermature dei cavi in modo piatto e utilizzare nastri e fascette per cavi di massa. Riduzione delle emissioni Collegamento della schermatura di tutti i conduttori schermati con la piastra di montaggio all'uscita dell'armadio elettrico mediante fascette per cavi su una superficie piuttosto estesa. Riduzione delle emissioni Collegare a massa le schermature dei conduttori di segnale su una superficie piuttosto estesa su entrambi i lati oppure attraverso corpi di connettori conduttivi. Riduzione dei disturbi sui cavi di segnale, riduzione delle emissioni. Realizzare il collegamento a terra della schermatura dei cavi di segnale analogici direttamente sull'azionamento (ingresso segnale), isolare la schermatura sull'altra estremità del cavo o collegarla a terra tramite un condensatore (ad esempio 10 nF). Riduzione dei loop di massa dovuti a disturbi a bassa frequenza. Utilizzo esclusivo di cavi per motore schermati dotati di treccia in rame e di una copertura minima dell'85 %, collegamento a massa della schermatura su una superficie piuttosto estesa su entrambi i lati. Dissipazione mitrata delle correnti di disturbo, riduzione delle emissioni. Posa dei cavi Misure CEM Target Non instradare fili di segnale e cavi del bus di campo in una singola canalina insieme con linee di tensioni CC e CA di oltre 60 V. (I cavi del bus di campo, le linee di segnale e le linee analogiche possono stare nella stessa canalina) Eseguire la posa in canaline separate, distanti tra loro almeno 20 cm (7,87 in). Riduzione dell'accoppiamento di disturbo reciproco. Il cavo deve risultare quanto più corto possibile. Non montare doppini superflui, contenere la distanza del cavo posato tra il punto centrale di terra nell'armadio elettrico e l'attacco a terra esterno. Ridurre gli accoppiamenti di disturbo capacitivi e induttivi. Impiego di conduttori di collegamento equipotenziale con alimentazione di tensione diversa, in impianti con installazione su ampia superficie e in caso di installazione estesa a più edifici. Riduzione della corrente sulla schermatura del cavo, riduzione delle emissioni. Impiego di conduttori di collegamento equipotenziale a fili sottili. Deviazione di correnti di disturbo ad alta frequenza. Se il motore e la macchina non sono uniti con collegamento conduttore, ad esempio con una flangia isolata o collegamenti non piatti, il motore deve essere messo a terra con un nastro di massa o un cavetto di terra. La sezione del conduttore deve essere di almeno 10 mm2 (AWG 6). Riduzione delle emissioni, aumento dell'immunità. Utilizzare twisted-pair per l'alimentazione DC. Riduzione dei disturbi sui cavi di segnale, riduzione delle emissioni. 0198441113769.14 61 Servoazionamento Progettazione Alimentazione Misure CEM Target Collegare il prodotto a una rete elettrica con punto di neutro a terra. Permettere il funzionamento del filtro di rete. Scaricatore in caso di rischio di sovratensione. Riduzione del rischio di danni causati da sovratensioni. Cavo motore e cavo encoder Dal punto di vista della compatibilità elettromagnetica, sono particolarmente critici i cavi del motore e degli encoder. Utilizzare esclusivamente cavi preconfezionati (vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673) o aventi le caratteristiche prescritte (vedere Cavi e segnali, pagina 64) e rispettare le misure CEM qui riportate. Misure CEM Target Non montare elementi di comando nel cavo motore o nel cavo encoder. Riduzione degli accoppiamenti di disturbo. Eseguire la posa del cavo motore ad almeno 20 cm (7,87 in) di distanza dal cavo segnale o inserire delle lamiere di schermatura tra cavo motore e il cavo segnale. Riduzione dell'accoppiamento di disturbo reciproco. In presenza di cavi molto lunghi, utilizzare conduttori di collegamento equipotenziale. Riduzione della corrente sulla schermatura del cavo. Posare il cavo del motore e il cavo encoder senza punti di separazione.1) Riduzione delle emissioni. (1)Se per l'installazione occorre sezionare un cavo, nel punto di sezionamento i cavi devono essere collegati con connettori schermati e corpi in metallo. Ulteriori misure per migliorare la CEM A seconda dell'applicazione è possibile migliorare i valori legati alla CEM adottando i seguenti provvedimenti: Misure CEM Target Utilizzare induttanze di rete Soppressione delle armoniche di rete, aumento della durata di vita del prodotto. Utilizzare filtri di rete esterni Miglioramento dei valori limite CEM. Montaggio in un armadio elettrico chiuso con schermatura aumentata Miglioramento dei valori limite CEM. Disattivazione dei condensatori Y Descrizione Il collegamento a terra dei condensatori Y interni può essere interrotto (disattivazione). Normalmente non è necessario disattivare il collegamento a terra dei condensatori Y. 62 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Per LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72: Svitando la vite, i condensatori Y vengono disattivati. Conservare con cura questa vite, in modo da poter riattivare i condensatori Y quando occorre. Con LXM32MD85 e LXM32MC10: Per disattivare i condensatori Y tirare l'interruttore. Quando i condensatori Y sono disattivati, i valori limite CEM indicati non sono più validi. 0198441113769.14 63 Servoazionamento Progettazione Cavi e segnali Cavi - Osservazioni generali Idoneità dei cavi I cavi non devono essere ritorti, allungati, schiacciati o piegati ad angolo vivo. Utilizzare sempre cavi conformi alle specifiche. Accertarsi che i cavi siano idonei p.es. per: • catene portacavi • intervallo di temperatura • resistenza chimica • posa all'aperto • posa sotterranea Collegamento della schermatura Per collegare una schermatura vi sono le seguenti possibilità: • Cavo motore: la schermatura del cavo motore viene fissata al morsetto schermato posto sotto il dispositivo • Altri cavi: le schermature vengono allacciate al collegamento schermatura posto sotto il dispositivo • Alternativa: collegare la schermatura ad esempio tramite morsetti e guida. Conduttori di collegamento equipotenziali La differenza di potenziale può causare il passaggio di correnti eccessivamente elevate sulle schermature dei cavi. Per ridurre l'intensità della corrente utilizzare conduttori di collegamento equipotenziale. Il conduttore di collegamento equipotenziale deve essere dimensionato in funzione della corrente di compensazione massima. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Collegare a terra le schermature dei cavi di tutti gli I/O veloci, I/O analogici e segnali di comunicazione in un singolo punto. 1) • Instradare i cavi di I/O e comunicazione separatamente dai cavi di alimentazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 1) La messa a terra multipunto è consentita se le connessioni avvengono su un piano di terra equipotenziale dimensionato per evitare danni della schermatura del cavo nel caso di correnti di corto circuito del sistema di alimentazione. Sezioni dei conduttori in base alla modalità di posa Di seguito sono descritte le sezioni dei conduttori per due modalità di posa comuni: • Modalità di posa B2: Cavi in tubi di installazione per cavi elettrici o canali di installazione da aprire 64 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento • Modalità di posa E: Cavi su passerelle aperte Sezione in mm2 (AWG) Capacità di corrente con la modalità di posa B2 in A(1) Capacità di corrente con la modalità di posa E in A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1)Valori conformi a IEC 60204–1 per funzionamento continuo, conduttori in rame e temperatura ambiente dell’aria di 40 °C (104 °F). Per maggiori informazioni, consultare la norma IEC 60204-1. La tabella è un estratto di questa norma e mostra anche le sezioni dei cavi che non sono idonee al prodotto. Osservare i fattori di riduzione per l'accumulo dei cavi e i fattori di correzione per altre condizioni ambientali (IEC 60204-1). La sezione dei conduttori deve essere tale da garantire l'intervento del fusibile. In caso di cavi particolarmente lunghi può essere necessario adottare conduttori con una sezione maggiore per ridurre le perdite di energia. Panoramica generale dei cavi necessari Panoramica Le caratteristiche dei cavi necessari sono illustrate in questa panoramica generale. Per minimizzare gli errori di cablaggio, utilizzare solo cavi preconfezionati. I cavi preconfezionati sono riportati nella sezione Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Se il prodotto viene utilizzato ai sensi della norma UL 508C, devono essere soddisfatte le condizioni specificate nella sezione Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56. Lunghezza massima: Sezione minima schermato, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato PELV Alimentazione di controllo 24 Vcc - 0,75 mm2 (AWG 18) - - Necessario Funzione STO correlata alla sicurezza (1 - 0,75 mm2 (AWG 18) (1) - Necessario Alimentazione stadio finale - −(2)I - - - Fasi del motore −(3)I −(4)I Necessario - - Resistenza di frenatura esterna 3 m (9,84 ft) come per alimentazione stadio finale Necessario - - Encoder motore 100 m (328,01 ft) 6 * 0,14 mm2 e 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 e 2 * AWG 20) Necessario Necessario Necessario Segnali A/B 100 m (328,08 ft) 0,25 mm2 (AWG 22) Necessario Necessario Necessario Segnali PULSE / DIR 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Necessario Necessario Necessario Segnali CW/CCW 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Necessario Necessario Necessario 0198441113769.14 65 Servoazionamento Progettazione Lunghezza massima: Sezione minima schermato, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato PELV ESIM 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Necessario Necessario Necessario Ingressi/uscite digitali 30 m (98,43 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) - - Necessario PC, interfaccia di messa in servizio 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Necessario Necessario Necessario (1)Tenere presente i requisiti di installazione (installazione cavo protetto), vedere Sicurezza funzionale, pagina 78. (2) Vedere Connessione dell'alimentazione stadio finale (CN1), pagina 110 (3) La lunghezza dipende dai valori limite prescritti per interferenza condotta. (4)Vedere Connessione fasi motore e freno d'arresto (CN10 e CN11), pagina 99 Specifiche dei cavi Generale L'utilizzo di cavi preconfezionati consente di ridurre gli errori di cablaggio. Vedere Accessori e ricambi, pagina 673. Gli accessori originali presentano le seguenti proprietà: Cavo motore con connettore Caratteristica Unità Valore VW3- M5100R••• VW3- M5101R••• VW3- M5102R••• VW3- M5103R••• VW3- M5105R••• VW3- M5104R••• Guaina cavo, isolamento - PUR arancione (RAL 2003), TPM PUR arancione (RAL 2003), polipropilene (PP) Capacità cavi di alimentazione Cavo/cavo Cavo/schermatura pF/m 80 145 80 135 80 150 90 150 85 150 100 160 Numero di contatti (schermato) - (4 x 1 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) Connettore lato motore - 8 pin circolare Y- TEC 8 pin circolare M23 8 pin circolare M40 Connettore lato azionamento - Aperto Diametro del cavo mm (in) 11 ± 0,3 (0,43 ± 0,01) 12 ± 0,2 (0,47 ± 0,01) 14,3 ± 0,3 (0,55 ± 0,01) 16,3 ± 0,3 (0,64 ± 0,01) 18,8 ± 0,4 (0,74 ± 0,02) 23,5 ± 0,6 (0,93 ± 0,02) Minimo raggio di curvatura con installazione fissa - 10 volte il diametro del cavo 5 volte il diametro del cavo Minimo raggio di curvatura con installazione amovibile - 10 volte il diametro del cavo 7,5 volte il diametro del cavo 10 volte il diametro del cavo Tensione nominale Fasi del motore Freno d'arresto V 1000 1000 600 300 Massima lunghezza ordinabile m (ft) 25 (82) 75 (246) 66 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Caratteristica Unità Valore VW3- M5100R••• VW3- M5101R••• VW3- M5102R••• VW3- M5103R••• VW3- M5105R••• VW3- M5104R••• Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione fissa °C (°F) -40 ... 80 (-40 ... 176) Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione amovibile °C (°F) -20 ... 60 (-4 ... 140) -20 ... 80 (-4 ... 176) Certificazioni / dichiarazione di conformità - CE, DESINA Cavo motore senza connettore Caratteristica Unità Valore VW3- M5300R••• VW3- M5301R••• VW3- M5302R••• VW3- M5303R••• VW3- M5305R••• VW3- M5304R••• Guaina cavo, isolamento - PUR arancione (RAL 2003), TPM PUR arancione (RAL 2003), polipropilene (PP) Capacità cavi di alimentazione Cavo/cavo Cavo/schermatura pF/m 80 145 80 135 80 150 90 150 85 150 100 160 Numero di contatti (schermato) - (4 x 1 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) Connettore lato motore - Aperto Connettore lato azionamento - Aperto Diametro del cavo mm (in) 11 ± 0,3 (0,43 ± 0,01) 12 ± 0,2 (0,47 ± 0,01) 14,3 ± 0,3 (0,55 ± 0,01) 16,3 ± 0,3 (0,64 ± 0,01) 18,8 ± 0,4 (0,74 ± 0,02) 23,5 ± 0,6 (0,93 ± 0,02) Minimo raggio di curvatura con installazione fissa - 10 volte il diametro del cavo 5 volte il diametro del cavo Minimo raggio di curvatura con installazione amovibile - 10 volte il diametro del cavo 7,5 volte il diametro del cavo 10 volte il diametro del cavo Tensione nominale Fasi del motore Freno d'arresto V 1000 1000 600 300 Massima lunghezza ordinabile m (ft) 100 (328) Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione fissa °C (°F) -40 ... 80 (-40 ... 176) Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione amovibile °C (°F) -20 ... 60 (-4 ... 140) -20 ... 80 (-4 ... 176) Certificazioni / dichiarazione di conformità - CE, c-UR-us, DESINA 0198441113769.14 67 Servoazionamento Progettazione Cavo encoder con e senza connettori Caratteristica Unità Valore VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Guaina cavo, isolamento - PUR verde (RAL 6018), polipropilene (PP) Capacità pF/m Circa 135 (cavo/cavo) Numero di contatti (schermato) - (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) Connettore lato motore - 12 pin circolare Y-TEC 12 pin circolare M23 Aperto Connettore lato azionamento - 10 pin RJ45 10 pin RJ45 Aperto Diametro del cavo mm (in) 6,8 ± 0,2 (0,27 ± 0,1) Raggio di curvatura minimo mm (in) 68 (2,68) Tensione nominale V 300 Massima lunghezza ordinabile m (ft) 25 (82) 75 (246) 100 (328) Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione fissa °C (°F) -40 ... 80 (-40 ... 176) Campo di temperatura consentito durante il funzionamento con installazione amovibile °C (°F) -20 ... 80 (-4 ... 176) Certificazioni / dichiarazione di conformità - DESINA c-UR-us, DESINA Distanza per connettori Connettori diritti Connettori ad angolo Dimensioni Connettori motore diritto Connettore encoder diritto M23 M40 M23 D mm (in) 28 (1,1) 46 (1,81) 26 (1,02) LS mm (in) 76 (2,99) 100 (3,94) 51 (2,01) LR mm (in) 117 (4,61) 155 (6,1) 76 (2,99) LC mm (in) 100 (3,94) 145 (5,71) 60 (2,36) LM mm (in) 40 (1,57) 54 (2,13) 23 (0,91) 68 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Dimensioni Connettori motore angolare Connettore encoder angolare Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 D mm (in) 18,7 (0,74) 28 (1,1) 46 (1,81) 18,7 (0,74) 26 (1,02) LS mm (in) 42 (1,65) 76 (2,99) 100 (3,94) 42 (1,65) 51 (2,01) LR mm (in) 100 (3,94) 132 (5,2) 191 (7,52) 100 (3,94) 105 (4,13) LC mm (in) 89 (3,50) 114 (4,49) 170 (6,69) 89 (3,50) 89 (3,5) LM mm (in) 58 (2,28) 55 (2,17) 91 (3,58) 58 (2,28) 52 (2,05) Tipo di logica Panoramica Gli ingressi e le uscite digitali di questo prodotto possono essere cablati in logica positiva o negativa. +24V 1 DI0,DI1,... DICOM DQ0,DQ1,... DQCOM DI0,DI1,... DQCOM DQ0,DQ1,... DICOM0V +24V 2 0V Tipo di logica Stato attivo (1) Logica positiva L'uscita eroga corrente (uscita source) La corrente scorre nell'ingresso (ingresso sink) (2) Logica negativa L'uscita preleva corrente (uscita sink) La corrente proviene dall'ingresso (ingresso source) Gli ingressi dei segnali sono protetti dalle inversioni di polarità, le uscite sono protette contro il corto circuito. Ingressi e uscite sono isolati funzionalmente. Se si utilizza il tipo di logica negativa, il guasto a terra di un segnale viene interpretato come stato ON. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Accertarsi che il cortocircuito di un segnale non possa attivare un comportamento indesiderato. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Selezione del tipo di logica Il tipo di logica viene stabilito con il cablaggio di DICOM e DQCOM. Il tipo di logica si ripercuote sul cablaggio e sul comando dei sensori e deve pertanto essere scelta in fase di progettazione in funzione del campo di applicazione. 0198441113769.14 69 Servoazionamento Progettazione Caso speciale: Funzione STO correlata alla sicurezza Gli ingressi della funzione di sicurezza STO (ingressi STO_A e STO_B) possono essere cablati solo per ingressi sink. Ingressi e uscite configurabili Descrizione Questo prodotto possiede ingressi e uscite digitali, che possono essere assegnati a funzioni di ingresso e di uscita segnale. Questi ingressi e uscite hanno un'assegnazione standard predefinita in base al modo operativo. Questa assegnazione può essere adattata alle necessità di impianto del cliente. Per informazioni, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. 70 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Alimentazione dalla rete Interruttore differenziale Descrizione L'azionamento può produrre una corrente continua nel conduttore di terra di protezione. Se per la protezione dal contatto diretto o indiretto è previsto un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM), è necessario utilizzare un determinato tipo. AVVERTIMENTO CORRENTE CONTINUA NEL CONDUTTORE DI PROTEZIONE DI TERRA • Utilizzare un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM) di tipo A per azionamenti monofase, che sono collegati a fase e al conduttore neutro. • Utilizzare un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM) di tipo B (sensibile a tutte le correnti) omologato per convertitori statici di frequenza per azionamenti trifase e azionamenti monofase, che non siano collegati a fase e a conduttori neutri. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Ulteriori condizioni per l'impiego di un interruttore differenziale: • All'inserimento l'azionamento presenta un'elevata corrente di dispersione. Scegliere un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM) con risposta ritardata. • Le correnti ad alta frequenza devono essere filtrate. Bus DC generale Funzionamento Si possono collegare i bus DC di più azionamenti per sfruttare l'energia in modo più efficiente. Se un azionamento decelera, l'energia generata durante la frenata può essere utilizzata da un altro azionamento presente nella rete del bus DC condiviso. Senza bus DC condiviso l'energia di frenata nella resistenza di frenatura verrebbe convertita in calore, mentre l'altro azionamento dovrebbe assorbire l'energia dalla rete di alimentazione. Un ulteriore vantaggio di un bus DC condiviso consiste nel fatto che una resistenza di frenatura esterna può essere utilizzata da più azionamenti. Con un adeguato dimensionamento, il numero di singole resistenze di frenatura esterne può essere ridotto a un'unica resistenza di frenatura esterna condivisa. Queste e altre informazioni sono presenti nelle Note sull'applicazione - Bus DC comune per l'azionamento. Se si desidera sfruttare la condivisione del bus DC, leggere prima il documento Note sull'applicazione - Bus DC comune. Requisiti di impiego I requisiti e i valori limite per il collegamento in parallelo di più azionamenti al bus DC sono descritti nelle Note sull'applicazione - Bus DC comune in https://www.se. com. Per domande o problemi relativi alle Note sull'applicazione bus DC comune, contattare il rappresentante Schneider Electric. 0198441113769.14 71 Servoazionamento Progettazione Induttanza di rete Descrizione Le seguenti condizioni di esercizio rendono necessario l'impiego di un'induttanza di rete: • Funzionamento tramite collegamento a una rete di alimentazione a bassa impedenza (corrente di cortocircuito della rete di alimentazione superiore al valore indicato nella sezione Dati tecnici, pagina 24). • Se la potenza nominale dell'azionamento è troppo bassa. • In caso di collegamento a reti con impianti di compensazione della corrente reattiva. • Per migliorare il fattore di potenza sull'ingresso della rete e per ridurre le armoniche di rete. Ad un'induttanza di rete è possibile collegare più apparecchi. Osservare la corrente di taratura della bobina. Nelle reti di alimentazione a bassa impedenza sull'ingresso della rete sono presenti correnti armoniche elevate. Le armoniche elevate sottopongono a forte sollecitazione i condensatori interni del bus DC. Il carico dei condensatori del bus DC influisce notevolmente sulla durata di vita degli apparecchi. 72 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Dimensionamento della resistenza di frenatura Resistore di frenatura interno Descrizione L'azionamento è dotato di una resistenza di frenatura interna che ha il compito di assorbire l'energia di frenata. Le resistenze di frenatura sono necessarie per le applicazioni dinamiche. Durante la decelerazione, all'interno del motore l'energia cinetica viene trasformata in energia elettrica. L'energia elettrica aumenta la tensione del bus DC. La resistenza di frenatura viene attivata al superamento di un valore soglia predefinito. All'interno della resistenza di frenatura l'energia elettrica viene trasformata in calore. Se durante la frenata è richiesta una dinamica elevata, la resistenza di frenatura deve essere ben adeguata all'impianto. Una resistenza di frenatura di valore nominale insufficiente può provocare sovratensione sul bus DC. La sovratensione sul bus DC provoca la disattivazione dello stadio finale. Il motore non viene più decelerato attivamente. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Tramite un funzionamento di prova con massimo carico, verificare che la resistenza di frenatura sia sufficientemente dimensionata. • Assicurarsi che i parametri della resistenza di frenatura siano impostati correttamente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Resistenza di frenatura esterna Descrizione L'impiego di una resistenza di frenatura esterna si rende necessario in quelle applicazioni che prevedono forti frenate del motore e di conseguenza una quantità di energia in eccesso che la resistenza di frenatura interna non è più in grado di assorbire. In corso di esercizio il resistore di frenatura può raggiungere temperature superiori ai 250 °C (482 °F). AVVERTIMENTO SUPERFICI MOLTO CALDE • Assicurarsi che non sia possibile entrare in contatto con la resistenza di frenatura molto calda. • Non collocare componenti infiammabili o sensibili al calore nelle immediate vicinanze della resistenza di frenatura. • Con un ciclo di funzionamento a carico massimo assicurarsi che la sottrazione di calore sia sufficiente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 0198441113769.14 73 Servoazionamento Progettazione Monitoraggio L'azionamento monitora la potenza della resistenza di frenatura. Il carico della resistenza di frenatura può essere letto. L'uscita per la resistenza di frenatura esterna è protetta contro il corto circuito. L'apparecchio non monitora i guasti a terra della resistenza di frenatura esterna. Selezione della resistenza di frenatura esterna Il dimensionamento di una resistenza di frenatura esterna dipende dalla potenza di picco e dalla potenza continua necessarie. Il valore di resistenza R è il risultato della potenza di picco necessaria e della tensione del bus DC. R = Valore di resistenza in Ω U = U = livello di soglia per resistenza di frenatura in V Pmax = Potenza di picco richiesta in W Se si collegano due o più resistenze di frenatura a un azionamento, attenersi ai seguenti criteri: • Il valore di resistenza totale delle resistenze di frenatura collegate deve corrispondere al valore di resistenza ammesso. • Le resistenze di frenatura possono essere collegate in parallelo o in serie. Collegare esclusivamente le resistenze di frenatura in parallelo con i medesimi valori di resistenza per caricare le resistenze di frenatura in modo omogeneo. • La potenza continua totale delle resistenze di frenatura collegate deve essere superiore o uguale alla potenza continua richiesta. Utilizzare solo resistenze che sono state specificate come resistenze di frenatura. Per resistenze di frenature idonee vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Montaggio e messa in servizio di una resistenza di frenatura esterna La commutazione tra resistenza di frenatura interna ed esterna avviene attraverso un parametro dedicato. Le resistenze di frenatura esterne riportate nella sezione Accessori e parti di ricambio, pagina 673 sono corredate da una scheda informativa contenente ulteriori indicazioni per l'installazione. Sussidio di dimensionamento Descrizione Per il dimensionamento, si calcolano le componenti che concorrono all'assorbimento dell'energia di frenata. Un resistore di frenatura esterno è necessario quando l'energia cinetica da assorbire supera la quantità di energia che può essere assorbita internamente. 74 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Assorbimento interno di energia L'energia di frenata viene assorbita internamente attraverso i seguenti meccanismi: • Condensatore del bus DC Evar • Resistore di frenatura interno EI • Perdite elettriche dell'azionamento Eel • Perdite meccaniche dell'azionamento Emech I valori per l'energia assorbita Evar sono riportati nella sezione Condensatore e resistore di frenatura, pagina 49. Resistore di frenatura interno L'energia assorbita dal resistore di frenatura interno dipende da due parametri. • La potenza continua PPR indica quanta energia può essere dissipata in modo permanente senza sovraccaricare il resistore di frenatura. • La massima energia ECR definisce il limite di massima potenza dissipabile per breve tempo. Se la potenza continua viene superata per un determinato arco di tempo, il resistore di frenatura deve restare senza carico per un periodo di tempo altrettanto lungo. I valori caratteristici PPR ed ECR del resistore di frenatura interno sono riportati nella sezione Condensatore e resistore di frenatura, pagina 49. Perdite elettriche Eel Le perdite elettriche Eel del sistema di azionamento possono essere stimate sulla base della potenza massima del sistema di azionamento. Con un rendimento tipico del 90%, la potenza dissipata massima ammonta a circa il 10% della potenza massima. Se durante la decelerazione la corrente è più bassa, la potenza dissipata risulta proporzionalmente più bassa. Perdite meccaniche Emech Le perdite meccaniche derivano dall'attrito che si manifesta durante il funzionamento dell'impianto. Le perdite meccaniche sono trascurabili se l'impianto senza forza di azionamento richiede per arrestarsi un tempo molto più lungo rispetto a quello in cui l'impianto deve essere frenato. Le perdite meccaniche possono essere calcolate dalla coppia del carico e dalla velocità a partire dalla quale il motore deve essere arrestato. Esempio Frenata di un motore rotativo con i seguenti dati: • Velocità di rotazione iniziale: n = 4000 rpm • Inerzia del rotore: JR = 4 kgcm2 • Inerzia carico: JL = 6 kgcm2 • Azionamento: Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W L'energia da dissipare si ricava da: 0198441113769.14 75 Servoazionamento Progettazione per EB = 88 Ws. Le perdite elettriche e meccaniche vengono trascurate. In questo esempio, nei condensatori del bus DC vengono assorbiti Evar = 23 Ws (il valore dipende dal tipo di azionamento). Il resistore di frenatura interno deve assorbire i restanti 65 Ws. Esso è in grado di assorbire un impulso ECR = 80 Ws. Il resistore di frenatura interno è sufficiente se il carico deve essere frenato una sola volta. Se l'operazione di frenata si ripete ciclicamente, è necessario tenere conto della potenza continua. Se il tempo di ciclo è più lungo del rapporto tra l'energia da assorbire EB e la potenza continua PPR, il resistore di frenatura interno è sufficiente. Se la frenata avviene con maggiore frequenza, il resistore di frenatura interno non è più sufficiente. In questo esempio, il rapporto di EB/PPR è 8,8 s. È richiesto un resistore di frenatura esterno se il tempo di ciclo è più breve. Dimensionamento del resistore di frenatura esterno Curve caratteristiche per il dimensionamento del resistore di frenatura Queste due curve caratteristiche vengono utilizzate anche per il dimensionamento del motore. I segmenti delle curve caratteristiche da tenere in considerazione sono contrassegnati da Di (D1 ... D3). Per il calcolo dell'energia con decelerazione costante deve essere noto il momento d'inerzia totale Jt. Jt = Jm + Jc Jm: Inerzia del rotore (con freno d'arresto) Jc: Inerzia carico L'energia per ogni segmento di decelerazione si calcola come segue: Risultato per i segmenti (D1) … (D3): 76 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Unità di misura: Ei in Ws (wattsecondi), Jt in kgm2, ω in rad e ni in RPM. L'assorbimento di energia Evar degli azionamenti (senza tenere conto di un resistore di frenatura) è riportato nei dati tecnici. Nell'ulteriore calcolo occorre considerare solo i segmenti Di, la cui energia Ei supera quella assorbita dell'azionamento. Queste energie supplementari EDi devono essere dissipate dal resistore di frenatura. La formula di calcolo di EDi è la seguente: EDi = Ei - Evar (in Ws) La potenza continua Pc deve essere calcolata per ciascun ciclo macchina: Unità di misura: Pc in W, EDi in Ws e tempo di ciclo T in s La scelta va operata in due fasi: • Se queste condizioni vengono soddisfatte, il resistore di frenatura interno è sufficiente. ◦ L'energia massima durante una decelerazione deve essere inferiore all'energia massima che il resistore di frenatura è in grado di assorbire: (EDi)<(ECr). ◦ Non è ammesso superare la potenza continua del resistore di frenatura interno: (PC)<(PPr). • Se le condizioni non vengono soddisfatte, è necessario utilizzare una resistore di frenatura esterno che rispetti le condizioni. Per i dati per l'ordinazione dei resistori di frenatura esterni, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. 0198441113769.14 77 Servoazionamento Progettazione Sicurezza funzionale Fondamenti Sicurezza funzionale Automazione e tecnologie di sicurezza sono due campi strettamente connessi. L'adozione di funzioni e apparecchiature di sicurezza integrate semplifica notevolmente la progettazione, l'installazione e l'utilizzo di soluzioni di automazione complesse. In generale i requisiti che la tecnologia di sicurezza è chiamata a soddisfare dipendono dal tipo di applicazione. Il livello dei requisiti dipende tra l'altro dal livello di rischio e di pericolosità che l'applicazione comporta e dai requisiti di legge vigenti. La configurazione delle macchine dal punto di vista della sicurezza ha come obiettivo la protezione delle persone. In macchine con azionamenti regolati elettricamente, il pericolo consiste prima di tutto nelle parti mobili della macchina e nell'energia elettrica stessa. Solo voi, in quanto utilizzatori, costruttori della macchina o system integrator siete a conoscenza di tutte le condizioni e i fattori inerenti all'installazione, allestimento, funzionamento, riparazione e manutenzione della macchina o del processo. Pertanto solo voi siete in grado di definire la soluzione di automazione, con i relativi dispositivi di sicurezza e bloccaggi, più adatta al vostro impiego e approvarne l'utilizzo. AVVERTIMENTO NON CONFORMITÀ CON I REQUISITI DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA • Specificare i requisiti e/o le misure da implementare nell'analisi del rischio eseguita. • Verificare che l'applicazione correlata alla sicurezza sia conforme con normative e regolamenti di sicurezza applicabili. • Accertare che siano state stabilite le appropriate procedure e misure (in base alle normative di settore applicabili) per evitare situazioni di pericolo quando si utilizza la macchina. • Utilizzare interblocchi di sicurezza appropriati dove sussistono pericoli per personale e/o apparecchiatura. • Convalidare la funzione globale correlata alla sicurezza ed eseguire un approfondito test dell'applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Analisi dei pericoli e dei rischi La norma IEC 61508 \"Sicurezza funzionale dei sistemi di controllo elettronici/ elettrici/programmabili rilevanti per la sicurezza\" definisce gli aspetti rilevanti per la sicurezza dei sistemi. Essa non considera esclusivamente singoli moduli funzionali di un sistema rilevante per la sicurezza, bensì considera come unità globale tutti gli elementi di una catena funzionale (a partire, ad esempio, dal sensore per arrivare alle unità di elaborazione elettronica e da queste all'attuatore vero e proprio). Questi elementi devono soddisfare nel loro insieme i requisiti del corrispondente livello di integrità di sicurezza. La norma IEC 61800-5-2 \"Azionamenti elettrici a velocità variabile – Prescrizioni di sicurezza – Sicurezza funzionale\" è una norma sui prodotti che definisce i requisiti relativi alla sicurezza degli azionamenti. Tale norma definisce tra l'altro le funzioni di sicurezza degli azionamenti. 78 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento È necessario eseguire un'analisi dei pericoli e dei rischi dell'impianto (ad esempio secondo la norma EN ISO 12100 o EN ISO 13849-1), che si basi sulla configurazione e sull'impiego dell'impianto. I risultati di questa analisi dovranno essere considerati durante la progettazione della macchina e il successivo equipaggiamento con dispositivi e funzioni di sicurezza. I risultati della vostra analisi possono differire dagli esempi di utilizzo presentati in questa documentazione o in altri documenti di riferimento. Ad esempio è possibile che siano necessari ulteriori componenti relativi alla sicurezza. In linea di principio i risultati dell'analisi dei pericoli e dei rischi sono prioritari. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Eseguire un'analisi di rischio e pericolo per determinare l'appropriato livello di integrità di sicurezza e altri requisiti di sicurezza, per l'applicazione specifica in base alle normative applicabili. • Assicurare che l'analisi di rischio e pericolo venga condotta e rispettata in base a EN/ISO 12100 durante la progettazione della macchina. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. La norma EN ISO 13849-1 Sicurezza dei macchinari - Parti di sicurezza dei sistemi di controllo - Parte 1: Principi generali per la progettazione descrive un processo iterativo per la selezione e la progettazione di parti di sicurezza dei controller per ridurre il rischio nella macchina a un livello ragionevole. Eseguire una valutazione e una riduzione dei rischi conforme alla norma EN ISO 12100 come qui descritto: 1. Definire i limiti della macchina. 2. Individuare i pericoli. 3. Stimare il rischio. 4. Valutare il rischio. 5. Ridurre il rischio con: • la progettazione • dispositivi di protezione • informazione dell'utente (vedere EN ISO 12100) 6. Configurare le parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control System) in un processo iterativo. Configurate le parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza in un processo iterativo come qui descritto: Passo Azione 1 Identificare le funzioni di sicurezza necessarie eseguite tramite SRP/CS (Safety-Related Parts of the Control System). 2 Determinare le proprietà richieste per ogni funzione di sicurezza. 3 Determinare il livello di prestazioni richiesto PLr. 4 Identificare le parti correlate alla sicurezza che eseguono la funzione di sicurezza. 5 Determinare il livello di prestazioni PL delle parti correlate alla sicurezza menzionate sopra. 6 Verificare il livello di prestazioni PL per la funzione di sicurezza (PL ≥ PLr). 7 Verificare se tutti i requisiti sono stati soddisfatti (convalida). Per ulteriori informazioni si rimanda a https://www.se.com. 0198441113769.14 79 Servoazionamento Progettazione Safety Integrity Level (SIL) La norma IEC 61508 definisce 4 livelli di integrità di sicurezza (Safety Integrity Level (SIL)). Il livello di integrità di sicurezza SIL1 è il livello più basso e il livello di integrità di sicurezza SIL4 è quello più alto. Il punto di partenza per determinare il livello di integrità di sicurezza è la valutazione del potenziale di pericolo in base alle analisi dei pericoli e dei rischi. L'analisi permette di stabilire se la catena funzionale interessata richiede una funzione di sicurezza e quale livello di pericolosità potenziale quest'ultima debba coprire. Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Per la continuità di utilizzo della funzione del sistema rilevante per la sicurezza, la norma IEC 61508, a seconda del livello di integrità di sicurezza richiesto (Safety Integrity Level (SIL)), richiede misure differenziate per il controllo come pure per la prevenzione dell'errore. Tutti i componenti di una funzione di sicurezza devono essere sottoposti a un'analisi di probabilità per valutare l'efficacia delle misure adottate per fronteggiare i guasti. Tale analisi identifica la frequenza media di un guasto pericoloso su scala oraria (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Si tratta della frequenza su scala oraria che un sistema rilevante per la sicurezza subisca un guasto pericoloso e che la funzione di protezione non possa più essere eseguita correttamente. La frequenza media di un guasto pericoloso su scala oraria in funzione del livello di integrità di sicurezza non deve essere superiore a determinati valori nell'intero sistema rilevante per la sicurezza. I singoli valori PFH di una catena funzionale vengono sommati tra loro. Il valore PFH totale non deve superare il valore massimo prescritto dalla norma. SIL PFH con richiesta elevata o continua 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) e Safe Failure Fraction (SFF) In funzione del livello di integrità di sicurezza (Safety Integrity Level (SIL)) del sistema rilevante per la sicurezza, la norma IEC 61508 esige una determinata tolleranza di errore hardware (Hardware Fault Tolerance (HFT)) in relazione a una determinata percentuale di guasti non pericolosi (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolleranza di errore hardware è la capacità di un sistema rilevante per la sicurezza di eseguire la funzione di sicurezza richiesta nonostante la presenza di uno o più errori hardware. La percentuale di guasti non pericolosi di un sistema rilevante per la sicurezza è definita come il rapporto tra la percentuale di guasti non pericolosi e la percentuale di guasto totale di un sistema. In conformità alla norma IEC 61508 la tolleranza di errore hardware e la percentuale di guasti non pericolosi del sistema rilevante per la sicurezza sono considerati fattori che contribuiscono a determinare il livello di integrità di sicurezza massimo raggiungibile da un sistema rilevante per la sicurezza. Nella norma IEC 61800-5-2 si distinguono due tipi di sottosistema (sottosistema di tipo A, sottosistema di tipo B). Questi tipi sono fissati sulla base di criteri definiti nella norma per i componenti di controllo. SFF HFT tipo sottosistema A HFT tipo sottosistema A 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 — SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 80 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Misure di prevenzione dei guasti Gli errori sistematici a livello di specifica, di hardware e di software nonché gli errori dovute all'utilizzo o alla scarsa manutenzione del sistema rilevante per la sicurezza devono essere evitati nella misura più ampia possibile. La norma IEC 61508 prescrive a tale proposito una serie di misure preventive da mettere in atto a seconda del livello di integrità di sicurezza richiesto (Safety Integrity Level (SIL)). Tali misure preventive devono accompagnare l'intero ciclo di vita del sistema rilevante per la sicurezza, ovvero dal momento della concezione al disinserimento del sistema. Dati per lo schema di manutenzione e i calcoli per la sicurezza funzionale La funzione di sicurezza STO deve essere controllata a intervalli regolari. L'intervallo dipende dall'analisi dei rischi dell'intero sistema. L'intervallo minimo è di 1 anno (uso intensivo secondo IEC 61508). Utilizzare i seguenti dati della funzione di sicurezza STO per lo schema di manutenzione e i calcoli per la sicurezza funzionale: Caratteristica Unità Valore Durata della funzione di sicurezza STO (IEC 61508) Anni 20 Vedere inoltre Durata della funzione di sicurezza STO, pagina 683. SFF (IEC 61508) Safe Failure Fraction % 90 HFT (IEC 61508) Hardware Fault Tolerance Tipo sottosistema A - 1 Livello di integrità di sicurezza IEC 61508 - SIL3 Livello di integrità di sicurezza IEC 62061 - SILCL3 PFH (IEC 61508) Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour 1/h (FIT) 1*10-9 (1) PL (ISO 13849-1) Performance Level - e (categoria 3) MTTF (Tempo medio al guasto)d (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure - Alto (1400 anni) DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage % 90 Per ulteriori dati consultare il rappresentante Schneider Electric. I dati per il modulo di sicurezza eSM sono reperibili nel manuale del prodotto. Definizioni Funzione di sicurezza integrata \"Safe Torque Off\" STO La funzione di sicurezza integrata STO (IEC 61800-5-2) consente la categoria di arresto 0 in base a IEC 60204-1 senza contattori di alimentazione esterna. Per una categoria di arresto 0 non è necessario interrompere la tensione di alimentazione. In tal modo si riducono i costi di sistema e i tempi di reazione. 0198441113769.14 81 Servoazionamento Progettazione Categoria di arresto 0(IEC 60204-1) Per una categoria di arresto 0 (Safe Torque Off, STO) l'azionamento continua a funzionare fino a fermarsi (sempre che non intervengano forze esterne a impedirlo). Lo scopo della funzione di sicurezza STO è evitare un avvio imprevisto, non arrestare il motore e perciò corrisponde a un arresto non assistito in conformità a IEC 60204-1. In situazioni in cui siano presenti influssi esterni, il tempo di arresto dipende dalle caratteristiche fisiche dei componenti impiegati (come massa, coppia, attrito, ecc.); inoltre possono essere necessarie misure supplementari, come freni di sicurezza, per evitare l'insorgenza di rischi. Ciò significa che si devono adottare misure idonee, se questo comporta un pericolo per il personale o l'impianto. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Accertare che non possa sorgere alcun pericolo per persone o materiale durante il periodo di arresto di asse/macchina. • Non entrare nell'area operativa durante il periodo di arresto. • Verificare che nessuno possa accedere alla zona operativa durante il periodo di arresto. • Utilizzare interblocchi di sicurezza appropriati dove sussistono pericoli per personale e/o apparecchiatura. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Categoria di arresto 1(IEC 60204-1) Per gli arresti di categoria 1 (Safe Stop 1, SS1), è possibile iniziare un arresto controllato mediante il sistema di controllo o attraverso l'uso di specifici dispositivi correlati alla sicurezza funzionale. Un arresto di categoria 1 è un arresto controllato con alimentazione disponibile agli attuatori della macchina per ottenere l'arresto. L'arresto controllato dal sistema correlato a sicurezza/controllo è non rilevante per la sicurezza, né monitorato e non si comporta come definito nel caso di mancanza di alimentazione o se viene rilevato un errore. Deve essere realizzata con un dispositivo di commutazione di sicurezza esterno con un ritardo di sicurezza. Funzione Generale La funzione di sicurezza STO integrata nel prodotto può essere utilizzata per implementare un \"ARRESTO DI EMERGENZA\" (IEC 60204-1) per la categoria di arresto 0. Con un modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA supplementare omologato è possibile realizzare anche la categoria di arresto 1. Principio di funzionamento La funzione di sicurezza STO viene realizzata con due ingressi di segnale ridondanti. I due ingressi segnale devono essere cablati separatamente. La funzione di sicurezza STO viene attivata se il livello a uno dei due ingressi di segnale è 0. La fase di alimentazione è disattivata. Il motore non è in grado di generare coppia e si arresta senza intervento del freno. Viene rilevato un errore di classe 3. 82 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Se, entro un secondo, anche il livello dell'altra uscita diventa 0, la classe di errore rimane 3. Se, entro un secondo, anche il livello dell'altra uscita non diventa 0, la classe di errore diventa 4. Requisiti per l'uso della funzione di sicurezza STO Generale La funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off) non scollega dall'alimentazione elettrica il bus DC, ma soltanto il motore. La tensione sul bus DC e la tensione di rete per l'azionamento continuano a essere presenti. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA • Non utilizzare la funzione di sicurezza STO per scopi diversi da quello previsto. • Utilizzare un interruttore idoneo che non sia parte del collegamento alla funzione di sicurezza STO per scollegare l'azionamento dall'alimentazione di rete. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Dopo l'attivazione della funzione di sicurezza STO, il motore non è più in grado di generare coppia e si arresta senza intervento del freno. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Installare un freno di sicurezza esterno dedicato se il rallentamento non rispetta i requisiti di decelerazione dell'applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Tipo di logica Gli ingressi della funzione di sicurezza STO (ingressi STO_A e STO_B) possono essere cablati solo per ingressi sink. Freno d'arresto e funzione di sicurezza STO Lo stadio finale viene immediatamente disattivato quando interviene la funzione di sicurezza STO. La chiusura del freno d'arresto richiede una determinata quantità di tempo. Negli assi verticali o in caso di forze agenti esternamente sul carico, potrebbe essere necessario adottare contromisure per arrestare il carico e mantenerlo fermo quando si utilizza la funzione di sicurezza STO, ad esempio utilizzando un freno di servizio. AVVERTIMENTO CADUTA DEL CARICO Fare attenzione che, in caso di utilizzo della funzione di sicurezza STO, tutti i carichi siano arrestati in sicurezza. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 0198441113769.14 83 Servoazionamento Progettazione Se la sospensione di carichi in sospeso/trascinamento è un obiettivo di sicurezza per la macchina, è possibile raggiungere questo obiettivo solo utilizzando un appropriato freno esterno come misura correlata alla sicurezza. AVVERTIMENTO MOVIMENTO IMPREVISTO DELL'ASSE • Non utilizzare il freno di arresto interno come misura di sicurezza. • Utilizzare solo i freni esterni come misure di sicurezza. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. NOTA: L'azionamento non ha un'uscita a sicurezza intrinseca propria per il collegamento a un freno esterno che possa essere utilizzata come misura di sicurezza. Riavvio imprevisto AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Verificare che la valutazione dei rischi copra tutti gli effetti potenziali dell'attivazione automatica o imprevista dello stadio finale, ad esempio, dopo un'interruzione dell'alimentazione. • Implementare tutte le misure, quali funzioni di controllo, protezioni o altre funzioni di sicurezza, richieste per proteggere efficacemente da tutti i pericoli che potrebbero derivare dall'attivazione automatica o imprevista dello stadio di potenza. • Verificare che un controller master non possa attivare in modo imprevisto lo stadio di potenza. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Impostare il parametro IO_AutoEnable su \"off\", se l'attivazione automatica dello stadio finale rappresenta un pericolo nell'applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Grado di protezione per l'uso della funzione di sicurezza STO Accertarsi che all'interno del prodotto non si possano depositare sostanze o corpi estranei conduttivi (grado d'inquinamento 2). Inoltre, le sostanze conduttive possono rendere inefficaci la funzione di sicurezza. AVVERTIMENTO FUNZIONE DI SICUREZZA INEFFICACE Assicurare che nell'azionamento non possano penetrare impurità conduttive (acqua, oli inquinati o impregnanti, trucioli di metallo ecc.). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 84 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Posa protetta Se sono possibili cortocircuiti o altri errori di cablaggio, quali cortocircuiti trasversali, tra i segnali della funzione di sicurezza STO in relazione ai segnali di sicurezza e se tali cortocircuiti e cortocircuiti trasversali non sono rilevati dai dispositivi a monte, è necessario realizzare una posa protetta dei cavi ai sensi della norma ISO 13849-2. In caso contrario, i due segnali (entrambi i canali) di una funzione di sicurezza possono essere collegati insieme alla tensione esterna se si danneggia il cavo. Se i due canali vengono collegati insieme a una tensione esterna, la funzione di sicurezza non è più attiva. La posa protetta dei cavi per i segnali rilevanti per la sicurezza è descritta nella norma ISO 13849-2. I cavi per la funzione di sicurezza STO devono essere protetti dalla tensione esterna. Una schermatura con collegamento a terra consente di tenere lontana la tensione esterna dai cavi per i segnali della funzione di sicurezza STO. I loop di massa possono provocare problemi nelle macchine. Una schermatura collegata su un solo lato è sufficiente come collegamento a terra e non forma alcun loop di massa. • Utilizzare cavi schermati per i segnali della funzione di sicurezza STO. • Non utilizzare il cavo per i segnali della funzione di sicurezza STO per altri segnali. • Collegare la schermatura su un solo lato. Esempi di applicazione STO Esempio categoria di arresto 0 Utilizzo senza modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA, categoria di arresto 0. Esempio categoria di arresto 0 In questo esempio l'attivazione dell'ARRESTO DI EMERGENZA comporta un arresto di categoria 0. La funzione di sicurezza STO si attiva quando in entrambi gli ingressi segnali il livello è contemporaneamente 0 (ritardi inferiore a 1 s). Lo stadio finale si disinserisce e viene visualizzato un messaggio d'errore di classe 3. Il motore non è più in grado di generare coppia. Il motore, se non è già fermo, quando interviene la funzione di sicurezza STO, sotto l'influenza delle forze fisiche agenti a quel punto (forza di gravità, attrito ecc.) rallenta finché, presumibilmente, non si arresta. Se l'arresto del motore e il suo carico potenziale non è soddisfacente come determinato dalla valutazione di rischio, può anche essere richiesto un freno di sicurezza esterno. 0198441113769.14 85 Servoazionamento Progettazione AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Installare un freno di sicurezza esterno dedicato se il rallentamento non rispetta i requisiti di decelerazione dell'applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Vedere la sezione Freno d'arresto e funzione di sicurezza STO, pagina 83. Esempio categoria di arresto 1 Utilizzo con modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA, categoria di arresto 1. Esempio di categoria di arresto 1 con modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA esterno Preventa XPS-AV In questo esempio, l'attivazione dell'ARRESTO DI EMERGENZA comporta un arresto di categoria 1. Il modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA richiede un arresto immediato (non ritardato) dell'azionamento. Trascorso il ritardo impostato nel modulo relè di sicurezza ARRESTO DI EMERGENZA, quest'ultimo attiva la funzione di sicurezza STO. La funzione di sicurezza STO si attiva quando in entrambi gli ingressi segnali il livello è contemporaneamente 0 (ritardi inferiore a 1 s). Lo stadio finale si disinserisce e viene visualizzato un messaggio d'errore di classe 3. Il motore non è più in grado di generare coppia. Se l'arresto del motore e il suo carico potenziale non è soddisfacente come determinato dalla valutazione di rischio, può anche essere richiesto un freno di sicurezza esterno. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Installare un freno di sicurezza esterno dedicato se il rallentamento non rispetta i requisiti di decelerazione dell'applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 86 0198441113769.14 Progettazione Servoazionamento Vedere la sezione Freno d'arresto e funzione di sicurezza STO, pagina 83. 0198441113769.14 87 Servoazionamento Installazione Installazione Installazione meccanica Prima del montaggio Generale Prima dell'installazione meccanica e di quella elettrica è necessario effettuare una progettazione. Per le informazioni fondamentali vedere la sezione Progettazione, pagina 58. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA A CAUSA DI MESSA A TERRA INADEGUATA • Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra dell'intero sistema di azionamento. • Collegare a terra il sistema di azionamento prima di applicare tensione. • Non utilizzare i tubi portacavi come conduttori di protezione, ma un conduttore di protezione all'interno del tubo. • La sezione del conduttore di protezione deve essere conforme alle norme vigenti. • Non considerare le schermature dei cavi equivalenti a un conduttore di protezione. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE E COMPORTAMENTO IMPREVISTO • Impedire che corpi estranei possano penetrare all'interno del prodotto. • Verificare il corretto alloggiamento in sede delle guarnizioni e dei passacavi per prevenire inquinamenti dovuti, ad esempio, a sedimentazioni e umidità. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. 88 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento AVVERTIMENTO PERDITA DI CONTROLLO • Il progettista degli schemi di controllo deve prendere in considerazione le potenziali modalità di errore dei vari percorsi di controllo e, per alcune funzioni di controllo particolarmente critiche, deve fornire i mezzi per raggiungere uno stato di sicurezza durante e dopo un errore di percorso. Esempi di funzioni di controllo critiche sono ad esempio l'arresto di emergenza e gli stop di fine corsa, l'interruzione dell'alimentazione e il riavvio. • Per le funzioni di controllo critiche occorre prevedere sequenze di controllo separate o ridondanti. • Le sequenze di controllo del sistema possono includere link di comunicazione. È necessario fare alcune considerazioni sulle implicazioni di ritardi improvvisi nelle comunicazioni del collegamento. • Osservare tutte le norme per la prevenzione degli incidenti e le normative di sicurezza locali.1 • Prima della messa in servizio dell'apparecchiatura, controllare singolarmente e integralmente il funzionamento di ciascun controller. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 1 Per ulteriori informazioni, fare riferimento a NEMA ICS 1.1 (ultima edizione), \"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control\" e a NEMA ICS 7.1 (ultima edizione), \"Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems\" o alla pubblicazione equivalente valida nel proprio paese. La presenza di corpi estranei, polvere o liquidi conduttivi può mettere fuori uso le funzioni di sicurezza. AVVERTIMENTO PERDITA DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA DOVUTA A OGGETTI ESTRANEI Proteggere il sistema da inquinamenti conduttivi. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Le superfici metalliche del prodotto possono raggiungere durante l'esercizio temperature superiori a 70 °C (158 °F). ATTENZIONE SUPERFICI MOLTO CALDE • Evitare il contatto diretto con le superfici molto calde. • Non collocare nelle immediate vicinanze di superfici molto calde componenti infiammabili o sensibili al calore. • Con un ciclo di funzionamento a carico massimo assicurarsi che la sottrazione di calore sia sufficiente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle apparecchiature. 0198441113769.14 89 Servoazionamento Installazione ATTENZIONE DANNI IRREPARABILI ALL'AZIONAMENTO IN CASO DI COLLEGAMENTO ERRATO ALLA TENSIONE DI RETE • Accertarsi che sia utilizzata la giusta tensione di rete e, se necessario, utilizzare un trasformatore. • Non collegare la tensione di rete ai morsetti di uscita (U, V, W). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle apparecchiature. Controllo del prodotto • Verificare la variante del prodotto sulla base delTcodice tipo, pagina 23 sulla targhetta, pagina 22. • Prima di effettuare il montaggio del prodotto condurre un'ispezione visiva per verificare la presenza di danneggiamenti. I prodotti danneggiati possono causare scosse elettriche e produrre reazioni impreviste. PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE E COMPORTAMENTO IMPREVISTO • Non utilizzare prodotti danneggiati. • Impedire che corpi estranei (quali trucioli, viti o pezzi di filo metallico) possano penetrare all'interno del prodotto. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. In caso di prodotti danneggiati rivolgersi al rappresentante Schneider Electric. Le informazioni per il montaggio del motore si trovano nella guida utente corrispondente. Installazione e rimozione dei moduli Panoramica Molti componenti del prodotto, ivi compreso il circuito stampato, funzionano alla tensione di rete o possono presentare correnti trasformate elevate e/o tensioni elevate. Il motore genera tensione quando viene ruotato l'albero. 90 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE, ESPLOSIONI O ARCHI VOLTAICI • Scollegare l'alimentazione da tutte le apparecchiature, inclusi i dispositivi collegati, prima di rimuovere i coperchi di protezione o gli sportelli, installare o rimuovere accessori, componenti hardware, cavi o conduttori. • Apporre un'etichetta con la dicitura \"Non accendere\" o di pericolo equivalente su tutti gli interruttori di alimentazione e bloccarli nella posizione non alimentata. • Attendere 15 minuti per consentire la dissipazione dell'energia residua dei condensatori del bus DC. • Misurare la tensione sul bus DC con un voltmetro adatto e verificare che la tensione sia inferiore a 42 Vcc. • Non dare per scontato che il bus DC sia senza tensione solo perché il relativo LED è spento. • Proteggere l'albero motore da azionamenti prima di effettuare operazioni sul sistema di azionamento. • Non cortocircuitare il bus DC e i condensatori bus DC. • Prima di riattivare l'alimentazione dell'unità, rimontare e fissare tutti i coperchi, accessori, componenti hardware, cavi e conduttori e accertarsi della presenza di un buon collegamento di terra. • Utilizzare questa apparecchiatura e tutti i prodotti associati solo alla tensione specificata. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Una scarica elettrostatica (ESD) può causare danni irreversibili al modulo immediatamente o in tempi successivi. AVVISO DANNI MATERIALI CAUSATI DA SCARICHE ELETTROSTATICHE (ESD) • Per la manipolazione del modulo adottare misure per la prevenzione di scariche elettrostatiche idonee (ad es. guanti ESD). • Non toccare i componenti interni. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. L'azionamento è dotato di 3 slot moduli. Gli slot moduli possono ospitare i seguenti moduli: 0198441113769.14 91 Servoazionamento Installazione Slot Modulo Slot 1 Modulo di sicurezza eSM Modulo I/U IOM1(1) Slot 2 Modulo encoder RSR (interfaccia resolver) Modulo encoder DIG (interfaccia digitale) Modulo encoder ANA (interfaccia analogica ) Slot 3 Modulo bus di campo CANopen e CANmotion (identificazione modulo CAN) Modulo bus di campo DeviceNet (identificazione modulo DNT)(2) Modulo bus di campo Profibus DP (identificazione modulo PDP) Modulo bus di campo PROFINET (identificazione modulo PNT)(3) Modulo bus di campo EtherNet/IP e Modbus-TCP (identificazione modulo ETH) Modulo bus di campo EtherCAT (identificazione modulo ECT) (1)Con versione del firmware ≥V01.06 (2) Con versione del firmware ≤V01.22 (3) Con versione del firmware ≥V01.22 Inserimento di un modulo nello slot Prima di inserire o estrarre un modulo è necessario staccare l'alimentazione elettrica (alimentazione stadio finale e alimentazione di controllo 24 Vcc). Procedura di inserimento di un modulo: Passo Azione 1 Prima dell'installazione del modulo, leggere attentamente la guida utente dell'azionamento e del modulo. 2 Accertarsi che il numero di ordinazione riportato sulla targhetta del modulo corrisponda alle indicazioni contenute nel manuale relativo al modulo. 3 Annotare il numero di serie, la versione della revisione e la DOM specificati sulla targhetta del modulo e su quella dell'apparecchio. 4 Rimuovere la copertura dello slot del modulo e metterla da parte. 5 Ispezionare il modulo per verificare che non vi siano danneggiamenti visibili. Non installare moduli danneggiati. 6 Inserire il modulo nello slot del modulo corrispondente finché la leva d'arresto non scatta in posizione. Per informazioni sul cablaggio consultare il capitolo \"Installazione\" della guida utente del modulo. Fissare i cavi di connessione al passacavo del dispositivo. Alla successiva alimentazione dell'azionamento, è necessario effettuare ancora alcune impostazioni. Per informazioni su tali impostazioni, vedere la sezione \"Messa in servizio\" della guida utente del modulo. 92 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Rimozione del modulo dallo slot Prima di inserire o estrarre un modulo è necessario staccare l'alimentazione elettrica (alimentazione stadio finale e alimentazione di controllo 24 Vcc). Per estrarre un modulo dallo slot del dispositivo procedere come descritto di seguito: • Contrassegnare i cavi di connessione. Rimuovere il cablaggio del modulo. • Spingere la leva d'arresto del modulo verso sinistra (1) ed estrarre il modulo utilizzando la leva d'arresto (2). • Chiudere nuovamente lo slot del modulo con la copertura. Alla successiva alimentazione dell'azionamento, verrà segnalata la sostituzione del modulo. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Conferma della sostituzione di un modulo, pagina 409. Montaggio dell'azionamento Applicazione dell'adesivo con istruzioni relative alla sicurezza Fanno parte del volume di fornitura dell'azionamento degli adesivi con le indicazioni di pericolo in tedesco, francese, italiano, spagnolo e cinese. La versione inglese è apposta sul lato frontale in fabbrica. Se la lingua del paese di destinazione della macchina o del processo non è l'inglese, procedere come segue: • Scegliere l'adesivo adatto al paese di destinazione. Osservare le norme di sicurezza del paese di destinazione. • Applicare l'adesivo sulla parte anteriore, in modo tale che sia ben visibile. Armadio elettrico L'armadio elettrico deve essere di dimensioni tali da consentire il montaggio al suo interno di tutti gli apparecchi e i componenti e il loro cablaggio a norma CEM. La ventilazione dell'armadio elettrico deve essere in grado di mantenere le condizioni ambiente richieste per gli apparecchi e i componenti installati nell'armadio elettrico. Installare e avviare questa apparecchiatura in un armadio elettrico che presenti valori nominali appropriati per l'ambiente previsto e chiuso da un lucchetto o meccanismo di blocco apribile con utensili. 0198441113769.14 93 Servoazionamento Installazione Distanze di montaggio, ventilazione Per la scelta della posizione dell'apparecchio all'interno dell'armadio elettrico osservare le seguenti indicazioni: • Montare l'apparecchio in posizione verticale (±10°). Tale precauzione è necessaria per garantire il raffreddamento dell'apparecchio. • Rispettare le distanze di montaggio minime per consentire il raffreddamento necessario. Evitare accumuli di calore. • Non montare l'apparecchio in prossimità di fonti di calore. • Non montare l'apparecchio su o nelle vicinanze di materiali infiammabili. • Il flusso d'aria calda emesso da altri apparecchi e componenti non deve provocare un ulteriore riscaldamento dell'aria di raffreddamento dell'apparecchio. • In caso di funzionamento al di sopra dei limiti di temperatura (sovratemperatura), l'azionamento si disinserisce per surriscaldamento. I cavi di connessione dell'apparecchio vengono condotti verso l'alto e verso il basso. Per la circolazione dell'aria e la posa dei cavi è indispensabile rispettare le distanze minime. Distanze di montaggio e circolazione dell'aria Spazio libero a mm (in) ≥100 (≥3,94) Spazio libero b mm (in) ≥100 (≥3,94) Spazio libero c mm (in) ≥60 (≥2,36) Spazio libero d mm (in) ≥0 (≥0) 94 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Montaggio dell'apparecchio Per le quote dei fori di fissaggio, vedere la sezione Dimensioni, pagina 26. Le superfici verniciate possono aumentare la resistenza elettrica o agire da isolanti. Prima di fissare l'apparecchio su una piastra di montaggio verniciata, rimuovere la vernice in corrispondenza dei punti di montaggio mettendo a nudo un'area consistente della superficie. 0198441113769.14 95 Servoazionamento Installazione Installazione elettrica Panoramica generale delle modalità di esecuzione Generale PERICOLO SCOSSE ELETTRICHE E COMPORTAMENTO IMPREVISTO • Impedire che corpi estranei possano penetrare all'interno del prodotto. • Verificare il corretto alloggiamento in sede delle guarnizioni e dei passacavi per prevenire inquinamenti dovuti, ad esempio, a sedimentazioni e umidità. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA A CAUSA DI MESSA A TERRA INADEGUATA • Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra dell'intero sistema di azionamento. • Collegare a terra il sistema di azionamento prima di applicare tensione. • Non utilizzare i tubi portacavi come conduttori di protezione, ma un conduttore di protezione all'interno del tubo. • La sezione del conduttore di protezione deve essere conforme alle norme vigenti. • Non considerare le schermature dei cavi equivalenti a un conduttore di protezione. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. L'azionamento può produrre una corrente continua nel conduttore di terra di protezione. Se per la protezione dal contatto diretto o indiretto è previsto un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM), è necessario utilizzare un determinato tipo. AVVERTIMENTO CORRENTE CONTINUA NEL CONDUTTORE DI PROTEZIONE DI TERRA • Utilizzare un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM) di tipo A per azionamenti monofase, che sono collegati a fase e al conduttore neutro. • Utilizzare un interruttore differenziale (RCD / GFCI) o un relè differenziale (RCM) di tipo B (sensibile a tutte le correnti) omologato per convertitori statici di frequenza per azionamenti trifase e azionamenti monofase, che non siano collegati a fase e a conduttori neutri. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Accertarsi che durante l'intera installazione la tensione sia disinserita. 96 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Panoramica dei collegamenti Descrizione Connessione Assegnazione CN1 Alimentazione stadio finale CN2 Alimentazione di controllo 24 Vcc e funzione di sicurezza STO CN3 Encoder motore (encoder 1) CN4 PTO (simulazione encoder ESIM) CN5 PTI (segnali A/B, segnali P/D, segnali CW/CCW) CN6 Ingressi/uscite digitali CN7 Modbus (interfaccia di messa in servizio) CN8 Resistenza di frenatura esterna CN9 Collegamento bus DC per funzionamento parallelo CN10 Fasi del motore CN11 Freno d'arresto Slot 1 Modulo di sicurezza o modulo I/U Slot 2 Modulo encoder (encoder 2) Slot 3 Modulo bus di campo 0198441113769.14 97 Servoazionamento Installazione Collegamento vite di messa a terra Descrizione Questo prodotto presenta una corrente di dispersione > 3,5 mA. Con l'interruzione del collegamento a terra, toccando la scatola può passare una pericolosa corrente da contatto. PERICOLO MESSA A TERRA INADEGUATA • Per la messa a terra di protezione utilizzare un conduttore con sezione da 10 mm2 (AWG 6) oppure due conduttori la cui sezione è analoga ai conduttori che alimentano i morsetti di potenza. • Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra dell'intero sistema di azionamento. • Collegare a terra il sistema di azionamento prima di applicare tensione. • Non utilizzare i tubi portacavi come conduttori di protezione, ma un conduttore di protezione all'interno del tubo. • Non utilizzare le schermature dei cavi come conduttore di protezione. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. La vite di messa a terra centrale del prodotto è posta in basso sul lato anteriore. La figura seguente mostra le versioni del dispositivo LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72. La figura seguente mostra le varianti dell'apparecchio LXM32MD85 e LXM32MC10. Aprire la scatola rimuovendo la copertura dei morsetti. Rimuovere il passacavo. 98 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Collegare l'attacco di terra dell'apparecchio al punto centrale di terra dell'impianto. Caratteristica Unità Valore LXM32•U45,LXM32•U60, LXM32•U90,LXM32•D12, LXM32•D18,LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85,LXM32•C10 Coppia di serraggio della vite di messa a terra Nm (lb.in) 3,5 (31) 3 (27) Collegamento Fasi motore e Freno d'arresto (CN10e CN11) Generale Il motore è stato concepito per essere utilizzato tramite un azionamento. Il collegamento del motore direttamente a una tensione alternata provoca danni al motore e può causare un incendio e un'esplosione. PERICOLO PERICOLO DI ESPLOSIONE Collegare il motore soltanto nel modo descritto in questo documento, ad un azionamento idoneo e consentito. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. 0198441113769.14 99 Servoazionamento Installazione Sull'attacco di collegamento motore la tensione può raggiungere inaspettatamente valori elevati. Il motore genera tensione quando viene ruotato l'albero. La tensione alternata può trasferirsi su eventuali conduttori inutilizzati del cavo motore. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA • Prima di effettuare qualsiasi operazione sul sistema di azionamento, assicurarsi che non vi sia tensione. • Proteggere l'albero motore da azionamenti prima di effettuare operazioni sul sistema di azionamento. • Pertanto, isolare i conduttori inutilizzati su entrambe le estremità del cavo motore. • Se il conduttore di protezione del cavo motore non è sufficiente, realizzare una messa a terra supplementare nella carcassa del motore in aggiunta alla messa a terra tramite il cavo motore. • Toccare l'albero del motore o gli elementi di azionamento ad esso collegati solo quanto è stata interrotta l'alimentazione di tutte le connessioni. • Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra dell'intero sistema di azionamento. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Se si utilizzano motori di altri produttori, un isolamento inadeguato può causare il manifestarsi di una tensione pericolosa nel circuito PELV. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA CAUSATA DA ISOLAMENTO INSUFFICIENTE • Accertarsi che il sensore di temperatura sia dotato di una separazione di protezione verso le fasi motore. • Accertarsi che i segnali al collegamento dell'encoder corrispondano al PELV. • Verificare la separazione protettiva tra la tensione di frenatura nel motore, il cavo del motore e le fasi del motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. In caso di utilizzo di combinazioni non consentite di azionamento e motore, i sistemi di azionamento possono eseguire movimenti involontari. Anche se i connettori per l'attacco motore e la connessione dell'encoder risultano meccanicamente adatti, ciò non significa che il motore possa essere utilizzato. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO Utilizzare solo combinazioni ammesse di azionamento e motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Per maggiori informazioni vedere la sezione Motori ammessi, pagina 30. Quando si utilizzano cavi preconfezionati, instradare i cavi dal motore all'azionamento iniziando dal motore. Tale operazione è spesso più veloce e agevole se si utilizzano i connettori confezionati lato motore. 100 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Specifiche dei cavi Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: - PELV: i fili per il freno d'arresto devono corrispondere a PELV Struttura dei cavi: 3 fili per fase motore 2 fili per freno d'arresto 1 filo per la terra protettiva (PE) Lunghezza massima cavo: Dipende dai valori limite prescritti per interferenza condotta, vedere Disturbi elettromagnetici, pagina 53. Osservare le seguenti avvertenze: • È possibile collegare solo cavi motore originali Schneider Electric preconfezionati o fili liberi. • I fili per il freno d'arresto devono essere collegati anche in caso di motori senza freno d'arresto mediante l'attacco CN11 dell'azionamento . Sul lato motore collegare i fili ai relativi pin per il freno d'arresto, in modo che il cavo possa poi essere utilizzato per motori con o senza freno d'arresto. Se i fili non vengono collegati sul lato motore, devono essere isolati singolarmente (tensioni indotte). • Fare attenzione alla polarità della tensione del freno d'arresto. • La tensione per il freno d'arresto dipende dall’alimentazione di controllo 24 Vcc (PELV). Tenere presente la tolleranza per la tensione dell'alimentazione di controllo 24 Vcc e la tensione prescritta per il freno d'arresto, vedere Alimentazione di controllo 24 Vcc, pagina 40. • Utilizzare cavi preconfezionati per ridurre al minimo il rischio di errori di cablaggio, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Il freno d'arresto opzionale di un motore si collega all'attacco CN11. Il comando del freno d'arresto integrato rilascia il freno d'arresto all'attivazione dello stadio finale. La disattivazione dello stadio finale provoca la nuova chiusura del freno d'arresto. Caratteristiche dei morsettiCN10 I morsetti sono ammessi per cavetti e conduttori fissi. Se possibile utilizzare capicorda. Caratteristica Unità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,75 ... 5.3 (18 ... 10) 0,75 ... 10 (18 ... 8) 1,5 ... 25 (14 ... 4) Coppia di serraggio delle viti serrafilo Nm (lb.in) 0,68 (6,0) 1,81 (16,0) 3,8 (33,6) Lunghezza spellatura mm (in) 6 ... 7 (0,24 ... 0,28) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) 18 (0,71) 0198441113769.14 101 Servoazionamento Installazione Caratteristiche dei morsettiCN11 I morsetti sono ammessi per cavetti e conduttori fissi. Se possibile utilizzare capicorda. Caratteristica Unità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Corrente massima sui morsetti A 1,7 1,7 Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,75 ... 2,5 (18 ... 14) 0,75 ... 2,5 (18 ... 14) Coppia di serraggio delle viti serrafilo Nm (lb.in) - 0,5 (4,4) Lunghezza spellatura mm (in) 12 ... 13 (0,47 ... 0,51) 8 (0,31) Assemblaggio dei cavi Per l'assemblaggio del cavo rispettare le quote indicate. 102 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Fasi di assemblaggio del cavo motore 1Rimuovere la guaina del cavo, lunghezza A. 2 Spingere indietro sulla guaina del cavo la treccia schermante. 3 Fissare la treccia schermante con una guaina termoretraibile. La schermatura deve avere almeno lunghezza D. Verificare che un'ampia area di superficie della treccia di schermatura sia collegata al morsetto di schermatura CEM. Accorciare i cavi del freno d'arresto alla lunghezza B e i tre fili delle fasi del motore alla lunghezza C. Il conduttore di terra di protezione ha lunghezza A. Collegare i fili del freno d'arresto all'azionamento anche in caso di motori senza freno d'arresto (tensione induttiva). Caratteristica Unità Valore LXM32•U45,LXM32•U60, LXM32•U90,LXM32•D12, LXM32•D18,LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85,LXM32•C10 A mm (in) 140 (5,51) 220 (8,66) B mm (in) 135 (5,32) 205 (8,07) C mm (in) 130 (5,12) 200 (7,87) D mm (in) 50 (1,97) 50 (1,97) Attenersi alla sezione massima della connessione. Tenere presente che i capicorda aumentano la sezione del conduttore. Monitoraggio L'azionamento monitora le fasi motore per: • cortocircuito tra fasi motore • cortocircuito tra fasi motore e terra cortocircuiti tra le fasi motore e il bus DC, la resistenza di frenatura o i conduttori del freno d'arresto non vengono rilevati. 0198441113769.14 103 Servoazionamento Installazione Schema di collegamento motore e freno d'arresto La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72. Schema di collegamento motore con freno d'arresto La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MD85 e LXM32MC10. Schema di collegamento motore con freno d'arresto Connessione Significato Colore U Fase motore nero L1 (BK) V Fase motore nero L2 (BK) W Fase motore nero L3 (BK) PE Conduttore di protezione verde/giallo (GN/YE) BR+ Freno d'arresto + bianco (WH) o nero 5 (BK) BR- Freno d'arresto - grigio (GR) o nero 6 (BK) Collegamento del cavo motore • Collegare le fasi motore e il conduttore di protezione a CN10. Verificare che le connessioni U, V, W e PE (massa) corrispondano a motore e azionamento. • Osservare la coppia di serraggio delle viti serrafilo prescritta. • Collegare all'attacco BR+ di CN11 il filo bianco o il filo nero con la sigla 5. Collegare all'attacco BR di CN11 il filo grigio o il filo nero con la sigla 6. 104 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Per LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72: • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. • Fissare un'ampia parte della schermatura del cavo nel morsetto schermato. Morsetto schermato cavo motore Con LXM32MD85 e LXM32MC10: • Fissare un'ampia parte della schermatura del cavo su un binario CEM con un morsetto schermato. Verificare che i singoli fili conduttori siano nella guida giusta. • Se non viene collegato un resistore di frenatura esterno, montare il passacavo. Morsetto schermato cavo motore 0198441113769.14 105 Servoazionamento Installazione Connessione bus DC (CN9,bus DC) Generale Se il collegamento in parallelo del bus DC non viene eseguito correttamente, gli azionamenti possono danneggiarsi irreparabilmente, subito o con un certo ritardo. AVVERTIMENTO DANNI IRREPARABILI A PARTI DELL'IMPIANTO E PERDITA DI CONTROLLO Verificare che siano rispettate le condizioni per l'utilizzo del bus DC. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Queste e altre informazioni sono presenti nel documento \"LXM32 - Bus DC comune - Note sull'applicazione\". Se si desidera utilizzare un bus DC comune, si deve prima leggere il documento \"LXM32 - Bus DC comune - Note sull'applicazione\". Requisiti di impiego I requisiti e i valori limite per il collegamento in parallelo al bus DC si trovano come nota sull'applicazione in https://www.se.com. Per domande o problemi relativi alle Note sull'applicazione bus DC comune, contattare il rappresentante Schneider Electric. Connessione resistenza di frenatura (CN8,resistenza di frenatura) Generale Una resistenza di frenatura di valore nominale insufficiente può provocare sovratensione sul bus DC. La sovratensione sul bus DC provoca la disattivazione dello stadio finale. Il motore non viene più decelerato attivamente. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Tramite un funzionamento di prova con massimo carico, verificare che la resistenza di frenatura sia sufficientemente dimensionata. • Assicurarsi che i parametri della resistenza di frenatura siano impostati correttamente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Resistenza di frenatura interna Nell'azionamento è integrato una resistenza di frenatura che ha il compito di assorbire l'energia di frenata. Alla consegna, la resistenza di frenatura interna è inserita. 106 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Resistenza di frenatura esterna L'impiego di una resistenza di frenatura esterna si rende necessario in quelle applicazioni che prevedono forti frenate del motore e di conseguenza una quantità di energia in eccesso che la resistenza di frenatura interna non è più in grado di assorbire. La scelta e il dimensionamento della resistenza di frenatura esterna sono descritti nella sezione Dimensionamento della resistenza di frenatura, pagina 73. Per resistenze di frenature idonee vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Specifiche dei cavi Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: - PELV: - Struttura dei cavi: Sezione minima dei fili: stessa sezione dell'alimentazione dello stadio finale, vedere Connessione alimentazione stadio finale (CN1), pagina 110. La sezione dei conduttori deve essere tale da garantire in caso di guasto l'intervento del fusibile sull'allacciamento di rete per la protezione dell'apparecchiatura se necessario. Lunghezza massima cavo: 3 m (9,84 ft) Caratteristiche dei morsettiCN8 Caratteristica Unità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,75 ... 3,3 (18 ... 12) 1,5 ... 25 (14 ... 4) Coppia di serraggio delle viti serrafilo Nm (lb.in) 0,51 (4,5) 3,8 (33,6) Lunghezza di spelatura mm (in) 10 ... 11 (0,39 ... 0,43) 18 (0,71) I morsetti sono ammessi per conduttori fissi e con cavi sottili. Attenersi alla sezione massima della connessione. Tenere presente che i capicorda aumentano la sezione del conduttore. Se si utilizzano capicorda, per questi morsetti usare esclusivamente capicorda con colletto. Schema di cablaggio La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72. 0198441113769.14 107 Servoazionamento Installazione La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MD85 e LXM32MC10. Collegamento della resistenza di frenatura esterna • Disinserire tutte le tensioni di alimentazione. Rispettare le istruzioni di sicurezza relative all'installazione elettrica, vedere Informazioni relative al prodotto, pagina 14. • Accertare la totale assenza di tensione (istruzioni relative alla sicurezza). Per LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72: • Rimuovere la copertura della connessione. • Collegare a terra il collegamento PE (terra) della resistenza di frenatura. • Collegare la resistenza di frenatura esterna all'azionamento. Osservare la coppia di serraggio delle viti serrafilo prescritta. • Fissare un'ampia parte della schermatura del cavo sul fissaggio schermato posto nella parte inferiore dell'azionamento. Con LXM32MD85 e LXM32MC10: • Collegare a terra il collegamento PE (terra) della resistenza di frenatura. • Collegare la resistenza di frenatura esterna all'azionamento. Osservare la coppia di serraggio delle viti serrafilo prescritta. • Fissare un'ampia parte della schermatura del cavo su un binario CEM con un morsetto schermato. • Verificare che i singoli fili conduttori siano nella guida giusta. • Montare il passacavo. 108 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Morsetto schermato resistenza di frenatura esterna La commutazione tra resistenza interna ed esterna avviene attraverso il parametro RESint_ext. Per l'impostazione dei parametri della resistenza di frenatura vedere la sezione Impostazione dei parametri per resistenza di frenatura, pagina 159. Al momento della messa in servizio controllare il funzionamento della resistenza di frenatura. Esempio di cablaggio L'immagine seguente mostra principio funzionale: 0198441113769.14 109 Servoazionamento Installazione Connessione dell'alimentazione stadio finale (CN1) Generale Questo prodotto presenta una corrente di dispersione > 3,5 mA. Con l'interruzione del collegamento a terra, toccando la scatola può passare una pericolosa corrente da contatto. PERICOLO MESSA A TERRA INADEGUATA • Per la messa a terra di protezione utilizzare un conduttore con sezione da 10 mm2 (AWG 6) oppure due conduttori la cui sezione è analoga ai conduttori che alimentano i morsetti di potenza. • Assicurare il rispetto di tutte le norme vigenti riguardanti la messa a terra dell'intero sistema di azionamento. • Collegare a terra il sistema di azionamento prima di applicare tensione. • Non utilizzare i tubi portacavi come conduttori di protezione, ma un conduttore di protezione all'interno del tubo. • Non utilizzare le schermature dei cavi come conduttore di protezione. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. AVVERTIMENTO PROTEZIONE INSUFFICIENTE CONTRO LA SOVRACORRENTE • Utilizzare i fusibili esterni prescritti nel capitolo \"Dati tecnici\". • Non collegare il prodotto a una rete, la cui corrente nominale di cortocircuito (SCCR) superi il valore ammesso indicato nella sezione \"Dati tecnici\". Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. AVVERTIMENTO TENSIONE DI RETE ERRATA Prima di inserire e di configurare il prodotto assicurarsi che esso sia omologato per la tensione di rete. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. I prodotti dono realizzati specificamente per il comparto industriale e possono funzionare solo con connessione fissa. Prima di collegare l'azionamento, verificare le forme di rete ammesse, vedere Dati dello stadio finale: osservazioni generali, pagina 29. Specifiche dei cavi Schermatura: - Doppino intrecciato: - PELV: - Struttura dei cavi: La sezione dei conduttori deve essere tale da garantire in caso di guasto l'intervento del fusibile sull'allacciamento di rete per la protezione dell'apparecchiatura se necessario. Lunghezza massima cavo: - 110 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Caratteristiche dei morsettiCN1 Caratteristica Unità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 LXM32•- D85, LXM32•- C10 Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,75 ... 5.3 (18 ... 10) 0,75 ... 10 (18 ... 8) 1,5 ... 25 (14 ... 4) Coppia di serraggio delle viti serrafilo Nm (lb.in) 0,68 (6,0) 1,81 (16,0) 3,8 (33,6) Lunghezza spellatura mm (in) 6 ... 7 (0,24 ... 0,28) 8 ... 9 (0,31 ... 0,35) 18 (0,71) I morsetti sono ammessi per cavetti e conduttori fissi. Se possibile utilizzare capicorda. Condizioni preliminari per il collegamento dell'alimentazione stadio finale Osservare le seguenti avvertenze: • Gli azionamenti trifase possono essere collegati e azionati esclusivamente in reti trifase. • Predisporre fusibili di rete a monte. • Se si impiega un filtro di rete esterno è necessario schermare e mettere a terra su entrambi i lati il cavo della rete tra il filtro di rete esterno e l'azionamento se tale cavo è più lungo di 200 mm (7,87 in). • Nella sezione Condizioni per UL 508C e CSA, pagina 56 si trovano informazioni su una struttura corrispondente a UL. Alimentazione stadio finale per azionamento monofase La figura mostra una panoramica generale del cablaggio dell'alimentazione stadio finale per un azionamento monofase. La figura mostra anche i componenti disponibili come accessori, vale a dire il filtro di rete esterno e l'induttanza di rete. Panoramica generale dell'alimentazione stadio finale per azionamento monofase 1Induttanza di rete (accessorio) 2 Filtro di rete esterno (accessorio) 3 Azionamento 0198441113769.14 111 Servoazionamento Installazione Schema di collegamento alimentazione stadio finale per azionamento monofase. • Verificare l'architettura di rete. Le architetture di rete ammesse sono riportate nella sezione Dati dello stadio finale: osservazioni generali, pagina 29. • Collegare il cavo della rete. Osservare la coppia di serraggio delle viti serrafilo prescritta. • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. Alimentazione stadio finale per azionamento trifase La figura mostra una panoramica generale del cablaggio dell'alimentazione stadio finale per un azionamento trifase. La figura mostra anche i componenti disponibili come accessori, vale a dire il filtro di rete esterno e l'induttanza di rete. Schema di collegamento, alimentazione stadio finale per azionamento trifase. 1Induttanza di rete (accessorio) 2 Filtro di rete esterno (accessorio) 3 Azionamento La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72. Schema di collegamento alimentazione stadio finale per azionamento trifase. 112 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento La figura seguente mostra le versioni dell'azionamento LXM32MD85 e LXM32MC10. Schema di collegamento alimentazione stadio finale per azionamento trifase. • Verificare l'architettura di rete. Le architetture di rete ammesse sono riportate nella sezione Dati dello stadio finale: osservazioni generali, pagina 29. • Collegare il cavo della rete. Osservare la coppia di serraggio delle viti serrafilo prescritta. Per LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 e LXM32MD72: • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. Con LXM32MD85 e LXM32MC10: • Chiudere la scatola applicando la copertura dei morsetti. Connessione encoder motore (CN3) Funzione e tipo di encoder L'encoder motore è un encoder Hiperface integrato nel motore. Fornisce informazioni sulla posizione del motore al dispositivo. Specifiche dei cavi Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: Necessario PELV: Necessario Struttura dei cavi: 6 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 + 2 * AWG 20) Lunghezza massima cavo: 100 m (328,08 ft) Utilizzare cavi preconfezionati per ridurre al minimo il rischio di errori di cablaggio, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. 0198441113769.14 113 Servoazionamento Installazione Schema di cablaggio Pin Segnale Motore, Pin Cop- pia Significato I/U 1 COS+ 9 2 Segnale coseno I 2 REFCOS 5 2 Riferimento per segnale coseno I 3 SIN+ 8 3 Segnale seno I 6 REFSIN 4 3 Riferimento per il segnale seno I 4 Data 6 1 Dati ricevuti, dati di trasmissione I/U 5 Data 7 1 Dati ricevuti e dati di trasmissione, invertiti I/U 7 ... 8 - 4 Riservato A ENC+10V_OUT 10 5 Alimentazione encoder O B ENC_0V 11 5 Potenziale di riferimento per alimentazione encoder SHLD Schermatura AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA Non collegare fili a connessioni riservate, inutilizzate o previste come Nessuna connessione (N.C.). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Collegamento encoder motore • Assicurarsi che il cablaggio, i cavi e le interfacce collegate siano conformi ai requisiti PELV. • Collegare il connettore a CN3 Encoder-1. • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. Quando si utilizzano cavi preconfezionati, instradare i cavi dal motore all'azionamento iniziando dal motore. Tale operazione è spesso più veloce e agevole se si utilizzano i connettori confezionati lato motore. Connessione PTO (Pulse Train Out, CN4) Generale Sull'uscita PTO (Pulse Train Out, CN4) vengono emessi i segnali da 5 V. A seconda del parametro PTO_mode questi sono segnali ESIM (simulazione encoder) o segnali di ingresso PTI trasmessi logicamente (segnali P/D, segnali A/ B, segnali CW/CCW). I segnali di uscita PTO possono essere utilizzati come 114 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento segnale di ingresso PTI per un altro azionamento. Il livello di segnale è conforme a RS422 vedere Uscita PTO (CN4), pagina 44. L'uscita PTO trasporta segnali a 5 V, anche se il segnale di ingresso PTI è un segnale a 24 V. Specifiche dei cavi Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: Necessario PELV: Necessario Struttura dei cavi: 8 * 0,14 mm2 (8 * AWG 24) Lunghezza massima cavo: 100 m (328 ft) Utilizzare cavi preconfezionati per ridurre al minimo il rischio di errori di cablaggio, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Schema di cablaggio Schema di collegamento Pulse Train Out (PTO) Pin Segnale Coppia Significato 1 ESIM_A 2 ESIM canale A 2 ESIM_A 2 ESIM canale A, invertito 4 ESIM_B 1 ESIM canale B 5 ESIM_B 1 ESIM canale B, invertito 3 ESIM_I 3 ESIM impulso di posizione 6 ESIM_I 3 ESIM impulso di posizione, invertito 7 PTO_0V 4 Potenziale di riferimento 8 PTO_0V 4 Potenziale di riferimento PTO: segnali PTI trasmessi logicamente Sull'uscita PTO, i segnali di ingresso PTI possono essere emessi nuovamente per azionare un azionamento successivo (daisy chain). A seconda del segnale di ingresso il segnale di uscita può essere un segnale P/D, A/B o CW/CCW. L'uscita PTO trasporta segnali a 5 V. 0198441113769.14 115 Servoazionamento Installazione Collegamento PTO • Collegare il connettore a CN4. Accertarsi che l'assegnazione dei connettori sia corretta. • Accertarsi che il bloccaggio dei connettori sulla carcassa sia inserito. Connessione PTI (CN5, Pulse Train In) Generale In corrispondenza della connessione PTI (Pulse Train In, CN5) è possibile connettere segnali di direzione impulsi (P/D), segnali A/B o segnali CW/CCW. È possibile collegare segnali a 5 V o segnali a 24 V, vedere Ingresso PTI (CN 5), pagina 45. L'assegnazione dei pin e i cavi sono differenti. La trasmissione di segnali errati o disturbati come valori di consegna può provocare movimenti inattesi. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Utilizzare cavi schermati twisted-pair. • Evitare l'utilizzo di segnali non in controfase in ambienti disturbati. • Con cavi di lunghezza superiore ai 3 m (9,84 ft) utilizzare solo segnali in controfase e limitare la frequenza a 50 kHz. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Specifiche dei cavi PTI Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: Necessario PELV: Necessario Sezione minima dei fili: 0,14 mm2 (AWG 24) Lunghezza massima cavo: 100 m (328 ft) con RS422 10 m (32,8 ft) con Push-Pull 1 m (3,28 ft) con Open Collector Utilizzare cavi preconfezionati per ridurre al minimo il rischio di errori di cablaggio, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. 116 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Assegnazione dei collegamenti PTI 5 V Schema di collegamento Pulse Train In (PTI) 5 V Segnali P/D 5 V Pin Segnale Coppia Significato 1 PULSE(5V) 2 Pulse 5V 2 PULSE 2 Pulse, invertito 4 DIR(5V) 1 Direzione 5V 5 DIR 1 Direzione, invertito Segnali A/B 5 V Pin Segnale Coppia Significato 1 ENC_A(5V) 2 Encoder canale A 5V 2 ENC_A 2 Encoder canale A, invertito 4 ENC_B(5V) 1 Encoder canale B 5V 5 ENC_B 1 Encoder canale B, invertito Segnali CW/CCW 5 V Pin Segnale Coppia Significato 1 CW(5V) 2 Pulse positivo 5V 2 CW 2 Pulse positivo, invertito 4 CCW(5V) 1 Pulse negativo 5V 5 CCW 1 Pulse negativo, invertito AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA Non collegare fili a connessioni riservate, inutilizzate o previste come Nessuna connessione (N.C.). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Collegamento Pulse Train IN (PTI) 5 V • Collegare il connettore a CN5. Accertarsi che l'assegnazione dei connettori sia corretta. • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. 0198441113769.14 117 Servoazionamento Installazione Assegnazione dei collegamenti PTI 24V Tenere presente che in caso di segnali a 24 V le coppie di fili devono essere assegnate diversamente che in caso di segnali 5 V. Utilizzare sempre cavi conformi alle specifiche. Confezionare il cavo come illustrato nella seguente figura. Schema di collegamento Pulse Train In (PTI) 24 V. Segnali P/D 24 V Pin Segnale Coppia Significato 7 PULSE(24V) A Pulse 24V 2 PULSE A Pulse, invertito 8 DIR(24V) B Direzione 24V 5 DIR B Direzione, invertito Segnali A/B 24 V Pin Segnale Coppia Significato 7 ENC_A(24V) A Encoder canale A 24V 2 ENC_A A Encoder canale A, invertito 8 ENC_B(24V) B Encoder canale B 24V 5 ENC_B B Encoder canale B, invertito Segnali CW/CCW 24 V Pin Segnale Coppia Significato 7 CW(24V) A Pulse positivo 24V 2 CW A Pulse positivo, invertito 8 CCW(24V) B Pulse negativo 24V 5 CCW B Pulse negativo, invertito AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA Non collegare fili a connessioni riservate, inutilizzate o previste come Nessuna connessione (N.C.). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Collegamento Pulse Train IN (PTI) 24 V • Collegare il connettore a CN5. Accertarsi che l'assegnazione dei connettori sia corretta. • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. 118 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Connessione alimentazione di controllo 24Vcc e STO (CN2, DC Supply e STO) Generale La tensione di alimentazione da 24 Vcc è collegata a molte connessioni di segnale esposte nel sistema dell'azionamento. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Utilizzare unità di alimentazione conformi ai requisiti PELV (Protective Extra Low Voltage). • Collegare le uscite 0 Vcc di tutte le unità di alimentazione a FE (terra funzionale/massa funzionale), ad esempio, per la tensione di alimentazione VDC e per la tensione a 24 Vdc per la funzione di sicurezza STO. • Collegare tutte le uscite 0 Vcc (potenziali di riferimento) di tutte le unità di alimentazione utilizzate per l'azionamento. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. La connessione per l'alimentazione di controllo a 24 Vcc del prodotto non è dotata di limitazione della corrente transitoria di inserzione. L'inserimento della tensione mediante commutazione dei contatti può provocare la distruzione o la saldatura dei contatti. AVVISO DISTRUZIONE DEI CONTATTI • Collegare l'ingresso di rete (lato primario) dell'unità di alimentazione. • Non collegare la tensione di uscita (lato secondario) dell'unità di alimentazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Funzione STO correlata alla sicurezza Informazioni sui segnali della funzione di sicurezza STO sono disponibili nella sezione Sicurezza funzionale, pagina 78. Se la funzione di sicurezza STO non è richiesta, gli ingressi STO_A e STO_B devono essere collegati con +24VDC. Specifiche dei cavi CN2 Schermatura: -(1) Doppino intrecciato: - PELV: Necessario Sezione minima dei fili: 0,75 mm2 (AWG 18) Lunghezza massima cavo: 100 m (328 ft) (1)Vedere Sicurezza funzionale, pagina 78 0198441113769.14 119 Servoazionamento Installazione Caratteristiche dei morsettiCN2 Caratteristica Unità Valore Corrente massima sui morsetti A 16(1) Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,5 ... 2,5 (20 ... 14) Lunghezza spellatura mm (in) 12 ... 13 (0,47 ... 0,51) (1)Se si collegano più azionamenti, attenersi alla corrente massima sui morsetti ammessa. I morsetti sono ammessi per cavetti e conduttori fissi. Se possibile utilizzare capicorda. Corrente sui morsetti ammessa dell'alimentazione di controllo 24Vdc • Il collegamento CN2 pin 3 e 7 nonché pin 4 e 8 può essere utilizzato come connessione 0V/24V per altre utenze. Nel connettore sono collegati i seguenti pin: pin 1 con pin 5, pin 2 con pin 6, pin 3 con pin 7 e pin 4 con pin 8. • La tensione sull'uscita del freno d'arresto dipende dall'alimentazione di controllo 24 Vdc. Tenere presente che anche la corrente del freno d'arresto passa da questo morsetto. Schema di cablaggio Pin Segnale Significato 1, 5 STO_A Funzione STO correlata alla sicurezza: connessione due canali, connessione A 2, 6 STO_B Funzione STO correlata alla sicurezza: connessione due canali, connessione B 3, 7 24V Alimentazione di controllo 24 Vcc 4, 8 0V Potenziale di riferimento per alimentazione di controllo 24 Vcc e potenziale di riferimento per funzione di sicurezza STO Collegamento della funzione di sicurezza STO • Assicurarsi che il cablaggio, i cavi e le interfacce collegate siano conformi ai requisiti PELV. • Collegare la funzione di sicurezza in conformità alle specifiche nella sezione Sicurezza funzionale, pagina 78. Connessione alimentazione di controllo 24Vcc. • Assicurarsi che il cablaggio, i cavi e le interfacce collegate siano conformi ai requisiti PELV. 120 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento • Instradare l'alimentazione di controllo 24 Vcc da un'unità di alimentazione (PELV) all'azionamento. • Realizzare il collegamento a terra dell'uscita 0 Vcc sull'unità di alimentazione. • Se si collegano più azionamenti, attenersi alla corrente massima sui morsetti ammessa. • Accertarsi che il connettore sia inserito saldamente nell'alloggiamento. Collegamento ingressi e uscite digitali (CN6) Generale L'apparecchio dispone di ingressi e di uscite configurabili. L'assegnazione standard e l'assegnazione configurabile dipendono dal modo operativo selezionato. Per ulteriori informazioni, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Specifiche dei cavi Schermatura: - Doppino intrecciato: - PELV: Necessario Struttura dei cavi: 0,25 mm2, (AWG 22) Lunghezza massima cavo: 30 m (98,4 ft) Caratteristiche dei morsettiCN6 Caratteristica Unità Valore Sezione della connessione mm2 (AWG) 0,2 ... 1,0 (24 ... 16) Lunghezza spellatura mm (in) 10 (0,39) 0198441113769.14 121 Servoazionamento Installazione Schema di cablaggio Segnale Significato DQCOM Potenziale di riferimento di DQ0 ... DQ2 DQ0 Uscita digitale 0 DQ1 Uscita digitale 1 DQ2 Uscita digitale 2 SHLD Collegamento schermatura DICOM Potenziale di riferimento di DI0 ... DI5 DI0/CAP1 Ingresso digitale 0/ingresso Capture 1 DI1/CAP2 Ingresso digitale 1 /i ngresso Capture 2 DI2/CAP3(1) Ingresso digitale 2 /i ngresso Capture 3(1) DI3 Ingresso digitale 3 DI4 Ingresso digitale 4 DI5 Ingresso digitale 5 (1)Disponibile con versione hardware ≥RS03 I connettori sono codificati. In fase di collegamento accertarsi della corretta assegnazione. La configurazione e l'assegnazione standard degli ingressi e delle uscite è descritta nella sezione Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Collegamento degli ingressi e delle uscite digitali • Collegare le connessioni digitali a CN6. • Collegare a terra la schermatura su SHLD. • Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. Connessione PC con software di messa in servizio (CN7) Generale Per la messa in servizio è possibile collegare un PC con software di messa in servizio Lexium DTM Library. Il PC è collegato mediante un convertitore USB/ RS485 bidirezionale, vedere Accessori e ricambi, pagina 673. 122 0198441113769.14 Installazione Servoazionamento Se si collega direttamente l'interfaccia di messa in servizio del prodotto a un'interfaccia Ethernet del PC, l'interfaccia del PC può subire danni irreparabili. AVVISO DANNEGGIAMENTO DEL PC • Per il collegamento con il PC, utilizzare un adattatore bidirezionale RJ45/ USB-A con un convertitore RS485/USB. • Non collegare mai un'interfaccia Ethernet direttamente all'interfaccia di messa in servizio del prodotto. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Specifiche dei cavi Schermatura: Necessario, entrambe le estremità collegate a massa Doppino intrecciato: Necessario PELV: Necessario Struttura dei cavi: 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Lunghezza massima cavo: 100 m (328 ft) Schema di cablaggio Pin Segnale Significato 1 ... 3 - Riservato 4 MOD_D1 RS485, segnale di trasmissione/ricezione bidirezionale 5 MOD_D0 RS485, segnale di trasmissione/ricezione bidirezionale, invertito 6 - Riservato 7 MOD+10V_OUT Alimentazione 10V, max. 100 mA 8 MOD_0V Potenziale di riferimento di MOD+10V_OUT AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA Non collegare fili a connessioni riservate, inutilizzate o previste come Nessuna connessione (N.C.). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Accertarsi che i bloccaggi dei connettori siano inseriti correttamente. 0198441113769.14 123 Servoazionamento Installazione Verifica dell'installazione Descrizione Controllare l'installazione effettuata: • Verificare il fissaggio meccanico dell'intero sistema di azionamento: ◦ Le distanze prescritte sono state rispettate? ◦ Tutte le viti di fissaggio sono state serrate con la coppia di serraggio prescritta? • Verificare i collegamenti elettrici e il cablaggio: ◦ Tutti i conduttori di protezione sono collegati? ◦ I fusibili hanno tutti il valore corretto e sono tutti del tipo adatto? ◦ Le estremità dei cavi sono tutte collegate o isolate? ◦ Tutti i cavi e i connettori sono stati collegati e posati correttamente? ◦ I blocchi meccanici dei connettori sono corretti e funzionanti? ◦ Le linee di segnale sono collegate correttamente? ◦ Tutti i collegamenti schermati necessari sono stati effettuati secondo le norme CEM? ◦ Sono state adottate tutte le misure CEM? ◦ L'installazione dell'azionamento è conforme a tutte le norme di sicurezza elettriche, vigenti a livello locale, regionale e nazionale , per l'installazione finale? • Verificare che tutte le coperture e le guarnizioni siano correttamente montate, in modo tale da raggiungere il grado di protezione necessario. 124 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Messa in servizio Panoramica Generale La funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off) non scollega dall'alimentazione elettrica il bus DC, ma soltanto il motore. La tensione sul bus DC e la tensione di rete per l'azionamento continuano a essere presenti. PERICOLO SCOSSA ELETTRICA • Non utilizzare la funzione di sicurezza STO per scopi diversi da quello previsto. • Utilizzare un interruttore idoneo che non sia parte del collegamento alla funzione di sicurezza STO per scollegare l'azionamento dall'alimentazione di rete. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Con il controllo indipendente del motore, è possibile che correnti elevate vengano retroalimentate nell'azionamento. PERICOLO INCENDIO CAUSATO DA FORZE MOTRICI CHE AGISCONO SUL MOTORE Accertarsi che in presenza di un errore di classe 3 o 4 nessuna forza motrice esterna possa agire sul motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni provocherà morte o gravi infortuni. Parametri con valori inadeguati o dati errati possono innescare movimenti o segnali inaspettati, danneggiare componenti e disattivare funzioni di monitoraggio. Alcuni valori dei parametri o dati diventano attivi solo dopo un riavvio. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • Non attivare il sistema di azionamento senza conoscere i valori dei parametri o i dati. • Modificare solo i valori dei parametri, di cui si conosce il significato. • Dopo una modifica delle impostazioni eseguire un riavvio e verificare i dati di esercizio memorizzati e/o i valori dei parametri. • All'atto della messa in servizio, di aggiornamenti o di altre modifiche dell'azionamento, eseguire controlli accurati per tutti gli stati di funzionamento e i casi di errore. • Verificare le funzioni in caso di sostituzione del prodotto e dopo ogni modifica dei valori dei parametri e/o dei dati. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 0198441113769.14 125 Servoazionamento Messa in servizio Se inavvertitamente viene disattivato lo stadio finale, ad esempio da un'interruzione della tensione, un errore o da delle funzioni, il motore non viene più frenato in modo controllato. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Accertarsi che i movimenti senza effetto frenante non possano causare lesioni o danni delle apparecchiature. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. La chiusura del freno d'arresto durante il funzionamento del motore ha come conseguenza l'usura precoce e la perdita della forza frenante. AVVERTIMENTO PERDITA DELLA FORZA FRENANTE IN CASO DI USURA O DI TEMPERATURE ELEVATE • Non utilizzare il freno d'arresto come freno di servizio. • Durante la frenata di componenti in movimento non superare il numero massimo di frenate e l'energia cinetica massima. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Al primo utilizzo del prodotto il rischio di movimenti inattesi è maggiore, a causa ad esempio di cablaggi errati o parametri impostati in modo non adeguato. Il rilascio del freno d'arresto può provocare un movimento inatteso dell'impianto, ad esempio una caduta del carico negli assi verticali. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Quando si utilizza l'impianto, accertarsi che non vi siano persone od ostacoli all'interno della zona di lavoro. • Assicurarsi che un'eventuale caduta del carico o altri movimenti involontari non possano causare pericoli o danni. • Eseguire le prime prove senza carichi collegati. • Assicurarsi che nelle immediate vicinanze di tutte le persone che partecipano alla prova vi sia un pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA funzionante. • Sono da prevedere movimenti in direzioni inattese o vibrazioni del motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. 126 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Al prodotto si può accedere tramite diversi canali di accesso. Se si accede contemporaneamente tramite più canali o se si utilizza l'accesso esclusivo, si può provocare un comportamento imprevisto. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Assicurarsi che, in caso di accesso contemporaneo tramite più canali non vengano emessi o bloccati comandi indesiderati. • Assicurarsi che, in caso di utilizzo dell'accesso esclusivo, non vengano emessi o bloccati comandi indesiderati. • Accertarsi che siano disponibili i canali di accesso necessari. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Le superfici metalliche del prodotto possono raggiungere durante l'esercizio temperature superiori a 70 °C (158 °F). ATTENZIONE SUPERFICI MOLTO CALDE • Evitare il contatto diretto con le superfici molto calde. • Non collocare nelle immediate vicinanze di superfici molto calde componenti infiammabili o sensibili al calore. • Con un ciclo di funzionamento a carico massimo assicurarsi che la sottrazione di calore sia sufficiente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare infortuni o danni alle apparecchiature. Se l'azionamento non è stato collegato alla tensione di rete per oltre 24 mesi, per ottenere la piena efficienza è necessario ripristinare i condensatori prima di avviare il motore. AVVISO RIDOTTA EFFICIENZA DEI CONDENSATORI Applicare la tensione di rete all'azionamento per almeno un'ora prima di abilitare lo stadio finale per la prima volta in caso l'azionamento non sia stato alimentato per un periodo di 24 mesi o più. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Quando si mette in funzione l'azionamento per la prima volta, verificare la data di produzione: se la data è anteriore a 24 mesi eseguire la procedura sopra indicata. Operazioni preliminari Componenti necessari Per la messa in servizio sono necessari i seguenti componenti: • Software di messa in servizio “Lexium DTM Library” https://www.se.com/ww/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • Convertitore di bus di campo per il software di messa in servizio in caso di connessione tramite l'interfaccia di messa in servizio 0198441113769.14 127 Servoazionamento Messa in servizio Interfacce La messa in servizio, la parametrizzazione e la diagnosi possono essere eseguite con le seguenti interfacce: 1HMI integrata 2 Terminale di visualizzazione grafico esterno 3 PC con software di messa in servizio “Lexium DTM Library” 4Bus di campo Le impostazioni presenti dell'apparecchio possono essere copiate. Le impostazioni salvate possono essere importate in un apparecchio dello stesso tipo. La funzione di copia può essere utilizzata quando più apparecchi devono essere impostati con gli stessi valori, ad esempio in occasione di una loro sostituzione. Software di messa in servizio Il software di messa in servizio “Lexium DTM Library” offre un'interfaccia grafica e viene utilizzato per la messa in servizio, la diagnosi e i test delle impostazioni. • impostazione dei parametri del loop di controllo in un'interfaccia grafica • ampi strumenti diagnostici per l'ottimizzazione e la manutenzione • registrazione sul lungo periodo per la valutazione del funzionamento • prova dei segnali di ingresso e di uscita • visualizzazione su schermo delle curve dei segnali • archiviazione delle impostazioni dell'apparecchio e delle registrazioni con funzioni di esportazione per l'elaborazione dei dati Collegamento PC Per la messa in servizio è possibile collegare un PC con software di messa in servizio. Il PC è collegato mediante un convertitore USB/RS485 bidirezionale, vedere Accessori e ricambi, pagina 673. 128 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento HMI interno Panoramica HMI integrata Panoramica Attraverso l'HMI (Human-Machine-Interface) integrata, l'apparecchio consente di modificare i parametri e di attivare il modo operativo Jog o di eseguire un autotuning. Possono essere visualizzate anche informazioni per la diagnosi, come ad es. valori dei parametri o codici errore. Nei paragrafi dedicati alla messa in servizio e al funzionamento viene di volta in volta specificato se una funzione può essere eseguita con l'HMI integrata o se per essa è richiesto l'uso del software di messa in servizio. 1LED di stato 2 Display a 7 segmenti 3 Tasto ESC 4Pulsante di navigazione 5 LED rosso acceso: tensione sul bus DC I LED di stato e un display a 7 segmenti da 4 cifre permettono di visualizzare lo stato dell'apparecchio, i nomi dei menu, i valori dei parametri, nonché i codici di stato e i codici errore. Ruotando il pulsante di navigazione è possibile selezionare i livelli di menu e i parametri, nonché aumentare o diminuire i relativi valori. Premendo il pulsante di navigazione, le modifiche vengono confermate. Con il pulsante ESC (Escape) è possibile abbandonare i parametri e i menu. Se vengono visualizzati valori, premendo il pulsante ESC si ritorna all'ultimo valore salvato. 0198441113769.14 129 Servoazionamento Messa in servizio Set di caratteri supportati dall'interfaccia HMI La tabella che segue illustra l'abbinamento dei caratteri sul display a 7 segmenti di 4 cifre. A B C D E F G H I J K L M N O P Q R AA BB cc CC DD EE FF GG HH ii JJ KK LL MM NN oo PP QQ RR S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 SS TT uu VV WW XX YY ZZ 11 22 33 44 55 66 77 88 99 00 Visualizzazione dello stato dell'apparecchio 1Quattro LED di stato 2 Tre LED di stato per l'identificazione dei livelli di menu 3 Punti lampeggianti segnalano un errore di classe 0 1: sopra al display a 7 segmenti si trovano quattro LED di stato: Fault Edit Value Unit Significato Rosso - - - Stato di funzionamento Fault - Giallo Giallo - Il valore del parametro è modificabile - - Giallo - Valore del parametro - - - Giallo Unità del parametro selezionato 2: Tre LED di stato per l'identificazione dei livelli di menu: LED Significato Op Funzionamento Mon Informazioni di stato Conf Configurazione 3: punti lampeggianti indicano un errore di classe 0, ad esempio quando un valore limite è stato superato. Visualizzazione dei valori Sull'HMI è possibile visualizzare direttamente valori fino a 999. I valori maggiori di 999 vengono visualizzati in riquadri da 1000. Ruotando il pulsante di navigazione è possibile passare da un riquadro all'altro. Esempio: Valore 1234567890 130 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Pulsante di navigazione Il pulsante di navigazione può essere ruotato o premuto. La pressione del pulsante può inoltre essere suddivisa in pressione breve (≤1s) e pressione prolungata (3≥s). Ruotare il pulsante di navigazione per: • passare al menu successivo o precedente • passare la parametro successivo o precedente • aumentare o diminuire i valori • in caso di valori >999 passare da un riquadro all'altro Premere brevemente il pulsante di navigazione per: • richiamare il menu selezionato • richiamare il parametro selezionato • Salvare il valore nella memoria non volatile Premere a lungo brevemente il pulsante di navigazione per: • visualizzare una descrizione del parametro selezionato • visualizzare l'unità del valore selezionato Struttura dei menu Descrizione L'HMI integrata è gestita attraverso menù. La figura che segue fornisce una panoramica generale del primo livello della struttura dei menu: Sul livello di menu immediatamente inferiore al primo si trovano i parametri della voce di menu interessata. Per facilitare l'accesso, le tabelle dei parametri specificano anche il percorso del menu, ad esempio oopp →jj oogg--. 0198441113769.14 131 Servoazionamento Messa in servizio Panoramica sui menu rdy Card inf- acg- drc- i-o- flt- Com- fcs- prn refd mnam pru prr unam pino pina sens ntyp mino mima mnma Pbbd PbPr nmax pp1 pp2 imax jer Pn1 Pn2 tin1 tau1 tin2 tau2 fpp1 fpp2 di0 di1 di2 di3 di4 di5 qcur MbAd Mbbd CoAd Cobd dnAd dnbd PbAd iPMd iPc1 iPc2 iPc3 iPc4 iPM1 iPM2 iPM3 iPM4 iPG1 iPG2 iPG3 iPG4 iPA1 iPA2 iPA3 iPA4 EtMd dhcn dnEA EcSA EcAA EcSS rESC rESu rStF VAct nref supv nAct vref qref Ana1 Ana2 qact iAct diMo domo udcr ldfp sto udca ldfm ldfb tdev oph tps powo lwrn wrns lflt sigs do1 ithr tthr iLiM GFiL GFAC ESSC ioPi do0 do2 Jog- tun- op mon jgst jghi jgl o t ust gain stin Conf hom- hMSt MEth hMn MSM- MSSt AtyP qabs ioae inmo nrmp hcur htyp Sdty tbr eibr rbr pobr PtoM dEVC Card CoAd Cobd dnAd dnbd PbAd iPMd iPc1 iPc2 iPc3 iPc4 iPM1 iPM2 iPM3 iPM4 iPG1 iPG2 iPG3 iPG4 iPA1 iPA2 iPA3 iPA4 EtMd dhcn dnEA EcSA EcAA EcSS CoAd Cobd dnAd dnbd PbAd iPMd iPc1 iPc2 iPc3 iPc4 iPM1 iPM2 iPM3 iPM4 dhcn dnEA FSU- CoAd Cobd dnAd dnbd PbAd iPMd iPc1 iPc2 iPc3 iPc4 iPM1 iPM2 iPM3 iPM4 dhcn dnEA FSU- 1 1 1A seconda del modulo Menu HMI FF SSUU-- Descrizione ffssuu-- Prima configurazione (First Setup) CC ooaadd Indirizzo CANopen (numero nodo) CC oobbdd Velocità di trasmissione CANopen 132 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Menu HMI FF SSUU-- Descrizione ddnnaadd Indirizzo nodo DeviceNet (MAC-ID) ddnnbbdd Velocità di trasmissione DeviceNet pp bbaadd Indirizzo Profibus ii pp MMdd Metodo di ottenimento dell'indirizzo IP ii pp cc 11 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 1 ii pp cc 22 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 2 ii pp cc 33 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 3 ii pp cc 44 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 4 ii pp mm11 Indirizzo IP della subnet mask, byte 1 ii pp mm22 Indirizzo IP della subnet mask, byte 2 ii pp mm33 Indirizzo IP della subnet mask, byte 3 ii pp mm44 Indirizzo IP della subnet mask, byte 4 ddhhcc nn User application name HMI, part4 ddnnEE AA Valore dell'estensione nome dispositivo Menu HMI oopp Descrizione oopp Modalità operativa (Operation) JJ oogg-- Modo operativo Jog (spostamento manuale) ttuunn-- Autotuning hhoomm-- Modo operativo Homing (creazione del riferimento) mmssmm-- Modo operativo Motion Sequence Menu HMI JJ oogg-- Descrizione JJ oogg-- Modo operativo Jog (spostamento manuale) jj ggsstt Avvio del modo operativo Jog jj gghhii Velocità per movimento rapido jj gglloo Velocità per movimento lento Menu HMI ttuunn-- Descrizione ttuunn-- Autotuning ttuusstt Avvio dell'autotuning ggaaii nn Fattore di amplificazione globale (agisce sul record di parametri 1) ssttii nn Senso di movimento per autotuning Menu HMI hhoomm-- Descrizione hhoomm-- Modo operativo Homing (creazione del riferimento) hhmmsstt Avvio del modo operativo Homing mmeetthh Metodo di Homing preferito hhmmnn Velocità target per la ricerca del commutatore Menu HMI mmssmm-- Descrizione mmssmm-- Modo operativo Motion Sequence mmsssstt Avvio del modo operativo Motion Sequence 0198441113769.14 133 Servoazionamento Messa in servizio Menu HMI MMoonn Descrizione MMoonn Monitoring (Monitoring) SSuupp uu Visualizzazione HMI durante il movimento motore nnaacc tt Numero di giri effettivo VVaacc tt Velocità effettiva nnrreeff Valore di consegna della velocità VVrreeff Velocità di consegna QQrreeff Corrente nominale del motore (componente q, generatrice di coppia) qqaacc tt Corrente effettiva del motore (componente q, generatrice di coppia) ii aacc tt Corrente motore totale aannaa11 Analogico 1: Valore della tensione di ingresso aannaa22 Analogico 2: Valore della tensione di ingresso ddii mmoo Stato degli ingressi digitali ddoommoo Stato delle uscite digitali ssttoo Stato degli ingressi per la funzione correlata alla sicurezza STO uuddcc aa Tensione sul bus DC uuddcc rr Coefficiente di utilizzazione della tensione bus DC llddffpp Carico dello stadio finale llddffmm Carico del motore llddffbb Carico della resistenza di frenatura ttddeeVV Temperatura apparecchio ttpp ss Temperatura dello stadio finale oopp hh Contatore ore di esercizio PPoolloo Numero cicli di attivazione llwwrrnn Errore che provoca uno arresto (classe di errore 0) wwrrnnss Errore di classe 0, in codice bit (parametro _WarnLatched) llfflltt Errore che provoca uno stop (classe di errore da 1 a 4) ssii ggss Stato memorizzato dei segnali di monitoraggio Menu HMI CC oonnff Descrizione CC oonnff Configurazione (Configuration) ii nnff-- Informazioni/Identificazione (INFormation / Identification) aacc gg-- Configurazione degli assi (Axis Configuration) ddrrcc -- Configurazione dispositivo (DRive Configuration) ii --oo-- Ingressi/uscite configurabili (In Out) fflltt-- Messaggi di errore CC oomm-- Comunicazione (COMmunication) ffcc ss-- Ripristino dell'impostazione di fabbrica (valori predefiniti) (Factory Settings) Menu HMI IINNFF -- Descrizione IInnff-- Informazioni/Identificazione (INFormation / Identification) pp rrnn Numero firmware PPrruu Versione firmware pp rrrr Revisione firmware rreeffdd Nome prodotto 134 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Menu HMI IINNFF -- Descrizione MMnnaamm Tipo uunnaamm Nome dell'applicazione definito dall'utente pp ii nnoo Corrente nominale dello stadio finale pp ii nnaa Corrente massima dello stadio finale nnttyypp Tipo di motore sseennss Tipo encoder motore mmii nnoo Corrente nominale del motore mmii mmaa Corrente massima del motore mmnnmmaa Massima velocità ammessa/Velocità del motore pp bbbbdd Velocità di trasmissione del Profibus pp bbpp rr Profilo di azionamento Profibus Menu HMI aacc gg-- Descrizione aacc gg-- Configurazione degli assi (Axis Configuration) aattyypp Attivazione di Modulo ii ooaaee Attivazione dello stadio finale durante l'inserimento ii nnmmoo Inversione del senso di movimento qqaabbss Simulazione della posizione assoluta durante il disinserimento/inserimento nnrrmmpp Velocità massima del profilo di movimento per la velocità hhcc uurr Valore di corrente per arresto hhttyypp Codice opzione Halt SSddttyy Comportamento alla disattivazione dello stadio finale durante un movimento eeii bbrr Scelta della resistenza di frenatura interna o esterna ttbbrr Durata d'inserimento massima ammessa della resistenza di frenatura esterna rrbbrr Valore di resistenza della resistenza di frenatura esterna pp oobbrr Potenza nominale della resistenza di frenatura esterna pp ttoomm Modo d'uso dell'interfaccia PTO ddeevvCC Definizione del modo di controllo CC aarrdd Gestione della memory card Menu HMI DD RRCC -- Descrizione ddrrCC -- Configurazione dispositivo (DRive Configuration) nnmmaaxx Limitazione di velocità ii mmaaxx Limitazione di corrente jj eerr Limitazione strappi del profilo di movimento per la velocità pp pp 11 Coefficiente P del regolatore di posizione pp pp 22 Coefficiente P del regolatore di posizione pp nn11 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità pp nn22 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità ttii nn11 Tempo di integrazione regolatore di velocità ttii nn22 Tempo di integrazione regolatore di velocità ttaauu11 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità ttaauu22 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità ffpp pp 11 Controllo ad anello aperto velocità ffpp pp 22 Controllo ad anello aperto velocità 0198441113769.14 135 Servoazionamento Messa in servizio Menu HMI II--OO-- Descrizione ii --oo-- Ingressi/uscite configurabili (In Out) ddii 00 Funzione ingresso DI0 ddii 11 Funzione ingresso DI1 ddii 22 Funzione ingresso DI2 ddii 33 Funzione ingresso DI3 ddii 44 Funzione ingresso DI4 ddii 55 Funzione ingresso DI5 ddoo00 Funzione uscita DQ0 ddoo11 Funzione uscita DQ1 ddoo22 Funzione uscita DQ2 ii tthhrr Monitoraggio del valore soglia di corrente tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio ii llii nn Limitazione di corrente tramite ingresso ggffaacc Selezione di rapporti di trasmissione speciali ggffii ll Attivazione della limitazione strappi eesssscc Risoluzione della simulazione encoder ii oopp ii Selezione del tipo di segnale di guida per l'interfaccia PTI Menu HMI FF LLTT-- Descrizione FF LLtt-- Indicazione di errore rilevato qqcc uurr Valore di corrente per Quick Stop Menu HMI CC oomm-- Descrizione CC oomm-- Comunicazione (COMmunication) mmbbaadd Indirizzo Modbus mmbbbbdd Velocità di trasmissione Modbus CC ooaadd Indirizzo CANopen (numero nodo) CC oobbdd Velocità di trasmissione CANopen ddnnaadd Indirizzo nodo DeviceNet (MAC-ID) ddnnbbdd Velocità di trasmissione DeviceNet pp bbaadd Indirizzo Profibus ii pp MMdd Metodo di ottenimento dell'indirizzo IP ii pp cc 11 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 1 ii pp cc 22 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 2 ii pp cc 33 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 3 ii pp cc 44 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 4 ii pp mm11 Indirizzo IP della subnet mask, byte 1 ii pp mm22 Indirizzo IP della subnet mask, byte 2 ii pp mm33 Indirizzo IP della subnet mask, byte 3 ii pp mm44 Indirizzo IP della subnet mask, byte 4 ii pp gg11 Indirizzo IP del gateway, byte 1 ii pp gg22 Indirizzo IP del gateway, byte 2 ii pp gg33 Indirizzo IP del gateway, byte 3 ii pp gg44 Indirizzo IP del gateway, byte 4 136 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Menu HMI CC oomm-- Descrizione ii pp aa11 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 1 ii pp aa22 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 2 ii pp aa33 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 3 ii pp aa44 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 4 eettMMdd Protocollo ddhhcc nn User application name HMI, part4 ddnnEE AA Valore dell'estensione nome dispositivo eecc ssaa Secondo indirizzo EtherCAT eecc aaaa Indirizzo EtherCAT eecc ssss Stato dello slave EtherCAT Menu HMI ffcc ss-- Descrizione ffcc ss-- Ripristino dell'impostazione di fabbrica (valori di default) (Factory Settings) rreesscc Ripristino dei parametri del loop di controllo rreessuu Ripristino dei parametri utente rrssttff Ripristino dell'impostazione di fabbrica (valori di default) Impostazione dei parametri Richiamo dei parametri e impostazione La seguente figura mostra a titolo di esempio le modalità di richiamo di un parametro (secondo livello) e di inserimento (selezione) del relativo valore (terzo livello). • Passare al parametro ii mmaaxx (iMax). • Premere a lungo il pulsante di navigazione per visualizzare una descrizione del parametro. La descrizione del parametro viene visualizzata sul display sotto forma di testo scorrevole. • Premere brevemente il pulsante di navigazione per visualizzare il valore impostato nel parametro. Il LED Value si illumina e sul display viene visualizzato il valore del parametro. 0198441113769.14 137 Servoazionamento Messa in servizio • Premere a lungo il pulsante di navigazione per visualizzare l'unità di misura del parametro. Quando il pulsante di navigazione viene mantenuto premuto, i LED di stato Value e Unit si illuminano. Viene visualizzata l'unità di misura del parametro. Quando si rilascia il pulsante di navigazione, ritorna il valore del parametro. • Premere brevemente il pulsante di navigazione per modificare il valore del parametro. I LED di stato Edit e Value si illuminano e viene visualizzato il valore del parametro. • Ruotare il pulsante di navigazione per modificare il valore. L'incremento e il valore limite sono predefiniti per ciascun parametro. • Premere brevemente il pulsante di navigazione per salvare il valore modificato. Se non si intende salvare il valore modificato, l'operazione può essere annullata con il pulsante ESC. Sul display viene nuovamente visualizzato il valore originale. Il valore modificato visualizzato del parametro lampeggia una volta e viene scritto nella memoria non volatile. • Premere il pulsante ESC per tornare al menu. Informazioni da visualizzare durante i movimenti del motore Per impostazione predefinita, il display a 7 segmenti mostra lo stato operativo durante i movimenti del motore. È possibile selezionare il tipo di informazioni da visualizzare durante i movimenti del motore tramite la voce di menu MMOONN / ssuupp vv: • ssttaatt visualizza lo stato di funzionamento (impostazione predefinita) • vvaacc tt visualizza la velocità effettiva del motore • ii aacc tt visualizza la coppia effettiva del motore Il valore modificato del parametro viene preso in considerazione solo all'arresto del motore. 138 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Terminale grafico di visualizzazione esterno Visualizzazione ed elementi di comando Panoramica Il terminale grafico di visualizzazione esterno è uno strumento adatto esclusivamente alla messa in funzione di azionamenti. 1Display 2 Pulsante di navigazione 3 Tasto STOP/RESET 4Tasto RUN 5 Tasto FWD/REV 6Tasto ESC 7Tasti funzione F1 ... F4 A seconda della versione firmware del terminale grafico esterno è possibile visualizzare le informazioni in modo diverso. Utilizzare la versione del firmware più aggiornata. Campo di visualizzazione (1) Il campo di visualizzazione è suddiviso in 5 riquadri. 0198441113769.14 139 Servoazionamento Messa in servizio Campo di visualizzazione del terminale grafico esterno (esempio in lingua inglese) 1.1Informazioni di stato dell'azionamento 1.2Barra dei menu 1.3Campo dati 1.4Barra funzione 1.5Navigazione Informazioni di stato dell'amplificatore (1.1) In questa riga vengono visualizzati lo stato di funzionamento, la velocità istantanea e la corrente istantanea del motore. In caso di guasto viene visualizzato il codice errore. Riga di menu (1.2) Nella riga di menu viene visualizzato il nome del menu. Campo dati (1.3) Nel campo dati è possibile visualizzare le seguenti informazioni e modificare i seguenti valori: • Sottomenu • Modo operativo • Parametri e valori dei parametri • Stato del movimento • Messaggi d'errore Riga funzione (1.4) Nella riga funzione viene visualizzata la funzione che viene attivata premendo il rispettivo tasto funzione. Esempio: premendo il tasto funzione F1 viene visualizzato il \"Codice\". Se si preme il tasto F1, viene visualizzato il nome HMI del parametro visualizzato. Riquadro di navigazione (1.5) Le frecce nel riquadro di navigazione indicano che nella direzione indicata dalle frecce sono disponibili altre informazioni. 140 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Pulsante di navigazione (2) Ruotando il pulsante di navigazione è possibile selezionare i livelli di menu e i parametri, nonché aumentare o diminuire i relativi valori. Premendo il pulsante di navigazione, le modifiche vengono confermate. Tasto STOP/RESET (3) Il tasto STOP/RESET consente di arrestare un movimento con Quick Stop. Tasto RUN (4) Il tasto RUN consente di avviare un movimento. Tasto FWD/REV (5) Il tasto FWD/REV consente di invertire il senso di movimento. Tasto ESC (6) Il tasto ESC (Escape) consente di uscire da parametri e menu o di interrompere un movimento. Se vengono visualizzati valori, premendo il tasto ESC si ritorna all'ultimo valore salvato. Tasti funzione F1... F4(7) Nella riga funzione del campo di visualizzazione viene visualizzata la funzione che viene attivata premendo il tasto funzione. Collegamento del terminale di visualizzazione grafico esterno a LXM32 Descrizione Il terminale grafico di visualizzazione esterno è un accessorio dell'azionamento, vedere Accessori e parti di ricambio, pagina 673. Il terminale grafico esterno si collega a CN7 (interfaccia di messa in servizio). Per il collegamento utilizzare esclusivamente il cavo fornito in dotazione con il terminale grafico. Se il terminale grafico esterno è collegato all'interfaccia di messa in servizio di LXM32, l'HMI integrata è disattivata. Sul display dell'HMI integrata viene visualizzato ddii sspp (Display). Uso del terminale di visualizzazione grafico esterno Esempio L'uso del terminale grafico esterno viene illustrato nell'esempio seguente. 0198441113769.14 141 Servoazionamento Messa in servizio Esempio cambio di lingua In questo esempio viene illustrata l'impostazione della lingua del terminale grafico esterno desiderata. L'installazione dell'azionamento deve essere stata completata e l'alimentazione di controllo 24 Vdc deve essere inserita. • Aprire il menu principale. • Ruotare il pulsante di navigazione fino al punto 5 (LINGUA). • Confermare la selezione premendo il pulsante di navigazione. Nella riga di menu viene visualizzata la funzione 5 (LINGUA). Nel campo dati viene visualizzato il valore impostato, in questo caso la lingua impostata. • Premere il pulsante di navigazione per modificare il valore impostato. Nella riga di menu la funzione selezionata visualizzata è \"Lingua\". Nel campo dati vengono visualizzate le lingue supportate. • Scegliere la lingua desiderata ruotando il pulsante di navigazione. La lingua precedentemente selezionata è contrassegnata da un segno di spunta. • Premere il pulsante di navigazione per salvare il valore selezionato. Nella riga di menu la funzione selezionata visualizzata è \"Lingua\". Nel campo dati viene visualizzata la lingua selezionata. • Premere il tasto ESC per tornare al menu principale. Il menu principale viene visualizzato nella lingua selezionata. 142 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Procedura di messa in servizio Prima accensione dell'azionamento Esecuzione delle \"Prime regolazioni\" Le \"Prime regolazioni\" devono essere eseguite quando si inserisce per la prima volta l'alimentazione di controllo 24 Vdc dell'azionamento o se sono state ripristinate le impostazioni di fabbrica. Lettura automatica del record dati motore Quando l'azionamento viene alimentato e se un encoder è collegato a CN3, l'azionamento legge la targhetta elettronica del motore nell'encoder Hiperface. Il record di dati viene controllato e salvato nella memoria non volatile. Il record di dati contiene informazioni tecniche sul motore, quali la coppia nominale, la coppia di picco, la corrente nominale, la velocità massima e il numero di coppie di poli. Il record di dati non può essere modificato dall'utente. Impostazione manuale dei parametri motore Se l'encoder motore non è collegato a CN3, i parametri motore devono essere impostati manualmente. Vedere le informazioni nella guida utente per i moduli encoder. Operazioni preliminari Se non si intende effettuare la messa in servizio esclusivamente tramite l'HMI, è necessario collegare all'azionamento un PC sul quale sia stato installato il software di messa in servizio. Accensione dell'azionamento • Verificare che l'alimentazione dello stadio finale e l'alimentazione di controllo 24 Vcc siano disinserite. • Durante la messa in servizio scollegare il collegamento con il bus di campo per evitare conflitti dovuti a tentativi di accesso contemporanei. • Inserire l'alimentazione di controllo 24 Vcc. L'azionamento effettua l'inizializzazione. Tutti i 7 segmenti del display e tutti i LED si accendono. Se nell'apparecchio è inserita una memory card, sul display a 7 segmenti viene brevemente visualizzato il messaggio CC AA RRDD . Viene così segnalato che è stata rilevata una memory card. Se sul display a 7 segmenti rimane costantemente visualizzato il messaggio CC AA RRDD , significa che sono state riscontrate differenze tra il contenuto della memory card e i valori dei parametri salvati nell'azionamento. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Memory card, pagina 178. Quando l'inizializzazione è terminata e se sono presenti uno o più moduli, è necessario effettuare ulteriori impostazioni in funzione del modulo installato. Effettuare queste impostazioni come descritto nelle guide utente corrispondenti dei moduli. 0198441113769.14 143 Servoazionamento Messa in servizio Riavvio dell'azionamento In funzione delle impostazioni dei parametri, affinché il sistema acquisisca le modifiche apportate è necessario riavviare l'azionamento. • Se HMI indica RRDD YY, l'azionamento è pronto per il funzionamento. • Se HMI mostra nnRRDD YY, è necessario riavviare l’azionamento. Dopo il riavvio, l'azionamento è pronto per il funzionamento. Operazioni successive • Applicare un'etichetta sull'azionamento contenente dati per la manutenzione dell'azionamento, come ad esempio il tipo di bus di campo e l'indirizzo dell'azionamento. • Eseguire le impostazioni di seguito descritte per la messa in servizio. NOTA: Per ulteriori informazioni sulla presentazione dei parametri e un elenco di tutti i parametri operativi dell'azionamento, vedere Parametri, pagina 468. Impostazione dei valori limite Impostazione dei valori limite I valori limite devono essere calcolati in base alla strutturazione dell'impianto e ai valori caratteristici del motore. Se il motore viene azionato senza carichi, non è necessario modificare le impostazioni predefinite. Limitazione di corrente La corrente massima del motore può essere regolata con il parametro CTRL_I_ max. La corrente massima del motore per la funzione Quick Stop viene limitata con il parametro LIM_I_maxQSTP, quella per la funzione \"Halt\" con il parametro LIM_I_ maxHalt. • Definire con il parametro CTRL_I_max la corrente massima del motore. • Definire con il parametro LIM_I_maxQSTP la corrente massima del motore per la funzione \"Quick Stop\". • Definire con il parametro LIM_I_maxHalt la corrente massima del motore per la funzione \"Halt\". Per le funzioni \"Quick Stop\" e \"Halt\" il motore può essere arrestato con una rampa di decelerazione o con la corrente massima. Sulla base dei dati del motore e dell'apparecchio, il sistema limita la massima corrente ammessa. Il valore viene limitato anche se nel parametro CTRL_I_max viene impostata una corrente massima eccessivamente alta. 144 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_I_max CC oonnFF → ddrrCC -- ii MMAA XX Limite di corrente. Durante il funzionamento la limitazione di corrente effettiva è il più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - Limitazione di corrente tramite ingresso analogico (modulo IOM1) - Limitazione di corrente da parte dell'ingresso digitale Vengono considerate anche le limitazioni risultanti dal monitoraggio l2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 - 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 Profibus 4376 CIP 117.1.12 ModbusTCP 4376 EtherCAT 3011:Ch PROFINET 4376 LIM_I_maxQSTP CC oonnFF → FF LLtt-- qqcc uurr Corrente per Quick Stop. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nel Quick Stop la limitazione di corrente (_Imax_ act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max In caso di un Quick Stop vengono considerate anche ulteriori riduzioni della corrente risultanti dal monitoraggio l2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Profibus 4378 CIP 117.1.13 ModbusTCP 4378 EtherCAT 3011:Dh PROFINET 4378 LIM_I_maxHalt CC oonnFF → AA CC GG -- hhcc uurr Corrente per arresto. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nell'arresto la limitazione di corrente (_Imax_act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max Anche durante un arresto vengono considerate ulteriori riduzioni della corrente, risultanti dal monitoraggio I2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Profibus 4380 CIP 117.1.14 ModbusTCP 4380 EtherCAT 3011:Eh PROFINET 4380 0198441113769.14 145 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Velocity Limitation Con il parametro CTRL_v_max è possibile limitare la velocità massima. NOTA: I valori per posizioni, velocità, accelerazione e decelerazione sono indicati nelle seguenti unità utente: • usr_p per posizioni • usr_v per velocità • usr_a per accelerazione e decelerazione Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_v_max CC oonnFF → ddrrCC -- nnMMAA XX Limitazione di velocità. Durante il funzionamento la limitazione di velocità è il più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_v_max - M_n_max - Limitazione di velocità tramite ingresso analogico (modulo IOM1) - Limitazione di velocità tramite ingresso digitale Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 13200 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 Profibus 4384 CIP 117.1.16 ModbusTCP 4384 EtherCAT 3011:10h PROFINET 4384 Ingressi e uscite digitali Generale L'apparecchio dispone di ingressi e di uscite configurabili. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Gli stati segnale degli ingressi e delle uscite digitali possono essere visualizzati tramite l'HMI e il bus di campo. HMI integrata Con l'HMI integrata è possibile visualizzare gli stati dei segnali, ma non modificarli. 146 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Ingressi (parametro _IO_DI_act): Aprire la voce di menu --MMOONN → ddii mmoo. Gli ingressi digitali vengono visualizzati in codice bit. Bit Segnale 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6 ... 7 - Il parametro _IO_DI_act non visualizza gli stati degli ingressi della funzione di sicurezza STO. Utilizzare il parametro _IO_STO_act per visualizzare gli stati degli ingressi della funzione di sicurezza STO. Uscite (parametro _IO_DQ_act): Aprire la voce di menu --MMOONN → ddoommoo. Le uscite digitali vengono visualizzate in codice bit. Bit Segnale 0 DQ0 1 DQ1 2 DQ2 3 ... 7 - Bus di campo Gli stati segnale vengono visualizzati nel parametro _IO_act in codice bit. I valori \"1\" e \"0\" corrispondono allo stato segnale dell'ingresso/ o dell'uscita. 0198441113769.14 147 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IO_act Stato fisico degli ingressi/uscite digitali. Byte meno significativo: Bit 0: DI0 Bit 1: DI1 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 Byte più significativo: Bit 8: DQ0 Bit 9: DQ1 Bit 10: DQ2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:1h Modbus 2050 Profibus 2050 CIP 108.1.1 ModbusTCP 2050 EtherCAT 3008:1h PROFINET 2050 _IO_DI_act MMoonn ddii MMoo Stato degli ingressi digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DI0 Bit 1: DI1 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:Fh Modbus 2078 Profibus 2078 CIP 108.1.15 ModbusTCP 2078 EtherCAT 3008:Fh PROFINET 2078 _IO_DQ_act MMoonn ddooMMoo Stato delle uscite digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ0 Bit 1: DQ1 Bit 2: DQ2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:10h Modbus 2080 Profibus 2080 CIP 108.1.16 ModbusTCP 2080 EtherCAT 3008:10h PROFINET 2080 _IO_STO_act MMoonn SSttoo Stato degli ingressi per la funzione correlata alla sicurezza STO. Bit 0: STO_A Bit 1: STO_B Se non sono inseriti moduli di sicurezza eSM, questo parametro segnala lo stato degli ingressi segnale STO_A e STO_B. Se è inserito uno modulo di sicurezza eSM, la funzione di sicurezza STO è attivabile tramite gli ingressi segnale o il modulo di sicurezza eSM. Questo parametro segnala se la funzione di sicurezza STO è stata attivata (indipendentemente dalla modalità di attivazione, se tramite gli ingressi segnale o il modulo di sicurezza eSM). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:26h Modbus 2124 Profibus 2124 CIP 108.1.38 ModbusTCP 2124 EtherCAT 3008:26h PROFINET 2124 148 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Controllo dei segnali degli interruttori di finecorsa Generale L'uso degli interruttori di finecorsa può offrire un certo grado di protezione dai pericoli (ad esempio urto con arresto meccanico dovuto a valori di riferimento non corretti). AVVERTIMENTO PERDITA DI CONTROLLO • Installare degli interruttori di finecorsa se l'analisi dei rischi evidenzia che sono necessari per la vostra applicazione. • Accertarsi che gli interruttori di finecorsa siano collegati correttamente. • Verificare che gli interruttori di finecorsa siano montati a una distanza dall'arresto meccanico tale da garantire un'adeguata distanza di arresto. • Verificare la corretta parametrizzazione e funzionamento degli interruttori di finecorsa. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. • Installare e configurare gli interruttori di finecorsa in modo che non siano possibili movimenti oltre il campo definito dagli interruttori di finecorsa. • Attivare gli interruttori di finecorsa manualmente. Quando viene visualizzato un messaggio di errore, significa che gli interruttori di finecorsa si sono attivati. È possibile utilizzare i parametri per rilasciare gli interruttori di finecorsa e impostarli come contatti normalmente chiusi o normalmente aperti, vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364. Verifica della funzione di sicurezza STO Funzionamento con funzione di sicurezza STO Se si desidera utilizzare la funzione di sicurezza STO, eseguire le operazioni indicate: • Per garantire la protezione contro il riavvio imprevisto del motore al ritorno della tensione, è necessario che il parametro IO_AutoEnable sia impostato su \"off\". Assicurarsi che il parametro IO_AutoEnable sia impostato su \"off\". HMI: cc oonnff→aacc gg→ii ooaaee. Disinserire l’alimentazione stadio finale e l'alimentazione di controllo 24 Vdc: • Verificare che i conduttori di segnale degli ingressi (STO_A) e (STO_B) siano separati tra loro. Tra i due conduttori di segnale non deve esservi alcun collegamento elettrico. Inserire l’alimentazione stadio finale e l'alimentazione di controllo 24 Vdc: • Attivare lo stadio finale senza avviare un movimento del motore. • Attivare la funzione di sicurezza STO. Se adesso lo stadio finale viene disattivato e compare il messaggio di errore 1300, è intervenuta la funzione di sicurezza STO. Se compare un altro messaggio di errore, significa che la funzione di sicurezza STO non è intervenuta. • Registrare tutte le prove della funzione di sicurezza STO nel verbale di collaudo. 0198441113769.14 149 Servoazionamento Messa in servizio Funzionamento senza funzione di sicurezza STO Se non si desidera utilizzare la funzione di sicurezza STO: • Verificare che gli ingressi STO_A e STO_B siano collegati a +24VDC. Freno d'arresto (opzione) Freno d'arresto Il freno d'arresto del motore ha il compito di mantenere la posizione corrente del motore quando lo stadio finale è disattivato. Il freno d'arresto non è una funzione di sicurezza e non funge da freno di servizio. AVVERTIMENTO MOVIMENTO IMPREVISTO DELL'ASSE • Non utilizzare il freno di arresto interno come misura di sicurezza. • Utilizzare solo i freni esterni come misure di sicurezza. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Apertura del freno d'arresto All'attivazione dello stadio finale il motore viene alimentato. Quando il motore è alimentato, il freno d'arresto viene aperto automaticamente. L'apertura del freno d'arresto richiede una determinata quantità di tempo. Questo tempo è memorizzato nella targhetta elettronica del motore. Soltanto al termine di questo ritardo viene eseguito il passaggio allo stato di funzionamento 6Operation Enabled. Mediante parametri è possibile impostare un ulteriore ritardo, vedere Ritardo apertura del freno d'arresto, pagina 150. Attivazione del freno d'arresto Alla disattivazione dello stadio finale il freno d'arresto viene chiuso automaticamente. Tuttavia la chiusura del freno d'arresto richiede una determinata quantità di tempo. Questo tempo è memorizzato nella targhetta elettronica del motore. Durante questo ritardo il motore continua ad essere alimentato. Per ulteriori informazioni sul comportamento del freno d'arresto quando interviene la funzione di sicurezza STO, vedere la sezione Sicurezza funzionale, pagina 78. Mediante parametri è possibile impostare un ulteriore ritardo, vedere Ritardo chiusura del freno d'arresto, pagina 151. Ritardo aggiuntivo al rilascio del freno d'arresto Un ulteriore ritardo può essere impostato mediante il parametro BRK_AddT_ release. Soltanto al termine del ritardo complessivo viene eseguito il passaggio allo stato di funzionamento 6Operation Enabled. 150 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento t 0 1 0 1 0 1 as per nameplate 0 1 BRK_AddT_release ENABLE CONTROL LOOP OPERATION ENABLED HOLDING BRAKE Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BRK_AddT_release Ritardo aggiuntivo al rilascio del freno d'arresto. Il ritardo totale per l'apertura del freno d'arresto corrisponde alla somma del ritardo indicato sulla targhetta elettronica del motore e del ritardo aggiuntivo impostato in questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 0 0 400 INT16 R/W per. - CANopen 3005:7h Modbus 1294 Profibus 1294 CIP 105.1.7 ModbusTCP 1294 EtherCAT 3005:7h PROFINET 1294 Ritardo aggiuntivo all'attivazione del freno d'arresto Un ulteriore ritardo può essere impostato mediante il parametro BRK_AddT_ apply. Il motore continua ad essere alimentato finché non sarà trascorso il tempo corrispondente al ritardo complessivo. t 1 0 0 1 0 1 0 1 ENABLE CONTROL LOOP OPERATION ENABLED HOLDING BRAKE BRK_AddT_applyas per nameplate 0198441113769.14 151 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BRK_AddT_apply Ritardo aggiuntivo all'attivazione del freno d'arresto. Il ritardo totale per l'attivazione del freno d'arresto corrisponde alla somma tra il ritardo memorizzato nella targhetta elettronica del motore e il ritardo aggiuntivo impostato in questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 0 0 1000 INT16 R/W per. - CANopen 3005:8h Modbus 1296 Profibus 1296 CIP 105.1.8 ModbusTCP 1296 EtherCAT 3005:8h PROFINET 1296 Controllo del funzionamento del freno d'arresto Il dispositivo è nello stato di funzionamento 4Ready To Switch On. Passo Azione 1 Avviare il modo operativo Jog (HMI: oopp →JJ OOgg→JJ GG SSTT). Lo stadio finale si attiva e il freno d'arresto viene aperto. Sull'HMI viene visualizzato JJ GG --. 2 Quando il freno d'arresto si è aperto, premere e mantenere premuto il pulsante di navigazione. Successivamente premere il pulsante ESC. Mentre il pulsante di navigazione rimane premuto, il motore effettua un movimento. Quando si preme il pulsante ESC, il freno d'arresto si chiude nuovamente e lo stadio finale viene disattivato. 3 Se il freno d'arresto non si è aperto, premere il pulsante ESC. Premendo il pulsante ESC lo stadio finale si disattiva. 4 Se il freno d'arresto non si comporta in modo corretto, controllare il cablaggio. Rilascio manuale del freno d'arresto Per la regolazione meccanica può essere necessario ruotare o spostare manualmente la posizione del motore. Il rilascio manuale del freno d'arresto è possibile soltanto negli stati di funzionamento 3 Switch On Disabled, 4Ready To Switch On o 9Fault. 152 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Al primo utilizzo del prodotto il rischio di movimenti inattesi è maggiore, a causa ad esempio di cablaggi errati o parametri impostati in modo non adeguato. Il rilascio del freno d'arresto può provocare un movimento inatteso dell'impianto, ad esempio una caduta del carico negli assi verticali. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Quando si utilizza l'impianto, accertarsi che non vi siano persone od ostacoli all'interno della zona di lavoro. • Assicurarsi che un'eventuale caduta del carico o altri movimenti involontari non possano causare pericoli o danni. • Eseguire le prime prove senza carichi collegati. • Assicurarsi che nelle immediate vicinanze di tutte le persone che partecipano alla prova vi sia un pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA funzionante. • Sono da prevedere movimenti in direzioni inattese o vibrazioni del motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Con la versione firmware ≥V01.12 il freno d'arresto può essere aperto manualmente. Chiusura manuale del freno d'arresto Per testare il freno d'arresto può essere necessario chiuderlo manualmente. La chiusura manuale del freno d'arresto è possibile solo a motore fermo. Se con un freno d'arresto chiuso manualmente si attiva lo stadio finale, il freno d'arresto rimane chiuso. La chiusura manuale del freno d'arresto ha la priorità rispetto all'apertura automatica e manuale del freno d'arresto. Avviare un movimento con un freno d'arresto chiuso manualmente può essere causa di usura. AVVISO USURA DEL FRENO E PERDITA DELLA FORZA FRENANTE • Quando il freno d'arresto è chiuso, assicurarsi che il motore non possa generare una coppia superiore alla coppia di mantenimento del freno. • Utilizzare la chiusura manuale del freno d'arresto unicamente per testare il freno. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Con la versione firmware ≥V01.20 il freno d'arresto può essere chiuso manualmente. Apertura manuale del freno d'arresto tramite ingresso segnale Per rilasciare il freno d'arresto tramite un ingresso segnale, è necessario che la funzione dell'ingresso segnale \"Release Holding Brake\" sia parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. 0198441113769.14 153 Servoazionamento Messa in servizio Apertura o chiusra manuale del freno d'arresto tramite bus di campo Con il parametro BRK_release è possibile rilasciare manualmente il freno d'arresto tramite il bus di campo. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BRK_release Funzionamento manuale del freno d'arresto. 0/ Automatic: elaborazione automatica 1/ Manual Release: apertura manuale del freno d'arresto 2 / Manual Application: applicazione manuale del freno d'arresto Il freno d'arresto può essere aperto o chiuso manualmente. Il freno d'arresto può essere aperto o chiuso manualmente solo negli stati di funzionamento 'Switch On Disabled', 'Ready To Switch On' o 'Fault'. Se il freno d'arresto è stato chiuso manualmente e si desidera aprirlo manualmente, è necessario settare questo parametro prima su 'Automatic' e successivamente su 'Manual Release'. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 Profibus 2068 CIP 108.1.10 ModbusTCP 2068 EtherCAT 3008:Ah PROFINET 2068 Verifica del senso di movimento Definizione del senso di movimento Nel caso di motori rotativi, la direzione del movimento è definita in base a IEC 61800-7-204: la direzione positiva è quella in cui l'albero del motore ruota in senso orario guardando l'estremità della sporgenza dell'albero motore. È importante mantenere la normativa direzionale IEC 61800-7-204 nell'applicazione poiché molti blocchi funzione correlati al movimento, convenzioni di programmazione e dispositivi convenzionali e correlati alla sicurezza si basano su questo presupposto nelle rispettive metodologie operazionali e logiche. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INASPETTATO CAUSATO DALL'INVERSIONE DELLE FASI MOTORE Non invertire le fasi motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Se necessario nell'applicazione in uso, è possibile parametrare un'inversione del senso di movimento. La direzione di movimento può essere verificata avviando un movimento. 154 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Verifica del senso di movimento L'alimentazione di tensione è inserita. • Passare al modo operativo Jog. (HMI: oopp → JJ OOgg → JJ GG SSTT) Sull'HMI viene visualizzato JJ GG --. Movimento in direzione positiva: • Premere e mantenere premuto il pulsante di navigazione. Il movimento viene effettuato in direzione positiva. Movimento in direzione negativa • Ruotare il pulsante di navigazione finché sull'HMI non viene visualizzato --JJ GG . • Premere e mantenere premuto il pulsante di navigazione. Il movimento viene effettuato in direzione negativa. Cambio del senso di movimento Il senso di movimento può essere invertito. • Se l'inversione del senso di movimento è disattivata: Con valori target positivi viene effettuato un movimento in direzione positiva. • Se l'inversione del senso di movimento è attivata: Con valori target positivi viene effettuato un movimento in direzione negativa. Il senso di movimento può essere invertito mediante il parametro InvertDirOfMove. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo InvertDirOfMove CC oonnFF → AA CC GG -- ii nnMMoo Inversione del senso di movimento. 0/ Inversion Off / ooFF FF : L'inversione della direzione del movimento è disattivata 1/ Inversion On / oonn: L'inversione della direzione del movimento è attivata L'interruttore di finecorsa che viene raggiunto con un movimento in direzione positiva deve essere collegato con l'ingresso per l'interruttore di finecorsa positivo e viceversa. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 Profibus 1560 CIP 106.1.12 ModbusTCP 1560 EtherCAT 3006:Ch PROFINET 1560 Impostazione dei parametri per encoder Generale Durante l'avvio, l'apparecchio legge la posizione assoluta del motore dall'encoder. Con il parametro _p_absENC è possibile visualizzare la posizione assoluta. 0198441113769.14 155 Servoazionamento Messa in servizio NOTA: I valori per posizioni, velocità, accelerazione e decelerazione sono indicati nelle seguenti unità utente: • usr_p per posizioni • usr_v per velocità • usr_a per accelerazione e decelerazione Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_absENC MMoonn PPAA MMuu Posizione assoluta riferita alla corsa utile dell'encoder. Questo valore corrisponde alla posizione modulo del riquadro dell'encoder assoluto. Il valore perde validità se il rapporto di trasmissione tra l'encoder macchina e l'encoder motore viene modificato. In questo caso è necessario un riavvio. usr_p - - - UINT32 R/- - - CANopen 301E:Fh Modbus 7710 Profibus 7710 CIP 130.1.15 ModbusTCP 7710 EtherCAT 301E:Fh PROFINET 7710 Corsa utile dell'encoder La corsa utile dell'encoder singleturn comprende 131072 incrementi per giro. La corsa utile dell'encoder Multiturn comprende 4096 giri da 131072 incrementi ciascuno. Superamento negativo della posizione assoluta Se, partendo dalla posizione assoluta 0, si sposta il motore in direzione negativa, l'encoder rileva un superamento negativo della propria posizione assoluta. La posizione effettiva continua invece il conteggio in senso matematico e fornisce un valore di posizione negativo. Dopo il disinserimento e il reinserimento la posizione effettiva non corrisponde più al valore di posizione negativo, bensì assume la posizione assoluta dell'encoder. Per adattare la posizione assoluta dell'encoder sono disponibili le seguenti possibilità: • Regolazione della posizione assoluta • Spostamento della corsa utile Regolazione della posizione assoluta Mentre il motore è in stato di arresto è possibile impostare, mediante il parametro ENC1_adjustment, la nuova posizione assoluta del motore sulla posizione motore meccanica attuale. La regolazione della posizione assoluta provoca anche uno spostamento della posizione dell'impulso di posizione. La posizione assoluta di un encoder all'encoder 2 (modulo) può essere regolata con il parametro ENC2_adjustment. Procedura: impostare la posizione assoluta al limite meccanico negativo a un valore di posizione maggiore di 0. In questo modo, i movimenti restano limitati al campo continuo dell'encoder. 156 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENC1_adjustment Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 1. L'intervallo di valori dipende dal tipo di encoder. Encoder singleturn: 0 ... x-1 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura è necessario attendere almeno 1 secondo prima che sia possibile disinserire l'azionamento. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 3005:16h Modbus 1324 Profibus 1324 CIP 105.1.22 ModbusTCP 1324 EtherCAT 3005:16h PROFINET 1324 ENC2_adjustment Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 2. La fascia di valori dipende dal tipo di encoder all'interfaccia fisica ENC2. Questo parametro può essere modificato soltanto se il parametro ENC_abs_source è impostato su 'Encoder 2'. Encoder singleturn: 0 … x-1 Encoder Multiturn: 0 … (y*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) … (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Definizione di 'y': giri dell'encoder multiturn. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura è necessario attendere almeno 1 secondo prima che sia possibile disinserire l'azionamento. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 3005:24h Modbus 1352 Profibus 1352 CIP 105.1.36 ModbusTCP 1352 EtherCAT 3005:24h PROFINET 1352 0198441113769.14 157 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Spostamento della corsa utile Il parametro ShiftEncWorkRang consente di spostare la corsa utile. La corsa utile senza spostamento comprende: Encoder Singleturn 0 ... 131071 incrementi Encoder Multiturn 0 ... 4095 giri La corsa utile con spostamento comprende: Encoder Singleturn -65536 ... 65535 incrementi Encoder Multiturn -2048 ... 2047 giri 158 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ShiftEncWorkRang Movimento della corsa utile dell'encoder. 0/ Off: spostamento disattivato 1/ On: spostamento attivato Dopo aver attivato la funzione di movimento, la corsa utile dell'encoder viene spostata di metà della fascia. Esempio per la corsa utile di un encoder Multiturn con 4096 rotazioni: Valore 0: i valori di posizione si trovano tra 0 ... 4096 rotazioni. valore 1: i valori di posizione si trovano tra -2048 ... 2048 rotazioni. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 Profibus 1346 CIP 105.1.33 ModbusTCP 1346 EtherCAT 3005:21h PROFINET 1346 Impostazione dei parametri per il resistore di frenatura Descrizione Una resistenza di frenatura di valore nominale insufficiente può provocare sovratensione sul bus DC. La sovratensione sul bus DC provoca la disattivazione dello stadio finale. Il motore non viene più decelerato attivamente. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Tramite un funzionamento di prova con massimo carico, verificare che la resistenza di frenatura sia sufficientemente dimensionata. • Assicurarsi che i parametri della resistenza di frenatura siano impostati correttamente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. In corso di esercizio il resistore di frenatura può raggiungere temperature superiori ai 250 °C (482 °F). AVVERTIMENTO SUPERFICI MOLTO CALDE • Assicurarsi che non sia possibile entrare in contatto con la resistenza di frenatura molto calda. • Non collocare componenti infiammabili o sensibili al calore nelle immediate vicinanze della resistenza di frenatura. • Con un ciclo di funzionamento a carico massimo assicurarsi che la sottrazione di calore sia sufficiente. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Quando si utilizza una resistore di frenatura esterno, eseguire le seguenti operazioni: 0198441113769.14 159 Servoazionamento Messa in servizio • impostare il parametro RESint_ext su \"External Braking Resistor\". • Impostare i parametri RESext_P, RESext_R e RESext_ton. Il valore massimo di RESext_P e il valore minimo di RESext_R dipendono dallo stadio finale, vedere Dati della resistenza di frenatura, pagina 50. Per ulteriori informazioni vedere la sezione Dimensionamento della resistenza di frenatura, pagina 73. Se la potenza rialimentata è superiore a quella che può accettare il resistore di frenatura, viene visualizzata una segnalazione d'errore e lo stadio finale si disattiva. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RESint_ext CC oonnFF → AA CC GG -- EE ii bbrr Scelta del tipo di resistore di frenatura. 0/ Internal Braking Resistor / ii nntt: Resistenza di frenatura interna 1/ External Braking Resistor / EE hhtt: Resistenza di frenatura esterna 2 / Reserved / rrSSVVdd: Riservato L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 Profibus 1298 CIP 105.1.9 ModbusTCP 1298 EtherCAT 3005:9h PROFINET 1298 RESext_P CC oonnFF → AA CC GG -- PPoobbrr Potenza nominale del resistore di frenatura esterno. Il valore massimo dipende dallo stadio finale. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. W 1 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 Profibus 1316 CIP 105.1.18 ModbusTCP 1316 EtherCAT 3005:12h PROFINET 1316 RESext_R CC oonnFF → AA CC GG -- rrbbrr Valore di resistenza del resistore di frenatura esterno. Il valore minimo dipende dallo stadio finale. In passi di 0,01 Ω. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Ω - 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 Profibus 1318 CIP 105.1.19 ModbusTCP 1318 EtherCAT 3005:13h PROFINET 1318 RESext_ton CC oonnFF → AA CC GG -- ttbbrr Tempo di inserzione max. ammesso del resistore di frenatura esterno. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 1 1 30000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 Profibus 1314 CIP 105.1.17 ModbusTCP 1314 EtherCAT 3005:11h PROFINET 1314 160 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Autotuning Generale L'autotuning mette in movimento il motore, per impostare gli anelli di controllo. L'impostazione di parametri errati può provocare movimenti inaspettati o mettere fuori uso le funzioni di monitoraggio. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • Assicurarsi che i valori per i parametri AT_dir e AT_dis_usr (AT_dis) non superino il campo di spostamento disponibile. • Accertarsi che i campi di spostamento parametrati nella logica dell'applicazione siano disponibili per il movimento meccanico. • Per il campo di spostamento disponibile considerare nei calcoli anche il percorso per la rampa di decelerazione in caso di arresto di emergenza. • Assicurarsi che i parametri per un Quick Stop siano impostati correttamente. • Accertarsi che gli interruttori di finecorsa funzionino correttamente. • Assicurarsi che nelle immediate vicinanze di tutte le persone che eseguono lavori di qualsiasi tipo su questo apparecchio, vi sia un pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA funzionante. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. L'autotuning determina la coppia di frizione, sotto forma di coppia del carico costantemente attiva, e ne tiene conto nel calcolo del momento di inerzia dell'intero sistema. Vengono inoltre considerati i fattori esterni, ad esempio un eventuale carico sul motore. L'autotuning permette di ottimizzare i parametri del loop di controllo, vedere Ottimizzazione del controller con risposta al gradino, pagina 167. L'autotuning supporta anche assi verticali. Metodi L'autotuning può essere effettuato in tre diversi modi: • Easy Tuning: Automatico - autotuning senza intervento utente. La correzione automatica del regolatore fornisce un risultato soddisfacente e molto dinamico per la maggior parte delle applicazioni. • Comfort Tuning: Semiautomatico - autotuning con intervento dell'utente. I parametri per la direzione o lo smorzamento possono essere predefiniti dall'utente. • Manual Tuning: l'utente può impostare e correggere manualmente i parametri del loop di controllo. Il Manual Tuning è disponibile nella modalità per esperti del software di messa in servizio. Funzione Durante l'autotuning il motore viene attivato ed eseguiti piccoli movimenti. Lo sviluppo di rumori e l'oscillazione meccanica dell'impianto sono normali. Se si desidera effettuare un Easy-Tuning non è necessario impostare ulteriori parametri. Se si desidera effettuare un Comfort-Tuning, impostare i parametri AT_ dir, AT_dis_usr e AT_mechanics in funzione dell'applicazione. 0198441113769.14 161 Servoazionamento Messa in servizio Con il parametro AT_Start viene avviato l'Easy Tuning o il Comfort Tuning. • Avviare l'autotuning con il software di messa in servizio. In alternativa è possibile avviare l'autotuning anche tramite l'HMI. HMI: oopp → ttuunn → ttuusstt • Salvare le nuove impostazioni tramite il software di messa in servizio nella memoria non volatile. Se l'autotuning è stato avviato tramite l'HMI, premere il pulsante di navigazione per salvare i nuovi valori nella memoria non volatile. Il prodotto è dotato di 2 record parametri del loop di controllo parametrabili separatamente. I valori per i parametri del loop di controllo calcolati con un autotuning vengono salvati nel record parametri regolatore 1. Se l'autotuning si interrompe con un messaggio d'errore, vengono acquisiti i valori di default. In tal caso, modificare la posizione meccanica e avviare di nuovo l'autotuning. Per verificare la plausibilità dei valori calcolati è possibile richiederne la visualizzazione, vedere Impostazioni avanzate per autotuning, pagina 163. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo AT_dir ooPP → ttuunn-- SSttii MM Senso di movimento per autotuning. 1/ Positive Negative Home / PPnnhh: prima in direzione positiva, poi in quella negativa con ritorno alla posizione di riposo 2 / Negative Positive Home / nnPPhh: prima in direzione negativa, poi in quella positiva con ritorno alla posizione di riposo 3 / Positive Home / PP--hh: solo in direzione positiva con ritorno alla posizione di riposo 4/ Positive / PP----: solo in direzione positiva senza ritorno alla posizione di riposo 5 / Negative Home / nn--hh: solo in direzione negativa con ritorno alla posizione di riposo 6/ Negative / nn----: solo in direzione negativa senza ritorno alla posizione di riposo Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 1 1 6 UINT16 R/W - - CANopen 302F:4h Modbus 12040 Profibus 12040 CIP 147.1.4 ModbusTCP 12040 EtherCAT 302F:4h PROFINET 12040 AT_dis_usr Campo di movimento autotuning. Campo entro il quale viene eseguita la procedura automatica di ottimizzazione dei parametri del loop di controllo. Viene immesso il campo relativo alla posizione istantanea. Con \"Movimento in una sola direzione\" (parametro AT_dir), il campo di spostamento indicato viene utilizzato per ogni passo di ottimizzazione. Il movimento corrisponde generalmente a 20 volte il valore, ma non è limitato. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 1 32768 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 302F:12h Modbus 12068 Profibus 12068 CIP 147.1.18 ModbusTCP 12068 EtherCAT 302F:12h PROFINET 12068 162 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo AT_mechanical Tipo di accoppiamento del sistema. 1/ Direct Coupling: accoppiamento diretto 2 / Belt Axis: asse cinghia 3 / Spindle Axis: asse mandrino Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 1 2 3 UINT16 R/W - - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 Profibus 12060 CIP 147.1.14 ModbusTCP 12060 EtherCAT 302F:Eh PROFINET 12060 AT_start Avvio autotuning. Valore 0: termine valore 1: attivazione EasyTuning valore 2: attivazione ComfortTuning Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 2 UINT16 R/W - - CANopen 302F:1h Modbus 12034 Profibus 12034 CIP 147.1.1 ModbusTCP 12034 EtherCAT 302F:1h PROFINET 12034 Impostazioni avanzate per l'autotuning Descrizione Con i parametri di seguito riportati è possibile monitorare o influenzare l'autotuning. Con i parametri AT_state e AT_progress è possibile tenere sotto controllo l'avanzamento percentuale e lo stato dell'autotuning. 0198441113769.14 163 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _AT_state Stato autotuning. Assegnazione dei bit: Bit 0 ... 10: Ultimo passo di elaborazione Bit 13: auto_tune_process Bit 14: auto_tune_end Bit 15: auto_tune_err - - - - UINT16 R/- - - CANopen 302F:2h Modbus 12036 Profibus 12036 CIP 147.1.2 ModbusTCP 12036 EtherCAT 302F:2h PROFINET 12036 _AT_progress Avanzamento autotuning. % 0 0 100 UINT16 R/- - - CANopen 302F:Bh Modbus 12054 Profibus 12054 CIP 147.1.11 ModbusTCP 12054 EtherCAT 302F:Bh PROFINET 12054 Per verificare con un ciclo di funzionamento di prova le ripercussioni sul sistema di un'impostazione più rigida o più morbida dei parametri del loop di controllo, è possibile modificare le impostazioni definite con l'Autotuning scrivendo il parametro CTRL_GlobGain. Con il parametro _AT_J è possibile leggere il momento d'inerzia dell'intero sistema calcolato con l'autotuning. 164 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_GlobGain ooPP → ttuunn-- GG AA ii nn Fattore di amplificazione globale (agisce sul set parametri del loop di controllo 1). Il fattore di amplificazione globale agisce sui seguenti parametri del set parametri del loop di controllo 1: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Il fattore di amplificazione globale viene impostato al 100% - se i parametri del loop di controllo vengono impostati ai valori di fabbrica - al termine dell'autotuning - se il set parametri del loop di controllo 2 viene copiato sul set parametri 1 tramite il parametro CTRL_ParSetCopy Se si trasmette una configurazione completa tramite il bus di campo, è necessario trasmettere il valore di CTRL_GlobGain prima dei valori per i parametri del loop di controllo CTRL_KPn, CTRL_ TNn, CTRL_KPp e CTRL_TAUnref. Se CTRL_ GlobGain viene modificato durante la trasmissione di una configurazione, anche CTRL_ KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp e CTRL_TAUnref devono essere parte della configurazione. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 5,0 100,0 1000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 Profibus 4394 CIP 117.1.21 ModbusTCP 4394 EtherCAT 3011:15h PROFINET 4394 _AT_M_friction Coppia di frizione del sistema. Il valore viene rilevato durante l'autotuning. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 302F:7h Modbus 12046 Profibus 12046 CIP 147.1.7 ModbusTCP 12046 EtherCAT 302F:7h PROFINET 12046 0198441113769.14 165 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _AT_M_load Coppia con carico costante. Il valore viene rilevato durante l'autotuning. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 302F:8h Modbus 12048 Profibus 12048 CIP 147.1.8 ModbusTCP 12048 EtherCAT 302F:8h PROFINET 12048 _AT_J Momento d'inerzia del sistema. Il valore viene calcolato automaticamente durante l'autotuning. In passi di 0,1 kg cm2. kg cm2 0,1 0,1 6553,5 UINT16 R/- per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 Profibus 12056 CIP 147.1.12 ModbusTCP 12056 EtherCAT 302F:Ch PROFINET 12056 Modificando il parametro AT_wait è possibile impostare un tempo d'attesa tra le singole fasi del processo di autotuning. La definizione di un tempo d'attesa ha senso solo quando l'accoppiamento è poco rigido, in particolare quando la fase successiva del processo automatico di autotuning (variazione della rigidità) ha inizio già durante lo smorzamento del sistema. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo AT_wait Tempo d'attesa tra le fasi di autotuning. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 300 500 10000 UINT16 R/W - - CANopen 302F:9h Modbus 12050 Profibus 12050 CIP 147.1.9 ModbusTCP 12050 EtherCAT 302F:9h PROFINET 12050 166 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Ottimizzazione del regolatore con risposta al gradino Struttura del controller Panoramica La struttura del regolatore del controllore corrisponde alla classica regolazione in cascata di un anello di controllo con regolatore di corrente, regolazione di velocità e regolatore di posizione. Inoltre la grandezza pilota del regolatore di velocità può essere livellata attraverso un filtro inserito a monte. I regolatori vengono impostati uno dopo l'altro dall'”interno” verso l'”esterno” nell'ordine regolazione di corrente, regolazione di velocità, regolazione di posizione. 1Controller di posizione 2 Controller velocità 3 Controller di corrente 4Valutazione encoder Per una descrizione dettagliata della struttura del controller, vedere la sezione Panoramica generale della struttura del controller, pagina 229. Regolatore di corrente Il regolatore di corrente determina la coppia motrice del motore. Con i dati motore memorizzati il regolatore di corrente viene impostato in modo ottimale. Regolatore di velocità Il regolatore di velocità regola la velocità del motore variando la corrente del motore in funzione del carico. Il regolatore di velocità determina la rapidità di reazione del l'azionamento. La dinamica del regolatore di velocità dipende da: • dal momento d'inerzia dell'azionamento e del sistema regolato • Potenza del motore • Rigidità ed elasticità degli elementi nel flusso di forza • dal gioco degli elementi meccanici di azionamento 0198441113769.14 167 Servoazionamento Messa in servizio • dall'attrito Position Controller Il regolatore di posizione riduce la differenza tra la posizione di consegna e la posizione effettiva (errore di posizionamento) mantenendola sul valore minimo. Quando il motore è in stato di arresto l'errore di posizionamento, con un regolatore di posizione impostato correttamente, è prossimo a zero. La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione è un circuito di regolazione della velocità ottimizzato. Parametri del loop di controllo Questo apparecchio consente di lavorare con due record di parametri del loop di controllo. Durante il funzionamento è possibile passare da un record di parametri all'altro. La selezione del record parametri del loop di controllo si effettua con il parametro CTRL_SelParSet. I parametri corrispondenti sono CTRL1_xx per il primo record parametri del loop di controllo e CTRL2_xx per il secondo record. Qui di seguito verrà utilizzata la dicitura CTRL1_xx (CTRL2_xx) quando l'impostazione è identica per entrambi i record parametri del loop di controllo. 168 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_SelParSet Selezione del set parametri del loop di controllo. Vedere per la codifica il parametro: CTRL_ PwrUpParSet Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 2 UINT16 R/W - - CANopen 3011:19h Modbus 4402 Profibus 4402 CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 _CTRL_ActParSet Record parametri del loop di controllo attivo. valore 1: set parametri del loop di controllo 1 attivo valore 2: set parametri del loop di controllo 2 attivo Un record parametri del loop di controllo diventa attivo dopo che è trascorso il tempo impostato per la commutazione dei parametri (CTRL_ ParChgTime). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3011:17h Modbus 4398 Profibus 4398 CIP 117.1.23 ModbusTCP 4398 EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 CTRL_ParChgTime Intervallo di tempo per commutazione del set parametri del loop di controllo Durante la commutazione del set parametri del loop di controllo vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 2000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 Profibus 4392 CIP 117.1.20 ModbusTCP 4392 EtherCAT 3011:14h PROFINET 4392 Ottimizzazione Generale La funzione di ottimizzazione dell'azionamento serve a tarare l'apparecchio in funzione delle condizioni d'impiego. Sono disponibili le opzioni seguenti: • Selezione degli anelli di controllo. Gli anelli di controllo di livello gerarchico superiore vengono disinseriti automaticamente. • Definizione dei segnali pilota: forma del segnale, altezza, frequenza e punto iniziale • Prova della reazione alla regolazione con il generatore di segnale. • Registrazione e valutazione a video della reazione alla regolazione mediante il software di messa in servizio. 0198441113769.14 169 Servoazionamento Messa in servizio Impostazione dei segnali pilota Avviare l'ottimizzazione del regolatore con il software di messa in servizio. Impostare i seguenti valori per il segnale di guida: • Tipo di segnale: gradino \"positivo\" • Ampiezza: 100 RPM • Durata del ciclo: 100 ms • Numero di ripetizioni: 1 • Avviare la registrazione. Solo con le forme di segnale “Gradino” e “Rettangolo” si può riconoscere il comportamento dinamico complessivo di un loop di controllo. I segnali illustrati nel manuale hanno la forma \"Gradino\". Registrazione dei valori per l'ottimizzazione Per i singoli passaggi di ottimizzazione descritti nelle pagine che seguono, i parametri di anello di controllo devono essere inseriti e provati attraverso il lancio di una funzione gradino. La funzione gradino si attiva non appena l'utente avvia una registrazione nel software di messa in servizio. Parametri del loop di controllo Questo apparecchio consente di lavorare con due record di parametri del loop di controllo. Durante il funzionamento è possibile passare da un record di parametri all'altro. La selezione del record parametri del loop di controllo si effettua con il parametro CTRL_SelParSet. I parametri corrispondenti sono CTRL1_xx per il primo record parametri del loop di controllo e CTRL2_xx per il secondo record. Qui di seguito verrà utilizzata la dicitura CTRL1_xx (CTRL2_xx) quando l'impostazione è identica per entrambi i record parametri del loop di controllo. Per ulteriori dettagli, vedere la sezione Commutazione del record parametri del loop di controllo, pagina 229. Ottimizzazione del regolatore di velocità Generale L'impostazione ottimale di sistemi di regolazione meccanici complessi presuppone un esperienza nell'esecuzione di procedimenti di messa a punto delle tecnologie di regolazione. Tra questi il calcolo dei parametri del loop di controllo e l'utilizzo di procedure di identificazione. L'ottimizzazione dei sistemi meccanici meno complessi può essere generalmente eseguita con risultati positivi procedendo in modo sperimentale con il metodo del caso limite aperiodico. Vengono impostati i seguenti parametri: 170 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn11 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 Profibus 4610 CIP 118.1.1 ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h PROFINET 4610 CTRL2_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn22 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 Profibus 4866 CIP 119.1.1 ModbusTCP 4866 EtherCAT 3013:1h PROFINET 4866 CTRL1_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn11 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 Profibus 4612 CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 EtherCAT 3012:2h PROFINET 4612 CTRL2_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn22 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 Profibus 4868 CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 EtherCAT 3013:2h PROFINET 4868 verificare e ottimizzare in una seconda fase i valori rilevati, vedere Verifica e ottimizzazione del fattore P, pagina 175. Filtro di grandezza pilota del regolatore di velocità Se la regolazione della velocità è ottimizzata, con il filtro di grandezza pilota del regolatore di velocità è possibile migliorare la reazione ad un processo transitorio. Per le prime impostazioni del regolatore di velocità, il filtro di grandezza pilota deve essere disattivato. Disattivare il filtro di grandezza pilota del regolatore di velocità. Impostare il parametro CTRL1_TAUnref ( CTRL2_TAUnref) sul valore limite inferiore \"0\". 0198441113769.14 171 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu11 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 Profibus 4616 CIP 118.1.4 ModbusTCP 4616 EtherCAT 3012:4h PROFINET 4616 CTRL2_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu22 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 Profibus 4872 CIP 119.1.4 ModbusTCP 4872 EtherCAT 3013:4h PROFINET 4872 Determinazione della catena motrice dell'impianto Per valutare ed ottimizzare il comportamento transitorio, raggruppare la catena motrice in uno dei due seguenti sistemi. • Sistema con meccanica rigida • Sistema con meccanica poco rigida Sistemi con meccanica rigida e meno rigida Determinazione dei valori con meccanica rigida Con meccanica rigida, l'impostazione della reazione alla regolazione può avvenire in base alla tabella, se: • il momento d'inerzia del carico e del motore sono noti 172 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento • il momento d'inerzia del carico e del motore sono costanti. Il coefficiente P CTRL_KPn e il tempo di integrazione CTRL_TNn dipendono da: • JL: Momento di inerzia del carico • JM: Momento di inerzia del motore • Determinare i valori sulla base della seguente tabella: JL=JM JL=5 * JM JL=10* JM JL KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 Determinazione dei valori con meccanica meno rigida Per eseguire l'ottimizzazione, si determina il coefficiente P del regolatore di velocità, con il quale la regolazione del numero di giri _v_act ha luogo nel minor tempo possibile senza sovraoscillazione. Impostare il tempo di integrazione tCTRL1_TNn (CTRL2_TNn) su infinito (= 327,67 ms). Se sul motore fermo agisce una coppia del carico, il tempo di integrazione deve essere impostato su un valore non eccessivamente alto, in modo tale che non si verifichi alcuna variazione incontrollata della posizione del motore. Se il motore viene caricato da fermo, il tempo di integrazione \"infinito\" può causare errori di posizionamento (ad es. in assi verticali). Ridurre il tempo di integrazione, se questei errori di posizionamento non possono essere accettati dall'applicazione. La riduzione del tempo di integrazione può ripercuotersi negativamente sul risultato dell'ottimizzazione. • Lanciare una funzione gradino. • Dopo la prima prova, controllare l'ampiezza massima del valore di corrente nominale _Iq_ref. Impostare l'ampiezza della grandezza pilota su un valore non eccessivamente alto, in modo che il valore di corrente nominale _Iq_ref si mantenga al di sotto del valore massimo CTRL_I_max. Il valore scelto non deve tuttavia essere troppo basso, per evitare che il comportamento dell'anello di regolazione sia influenzato dai fenomeni di attrito della meccanica. • Se è stato necessario modificare _v_ref, lanciare di nuovo una funzione gradino e controllare l'ampiezza di _Iq_ref. • Aumentare o ridurre il coefficiente P a piccoli passi finché _v_act esegue la regolazione nel minor tempo possibile. La figura seguente mostra a sinistra il comportamento del transitorio desiderato. Come illustrato a destra, le sovraelongazione si riducono diminuendo il valore CTRL1_KPn (CTRL2_ KPn). _v_ref e _v_act risultano differenti se CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) viene impostato su \"infinito\". 0198441113769.14 173 Servoazionamento Messa in servizio Determinazione di “TNn” con il caso limite aperiodico Nei sistemi di cazionamento in cui si verificano oscillazioni prima che venga raggiunto il caso limite aperiodico, il coefficiente P “KPn” deve essere diminuito fino a quando le oscillazioni non siano più riconoscibili. Questo caso si presenta spesso negli assi lineari con azionamento a cinghia dentata. Rilevamento grafico del valore 63% Determinare graficamente il punto in cui la velocità effettiva _v_act raggiunge il 63% del valore finale. Il tempo di integrazione CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) si ricava dal valore sull'asse dei tempi. Il software di messa in servizio assiste l'utente nella valutazione. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn11 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 Profibus 4612 CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 EtherCAT 3012:2h PROFINET 4612 CTRL2_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn22 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 Profibus 4868 CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 EtherCAT 3013:2h PROFINET 4868 174 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Controllo e ottimizzazione del fattore P Generale Risposte al gradino con buona reazione alla regolazione Il regolatore è ben impostato se la risposta al gradino corrisponde all'incirca all'andamento del segnale rappresentato. Sono caratteristiche distintive di una buona reazione alla regolazione: • transitorio rapido • Sovraelongazione con 20%, fino a un massimo del 40%. Se la reazione alla regolazione non corrisponde all'andamento rappresentato, modificare CTRL_KPn in incrementi del 10% circa e lanciare di nuovo una funzione gradino: • Se il controllo è troppo lento: utilizzare un valore CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) più alto. • Se il controllo tende a oscillare: utilizzare un valore CTRL1_KPn (CTRL2_ KPn) più basso. Un comportamento oscillante si riconosce dalle continue accelerazioni e decelerazioni del motore. Ottimizzazione delle impostazioni inadeguate del regolatore di velocità Ottimizzazione del regolatore di posizione Generale Condizione preliminare per l'ottimizzazione del regolatore di posizione è un'ottimizzazione del regolatore di velocità. 0198441113769.14 175 Servoazionamento Messa in servizio Durante l'impostazione del controllo di posizione è necessario ottimizzare il coefficiente P del regolatore di posizione CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) entro due limiti: • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) eccessivo: Overshooting, instabilità • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) troppo basso: deviazione posizione alta Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP11 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 Profibus 4614 CIP 118.1.3 ModbusTCP 4614 EtherCAT 3012:3h PROFINET 4614 CTRL2_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP22 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 Profibus 4870 CIP 119.1.3 ModbusTCP 4870 EtherCAT 3013:3h PROFINET 4870 Impostazione del segnale di guida • Selezionare nel software di messa in servizio la grandezza pilota del regolatore di posizione. • Impostare il segnale di guida: • Tipo di segnale: \"Gradino\" • Impostare l'ampiezza a circa 1/10 del giro del motore. L'ampiezza va specificata in unità utente. Con la scalatura di default la risoluzione è di 16384 unità utente per rotazione del motore. Selezione dei segnali di registrazione • Selezionare in Parametri di registrazione generali i valori: • Valore di consegna di posizione del regolatore di posizione _p_refusr (_p_ref) • Posizione effettiva del regolatore di posizione _p_actusr (_p_act) • Velocità effettiva _v_act • Valore nominale corrente _Iq_ref Ottimizzazione del valore del regolatore di posizione • Lanciare una funzione gradino con i valori di regolazione predefiniti. 176 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento • Dopo la prima prova, verificare i valori _v_act e _Iq_ref ottenuti per la regolazione della corrente e della velocità. I valori non devono raggiungere la fascia di limitazione della corrente e della velocità. Risposte al gradino del regolatore di posizione con buona reazione alla regolazione Il coefficiente proporzionale CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) è impostato sul valore ottimale quando il valore di consegna viene raggiunto rapidamente e con una sovraelongazione lieve o nulla. Se la reazione alla regolazione non corrisponde all'andamento rappresentato, modificare il coefficiente P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in passi del 10% circa e lanciare di nuovo una funzione gradino. • Se il controllo tende a oscillare: utilizzare un valore KPp più basso. • Se il valore effettivo è troppo lento a raggiungere il valore di riferimento: utilizzare un valore KPp più alto. Ottimizzazione di impostazioni insufficienti del regolatore di posizione 0198441113769.14 177 Servoazionamento Messa in servizio Gestione dei parametri Memory card Descrizione Nell'azionamento è presente uno slot per memory card. I parametri memorizzati nella memory card possono essere trasferiti ad altri azionamenti. In caso di sostituzione di un azionamento, è possibile utilizzare un altro azionamento dello stesso tipo con gli stessi parametri. All'accensione dell'azionamento, il contenuto della memory card viene confrontato con i valori dei parametri presenti sull'azionamento. Quando vengono salvati nella memoria non volatile, i parametri vengono salvati anche nella memory card. Una particolarità è rappresentata dai parametri del modulo di sicurezza. Ulteriori informazioni sono reperibili nel manuale del modulo di sicurezza. Tenere presente quanto segue: • Utilizzare esclusivamente le memory card offerte tra gli accessori. • Non toccare i contatti dorati. • I cicli di inserimento della memory card sono limitati. • La memory card può rimanere nell'azionamento. • La memory card può essere rimossa dall'azionamento soltanto estraendola (senza premere). AVVISO SCARICA ELETTROSTATICA O CONTATTO INTERMITTENTE E PERDITA DI DATI Non toccare i contatti della scheda di memoria. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Inserimento della memory card • L'alimentazione di controllo 24 Vcc è disinserita • Inserire la memory card nell'azionamento con i contatti rivolti verso il basso, considerando che l'angolo smussato deve essere rivolto verso la piastra di montaggio. • Inserire l'alimentazione di controllo 24 Vcc. • Osservare il display a 7 segmenti durante l'inizializzazione dell'azionamento: 178 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento CC aarrdd viene visualizzato per qualche istante. L'azionamento ha rilevato una memory card. Non sono necessarie attività da parte dell'utente. I valori dei parametri memorizzati nell'azionamento coincidono con quelli contenuti nella memory card. I dati presenti nella memory card sono stati tratti dall'azionamento in cui la memory card è stata inserita. CC aarrdd viene visualizzato in modo permanente L'azionamento ha rilevato una memory card. È necessaria un'attività da parte dell'utente. Causa Opzioni La memory card è nuova. I dati dell'azionamento possono essere trasferiti nella memory card. I dati presenti nella memory card non sono compatibili con l'azionamento (tipo di azionamento differente, tipo di motore differente o versione firmware differente). I dati dell'azionamento possono essere trasferiti nella memory card. I dati presenti nella memory card sono compatibili con l'azionamento, ma i valori dei parametri sono diversi. I dati dell'azionamento possono essere trasferiti nella memory card. I dati della memory card possono essere trasferiti nell'azionamento. Se la memory card deve restare inserita nell'azionamento è necessario trasferire i dati dell'azionamento nella memory card. CC aarrdd non è visualizzato L'azionamento non ha rilevato alcuna memory card. Disinserire l'alimentazione di controllo 24 Vcc. Verificare che la memory card sia stata inserita correttamente (contatti, angolo smussato). Scambio di dati con la memory card Se vengono rilevate differenze tra i parametri memorizzati nella memory card e i parametri dell'azionamento, dopo l'inizializzazione l'azionamento si blocca e viene visualizzato CC AA RRDD . Copia dei dati o memory card ignorata (CC aarrdd, ii ggnnrr, cc ttoodd, ddttoocc ) Sul display a 7 segmenti compare CC aarrdd: • Premere il pulsante di navigazione. Sul display di 7 segmenti viene visualizzata l'ultima impostazione, ad esempio ii ggnnrr. • Premere brevemente il pulsante di navigazione per accedere alla modalità di modifica. Sul display di 7 segmenti viene visualizzata l'ultima impostazione, il LED Edit si illumina. • Selezionare con il pulsante di navigazione: ii ggnnrr per ignorare la memory card; cc ttoodd per trasferire i dati dalla memory card all'azionamento; ddttoocc per trasferire i dati dall'azionamento alla memory card. L'azionamento passa allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. 0198441113769.14 179 Servoazionamento Messa in servizio 1I dati sulla memory card e nell'azionamento sono diversi: L'azionamento mostra cc aarrdd e attende l'intervento dell'utente. 2 Transizione allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On (la memory card viene ignorata). 3 Trasferimento dei dati (cc ttoodd = da card ad azionamento, ddttoocc = da azionamento a card) e transizione allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. La memory card è stata rimossa (CC AA RRDD , mmii ssss) Se la memory card è stata rimossa, dopo l'inizializzazione l'azionamento visualizza CC AA RRDD . Dopo la conferma viene visualizzato mmii ssss. Se si conferma di nuovo, il prodotto passa allo stato di funzionamento.4Ready To Switch On. Protezione da scrittura per memory card (CC AA RRDD , EE NNPPRR, ddii pp rr, pp rroott) Per la memory card è possibile attivare una protezione da scrittura (pp rroott). La protezione da scrittura può essere utilizzata ad esempio per memory card impiegate per la copia periodica dei dati dell'azionamento. Per attivare la protezione da scrittura per la memory card selezionare nell'HMI CC OONNFF - AA CC GG --CC AA RRDD . Selezione Significato EE NNPPRR Protezione da scrittura attivata (pp rroott) ddii pp rr Protezione da scrittura disattivata La protezione da scrittura della memory card può essere impostata anche con il software di messa in servizio. 180 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Duplicazione di valori dei parametri presenti Applicazione Le stesse impostazioni possono essere utilizzate per più apparecchi, ad esempio in caso di sostituzione di un apparecchio. Prerequisiti • Il tipo di apparecchio, il tipo di motore e la versione firmware devono essere identici. • La copia può essere eseguita con i seguenti strumenti: ◦ Memory card ◦ Software di messa in servizio • L'alimentazione di controllo 24 Vcc deve essere inserita. Copia con la memory card Le impostazioni dell'apparecchio possono essere salvate su una memory card disponibile come accessorio. Le impostazioni salvate possono essere importate in un apparecchio dello stesso tipo. Tenere presente che con questa operazione vengono copiati anche l'indirizzo del bus di campo e le impostazioni delle funzioni di monitoraggio. Copia con il software di messa in servizio Il software di messa in servizio installato è in grado di salvare sotto forma di file di configurazione le impostazioni di un apparecchio. Le impostazioni salvate possono essere importate in un apparecchio dello stesso tipo. Tenere presente che con questa operazione vengono copiati anche l'indirizzo del bus di campo e le impostazioni delle funzioni di monitoraggio. Per maggiori informazioni consultare il manuale del software di messa in servizio. Ripristino dei parametri utente Descrizione Il parametro PARuserReset consente di reimpostare i parametri utente. Scollegare la connessione per il bus di campo. 0198441113769.14 181 Servoazionamento Messa in servizio Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PARuserReset CC oonnFF → FF CC SS-- rrEE SSuu Reset dei parametri utente. 0/ No / nnoo: No 65535/ Yes / yyEE SS: Sì Bit 0: ripristino ai valori predefiniti dei parametri utente e del loop di controllo persistenti. Bit 1: ripristino ai valori predefiniti dei parametri per Motion Sequence Bit 2 … 15: Riservato I parametri vengono reimpostati; fanno eccezione i seguenti parametri: - parametri di comunicazione - inversione del senso di movimento - Tipo di segnale di comando per l'interfaccia PTI - impostazioni della simulazione encoder - funzioni degli i/O digitali - modulo di sicurezza eSM Le nuove impostazioni non vengono salvate nella memoria non volatile. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 - 65535 UINT16 R/W - - CANopen 3004:8h Modbus 1040 Profibus 1040 CIP 104.1.8 ModbusTCP 1040 EtherCAT 3004:8h PROFINET 1040 Ripristino tramite HMI Utilizzare le voci di menu CC OONNFF -> FF CC SS-- -> rrEE SSuu dell'HMI per azzerare i parametri utente. Confermare la selezione con yyeess. Le nuove impostazioni non vengono salvate nella memoria non volatile. Se dopo il ripristino dei parametri utente l'azionamento passa allo stato di funzionamento \"2 Not Ready To Switch On\", le nuove impostazioni saranno attive solo dopo lo spegnimento e accensione dell’alimentazione di controllo 24 Vcc. Ripristino tramite software di messa in servizio Nel software di messa in servizio è possibile reimpostare i parametri utente tramite le voci di menu \"Apparecchio -> Funzioni utente -> Ripristina parametri utente\". Se dopo il ripristino dei parametri utente l'azionamento passa allo stato di funzionamento \"2 Not Ready To Switch On\", le nuove impostazioni saranno attive solo dopo lo spegnimento e accensione dell’alimentazione di controllo 24 Vcc. 182 0198441113769.14 Messa in servizio Servoazionamento Ripristino delle impostazioni predefinite Descrizione Con questa procedura vanno persi i valori dei parametri attivi e quelli salvati nella memoria non volatile. AVVISO PERDITA DI DATI Eseguire un salvataggio dei parametri dell'azionamento prima di ripristinare le impostazioni di fabbrica. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Il software di messa in servizio consente di salvare sotto forma di file di configurazione tutti i valori dei parametri impostati per un azionamento. Vedere Gestione dei parametri, pagina 178 per informazioni sul salvataggio di parametri esistenti nell'azionamento. Il ripristino delle impostazioni di fabbrica può essere effettuato tramite l'HMI o tramite il software di messa in servizio. Scollegare l'azionamento dal bus di campo prima di eseguire il ripristino alle impostazioni di fabbrica. Ripristino delle impostazioni di fabbrica tramite HMI Utilizzare le voci di menu CONF > FCS- > rStF dell'HMI per ripristinare le impostazioni di fabbrica. Confermare la selezione con yyeess. Le nuove impostazioni si attivano solo dopo lo spegnimento e riaccensione dell'alimentazione di controllo 24 Vdc dell'azionamento. Ripristino delle impostazioni di fabbrica tramite software di messa in servizio Nel software di messa in servizio è possibile ripristinare le impostazioni di fabbrica tramite le voci di menu Dispositivo > Funzioni utente > Ripristina le impostazioni di fabbrica. Le nuove impostazioni si attivano solo dopo lo spegnimento e riaccensione dell'alimentazione di controllo 24 Vcc dell'azionamento. 0198441113769.14 183 Servoazionamento Funzionamento Funzionamento Canali di accesso Descrizione Al prodotto si può accedere tramite diversi canali di accesso. Se si accede contemporaneamente tramite più canali o se si utilizza l'accesso esclusivo, si può provocare un comportamento imprevisto. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Assicurarsi che, in caso di accesso contemporaneo tramite più canali non vengano emessi o bloccati comandi indesiderati. • Assicurarsi che, in caso di utilizzo dell'accesso esclusivo, non vengano emessi o bloccati comandi indesiderati. • Accertarsi che siano disponibili i canali di accesso necessari. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. È possibile accedere al prodotto tramite diversi canali di accesso. I canali di accesso sono: • HMI integrata • Terminale grafico esterno • Bus di campo • Software di messa in servizio • Ingressi di segnale digitali Solo un canale di accesso può avere un accesso esclusivo al prodotto. Un accesso esclusivo può avvenire attraverso diversi canali di accesso: • Attraverso l'HMI integrata: Attraverso l'HMI viene eseguito il modo operativo Jog o un autotuning. • Attraverso un bus di campo: Per consentire l'accesso esclusivo a un bus di campo occorre bloccare gli altri canali di accesso con il parametro AccessLock. • Attraverso il software di messa in servizio: Nel software di messa in servizio il commutatore \"Accesso esclusivo\" viene impostato su \"On\". Quando l’azionamento viene alimentato, non esiste alcun accesso esclusivo attraverso un canale di accesso. Le funzioni di ingresso segnale \"Halt\", \"Fault Reset\", \"Enable\", \"Positive Limit Switch (LIMP)\", \"Negative Limit Switch (LIMN)\" e \"Reference Switch (REF)\", nonché i segnali della funzione di sicurezza STO (STO_A e STO_B) sono disponibili durante l’accesso esclusivo. 184 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _AccessInfo Informazioni sul canale di accesso. Byte meno significativo: accesso esclusivo Valore 0: No valore 1: Sì Byte più significativo: canale di accesso Valore 0: Riservato valore 1: I/U valore 2: HMI valore 3: Modbus RS485 valore 4: canale principale bus di campo valore 5: modulo CAN CANopen secondo SDO Modulo ETH (Modbus TCP): Modbus TCP Modulo ETH (Ethernet/IP): Riservato Modulo PDP Master Profibus classe 2 Modulo PNT (Modbus TCP): Modbus TCP Valori 6. ... 12: Modulo ETH (Modbus TCP): Modbus TCP Modulo ETH (Ethernet/IP): Riservato Valori 13. ... 28: Canali espliciti Ethernet/IP da 0 a 15 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3001:Ch Modbus 280 Profibus 280 CIP 101.1.12 ModbusTCP 280 EtherCAT 3001:Ch PROFINET 280 AccessLock Blocco di altri canali di accesso. Valore 0: abilitare il controllo attraverso gli altri canali di accesso valore 1: bloccare il controllo attraverso gli altri canali di accesso Esempio: Il canale di accesso viene utilizzato dal bus di campo. In questo caso non è possibile, ad esempio, un controllo tramite il software di messa in servizio. Il canale di accesso può essere bloccato solo dopo che è stato terminato il modo operativo attivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3001:Eh Modbus 284 Profibus 284 CIP 101.1.14 ModbusTCP 284 EtherCAT 3001:Eh PROFINET 284 HMIlocked Blocco HMI. 0/ Not Locked / nnLLoocc : HMI non bloccata 1/ Locked / LLoocc : HMI bloccata Quando l'HMI è bloccata non è più possibile eseguire le seguenti azioni: - modifica dei parametri - Jog (spostamento manuale) - autotuning - Fault Reset - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 303A:1h Modbus 14850 Profibus 14850 CIP 158.1.1 ModbusTCP 14850 EtherCAT 303A:1h PROFINET 14850 0198441113769.14 185 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 186 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Modo di controllo Panoramica Il modo di controllo determina se il cambio dello stato di funzionamento e l'avvio e il cambio dei modi operativi vengano effettuati tramite gli ingressi segnale o tramite il bus di campo. Nel modo di controllo locale il cambio dello stato di funzionamento e l'avvio e il cambio dei modi operativi vengono effettuati tramite gli ingressi segnale digitali. Nel modo di controllo bus di campo il cambio dello stato di funzionamento e l'avvio e il cambio dei modi operativi vengono effettuati tramite il bus di campo. Disponibilità La seguente tabella mostra una panoramica generale dei modi operativi disponibili nei vari modi di controllo: Modo operativo Modo di controllo locale Modo di controllo bus di campo Jog Disponibile(1) Disponibile Electronic Gear Disponibile(1) Disponibile Profile Torque Disponibile(1)(2) Disponibile Profile Velocity Disponibile(1)(2) Disponibile Profile Position Non disponibile Disponibile Interpolated Position Non disponibile Disponibile Homing Non disponibile Disponibile Motion Sequence Disponibile Disponibile (1)Con versione del firmware ≥V01.08 (2) Possibile solo con il modulo IOM1 Impostazione del modo di controllo Con il parametro DEVcmdinterf è possibile impostare il modo di controllo. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DEVcmdinterf CC oonnFF → AA CC GG -- nnoonnEE ddEE VVCC Modo di controllo. 1/ Local Control Mode / ii oo: Modo di controllo locale 2 / Fieldbus Control Mode / FF bbuuSS: Modo di controllo bus di campo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 Profibus 1282 CIP 105.1.1 ModbusTCP 1282 EtherCAT 3005:1h PROFINET 1282 0198441113769.14 187 Servoazionamento Funzionamento Campo di movimento Dimensioni del campo di spostamento Descrizione Il campo di spostamento è il campo massimo in cui è possibile effettuare un movimento verso ciascuna posizione. La posizione effettiva del motore è la posizione all'interno del campo di spostamento. Nella seguente figura viene illustrato il campo di spostamento in unità utente con l'impostazione di fabbrica della scalatura: A -268435456 unità utente (usr_p) B 268435455 unità utente (usr_p) Disponibilità Il campo di spostamento è rilevante nei seguenti modi operativi: • Jog • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) Punto zero del campo di spostamento Il punto zero è il punto di riferimento per i movimenti assoluti nel modo operativo Profile Position. Punto zero valido Il punto zero del campo di spostamento diventa valido con un movimento verso riferimento o una definizione delle misure. Il movimento verso riferimento e la definizione delle misure possono essere effettuati nei modi operativi Homing e Motion Sequence. Se si effettua un movimento oltre il campo di spostamento (ad es. con un movimento relativo) il punto zero perde validità. Movimento oltre il campo di spostamento Descrizione Il comportamento in caso di movimento oltre il campo di spostamento dipende dal modo operativo e dal tipo di movimento. 188 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Sono possibili i seguenti comportamenti: • In caso di movimento oltre il campo di spostamento il campo di spostamento comincia dall'inizio. • In caso di movimento con una posizione target che oltrepassa il campo di spostamento viene eseguita le misure vengono impostate su 0 prima che il movimento venga avviato. Con la versione firmware ≥V01.04 è possibile impostare il comportamento mediante il parametro PP_ModeRangeLim. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PP_ModeRangeLim Movimento assoluto oltre le soglie di movimento. 0/ NoAbsMoveAllowed: il movimento assoluto non può oltrepassare il campo di spostamento 1/ AbsMoveAllowed: il movimento assoluto può oltrepassare il campo di spostamento L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 Profibus 8974 CIP 135.1.7 ModbusTCP 8974 EtherCAT 3023:7h PROFINET 8974 Comportamento nel modo operativo Jog (movimento continuo) Comportamento in caso di movimento continuo oltre il campo di spostamento: • Il campo di spostamento comincia dall'inizio. Comportamento nel modo operativo Jog (movimento progressivo) Comportamento in caso di movimento progressivo oltre il campo di spostamento: • Con la versione firmware ≥V01.04 e con l'impostazione del parametro PP_ ModeRangeLim = 1: Il campo di spostamento comincia dall'inizio. • In una versione firmware <V01.04: Internamente le misure vengono impostate su 0. Comportamento nel modo operativo Profile Position (movimento relativo) Comportamento in caso di movimento relativo oltre il campo di spostamento: • Con la versione firmware ≥V01.04 e con l'impostazione del parametro PP_ ModeRangeLim = 1: Il campo di spostamento comincia dall'inizio. Il movimento relativo può essere eseguito mentre il motore è in stato di arresto o durante l'esecuzione di un movimento. • In una versione firmware <V01.04: Internamente le misure vengono impostate su 0. Il movimento relativo può essere eseguito soltanto mentre il motore è in stato di arresto. 0198441113769.14 189 Servoazionamento Funzionamento Comportamento nel modo operativo Profile Position (movimento assoluto) Comportamento in caso di movimento assoluto: • Con la versione firmware ≥V01.04 e con l'impostazione del parametro PP_ ModeRangeLim = 1: Il movimento assoluto può oltrepassare il campo di spostamento. • In una versione firmware <V01.04: Il movimento assoluto viene eseguito entro il campo di spostamento. Il movimento assoluto non può oltrepassare il campo di spostamento. Esempio: Posizione effettiva: 268435000 unità utente (usr_p) Posizione di destinazione assoluta: -268435000 unità utente (usr_p) A -268435456 unità utente (usr_p) B 268435455 unità utente (usr_p) 1Posizione effettiva: 268435000 unità utente 2 Movimento assoluto su -268435000 unità utente con parametro PP_ ModeRangeLim = 1 3 Movimento assoluto su -268435000 unità utente con parametro PP_ ModeRangeLim = 0 Comportamento nel modo operativo Motion Sequence (Move Relative e Move Additive) Comportamento in caso di movimento con Move Relative e Move Additive oltre il campo di spostamento: • Con la versione firmware ≥V01.04 e con l'impostazione del parametro PP_ ModeRangeLim = 1: Il campo di spostamento comincia dall'inizio. • In una versione firmware <V01.04: Internamente le misure vengono impostate su 0. Comportamento nel modo operativo Motion Sequence (Move Absolute) Comportamento in caso di movimento con Move Absolute: • Con la versione firmware ≥V01.04 e con l'impostazione del parametro PP_ ModeRangeLim = 1: Il movimento assoluto può oltrepassare il campo di spostamento. 190 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento • In una versione firmware <V01.04: Il movimento assoluto viene eseguito entro il campo di spostamento. Il movimento assoluto non può oltrepassare il campo di spostamento. Esempio: Posizione effettiva: 268435000 unità utente (usr_p) Posizione di destinazione assoluta: -268435000 unità utente (usr_p) A -268435456 unità utente (usr_p) B 268435455 unità utente (usr_p) 1Posizione effettiva: 268435000 unità utente 2 Movimento assoluto su -268435000 unità utente con parametro PP_ ModeRangeLim = 1 3 Movimento assoluto su -268435000 unità utente con parametro PP_ ModeRangeLim = 0 Impostazione di un riquadro Modulo Descrizione Le applicazioni con disposizione ricorrente di posizioni target (per esempio tavole rotanti) vengono supportate dal riquadro Modulo. Le posizioni target vengono illustrate in un campo di spostamento parametrizzabile. Per informazioni, vedere la sezione Riquadro modulo, pagina 192. 0198441113769.14 191 Servoazionamento Funzionamento Riquadro Modulo Impostazione di un riquadro Modulo Disponibilità Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Descrizione Le applicazioni con disposizione ricorrente di posizioni target (per esempio tavole rotanti) vengono supportate dal riquadro Modulo. Le posizioni target vengono illustrate in un campo di spostamento parametrizzabile. Senso di movimento Il senso di movimento per posizioni target assolute può essere impostato in funzione dei requisiti posti dall'applicazione: • Corsa più breve • Solo senso di movimento positivo • Solo senso di movimento negativo Riquadro Modulo multiplo Inoltre per le posizione target assolute è possibile attivare un riquadro Modulo multiplo. Un movimento con una posizione target assoluta al di fuori del riquadro Modulo viene così eseguito come se più riquadri Modulo fossero disposti uno dopo l'altro. Esempio: • Riquadro Modulo ◦ Posizione minima: 0 usr_p ◦ Posizione massima: 3600 usr_p • Posizione effettiva: 700 usr_p • Posizioni target assolute: 5000 usr_p • Sinistra: senza riquadro modulo multiplo Destra: con riquadro modulo multiplo Riquadro Modulo multiplo 192 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Parametrizzazione Panoramica Panoramica generale dei parametri Scalatura L'utilizzo di un riquadro Modulo presuppone una modifica della scalatura. La scalatura del motore deve essere adattata ai requisiti dell'applicazione, vedere Scalatura, pagina 200. Attivazione Il riquadro Modulo viene attivato mediante il parametro MOD_Enable. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MOD_Enable CC oonnFF → AA CC GG -- AA ttyyPP Attivazione della funzione Modulo. 0/ Modulo Off / ooFF FF : Modulo disattivo 1/ Modulo On / oonn: Modulo attivo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 Profibus 1648 CIP 106.1.56 ModbusTCP 1648 EtherCAT 3006:38h PROFINET 1648 Riquadro Modulo Il riquadro Modulo viene impostato tramite i parametri MOD_Min e MOD_Max. 0198441113769.14 193 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MOD_Min Posizione minima del riquadro Modulo. Il valore per la posizione minima del riquadro Modulo deve essere più piccolo del valore di posizione massimo del riquadro Modulo. Il valore non può superare il valore massimo della scalatura di posizione _ScalePOSmax. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 Profibus 1650 CIP 106.1.57 ModbusTCP 1650 EtherCAT 3006:39h PROFINET 1650 MOD_Max Posizione massima del riquadro Modulo. Il valore per la posizione massima del riquadro Modulo deve essere più grande del valore per la posizione minima del riquadro Modulo. Il valore non può superare il valore massimo della scalatura di posizione _ScalePOSmax. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_p - 3600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 Profibus 1652 CIP 106.1.58 ModbusTCP 1652 EtherCAT 3006:3Ah PROFINET 1652 Direzione con movimenti assoluti Il senso di movimento per movimenti assoluti viene impostato mediante il parametro MOD_AbsDirection. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MOD_AbsDirection Direzione del movimento assoluto con Modulo. 0/ Shortest Distance: movimento con la distanza più breve 1/ Positive Direction: movimento solo in direzione positiva 2 / Negative Direction: movimento solo in direzione negativa Se il parametro è impostato su 0, l'azionamento calcola la corsa più breve verso la posizione target e inizia il movimento nella relativa direzione. Se la distanza verso la posizione target è identica in direzione negativa e positiva, viene eseguito un movimento in direzione positiva. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 Profibus 1654 CIP 106.1.59 ModbusTCP 1654 EtherCAT 3006:3Bh PROFINET 1654 194 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Riquadro Modulo con movimenti assoluti Attraverso il parametro MOD_AbsMultiRng è possibile impostare un riquadro Modulo multiplo per movimenti assoluti. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MOD_AbsMultiRng Riquadri multipli per movimento assoluto con Modulo. 0/ Multiple Ranges Off: movimento assoluto in un riquadro modulo 1/ Multiple Ranges On: movimento assoluto in più riquadri modulo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 Profibus 1656 CIP 106.1.60 ModbusTCP 1656 EtherCAT 3006:3Ch PROFINET 1656 Esempi con movimento relativo Dati noti Per gli esempi valgono le seguenti impostazioni. • Motore rotativo • Scalatura di posizione ◦ Numeratore: 1 ◦ Denominatore: 3600 • Riquadro Modulo ◦ Posizione minima: 0 usr_p ◦ Posizione massima: 3600 usr_p • Posizione effettiva: 700 usr_p Esempio 1 Posizioni di destinazione relative: 500 usr_p e 3300 usr_p 0198441113769.14 195 Servoazionamento Funzionamento Esempio 2 Posizioni di destinazione relative: -500 usr_p e -3300 usr_p Esempi con movimento assoluto e \"Shortest Distance\" Dati noti Per gli esempi valgono le seguenti impostazioni. • Motore rotativo • Scalatura di posizione ◦ Numeratore: 1 ◦ Denominatore: 3600 • Riquadro Modulo ◦ Posizione minima: 0 usr_p ◦ Posizione massima: 3600 usr_p • Posizione effettiva: 700 usr_p Esempio 1 Posizioni target assolute: 1500 usr_p e 5000 usr_p Esempio 2 Posizioni target assolute: 2500 usr_p e 2900 usr_p 196 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Esempi con movimento assoluto e \"Positive Direction\" Dati noti Per gli esempi valgono le seguenti impostazioni. • Motore rotativo • Scalatura di posizione ◦ Numeratore: 1 ◦ Denominatore: 3600 • Riquadro Modulo ◦ Posizione minima: 0 usr_p ◦ Posizione massima: 3600 usr_p • Posizione effettiva: 700 usr_p Parametro MOD_AbsDirection: Positive Direction Esempio 1 Parametro MOD_AbsMultiRng: Off Posizioni target assolute: 1500 usr_p e 5000 usr_p Esempio 2 Parametro MOD_AbsMultiRng: On Posizioni target assolute: 1500 usr_p e 5000 usr_p 0198441113769.14 197 Servoazionamento Funzionamento Esempi con movimento assoluto e \"Negative Direction\" Dati noti Per gli esempi valgono le seguenti impostazioni. • Motore rotativo • Scalatura di posizione ◦ Numeratore: 1 ◦ Denominatore: 3600 • Riquadro Modulo ◦ Posizione minima: 0 usr_p ◦ Posizione massima: 3600 usr_p • Posizione effettiva: 700 usr_p Parametro MOD_AbsDirection: Negative Direction Esempio 1 Parametro MOD_AbsMultiRng: Off Posizioni target assolute: 1500 usr_p e -5000 usr_p Esempio 2 Parametro MOD_AbsMultiRng: On Posizioni target assolute: 1500 usr_p e -5000 usr_p 198 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento 0198441113769.14 199 Servoazionamento Funzionamento Scalatura Generale Panoramica La scalatura converte le unità utente in unità interne dell'apparecchio e viceversa. Unità utente I valori per posizioni, velocità, accelerazione e decelerazione sono indicati nelle seguenti unità utente: • usr_p per posizioni • usr_v per velocità • usr_a per accelerazione e decelerazione Una variazione della scalatura modifica il rapporto tra unità utente e unità interne. Dopo una variazione della scalatura, lo stesso valore di un parametro impostato in un'unità utente provoca un movimento diverso da quello prima della modifica. Una variazione della scalatura riguarda tutti i parametri, i cui valori sono impostati nelle unità utente. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Prima di una variazione del fattore di scalatura, verificare tutti i parametri con le unità utente. • Assicurarsi che una modifica del fattore di scalatura non porti a movimenti inattesi. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Fattore di scalatura Il fattore di scalatura rappresenta il rapporto tra il movimento del motore e le unità utente necessarie per tale movimento. Software di messa in servizio Con la versione firmware ≥V01.04 è possibile modificare la scalatura tramite il software di messa in servizio. I parametri con unità utente vengono adattati automaticamente. 200 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Configurazione della scalatura di posizione Descrizione La scalatura di posizione rappresenta il rapporto tra il numero di giri del motore e le unità utente (usr_p) necessarie per ottenere tale regime. Fattore di scala La scalatura di posizione viene indicato come fattore di scalatura. Nei motori rotativi, il fattore di scalatura si calcola nel seguente modo: Un fattore di scalatura nuovo si attiva con la trasmissione del valore del numeratore. Con un fattore di scalatura pari a < 1 / 131072 non è possibile eseguire un movimento oltre il campo di spostamento. Impostazione di fabbrica L'impostazione di fabbrica è la seguente: 1 giro del motore corrisponde a 16384 unità utente Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ScalePOSnum Scalatura di posizione: Numeratore. Indicazione del fattore di scalatura: Giri del motore ------------------------------------------- Unità utente [usr_p] L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 Profibus 1552 CIP 106.1.8 ModbusTCP 1552 EtherCAT 3006:8h PROFINET 1552 ScalePOSdenom Scalatura di posizione: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScalePOSnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_p 1 16384 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 Profibus 1550 CIP 106.1.7 ModbusTCP 1550 EtherCAT 3006:7h PROFINET 1550 0198441113769.14 201 Servoazionamento Funzionamento Configurazione della scalatura velocità Descrizione La scalatura velocità rappresenta il rapporto tra il numero di giri del motore al minuto e le unità utente (usr_v) necessarie per ottenere tale regime. Fattore di scala La scalatura velocità viene indicata come fattore di scalatura. Nei motori rotativi, il fattore di scalatura si calcola nel seguente modo: Impostazione di fabbrica L'impostazione di fabbrica è la seguente: 1 giro del motore al minuto corrisponde a 1 unità utente Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ScaleVELnum Scalatura velocità: Numeratore. Indicazione del fattore di scalatura: Numero di giri motore [RPM] -------------------------------------------------- Unità utente [usr_v] L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. RPM 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 Profibus 1604 CIP 106.1.34 ModbusTCP 1604 EtherCAT 3006:22h PROFINET 1604 ScaleVELdenom Scalatura velocità: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScaleVELnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_v 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 Profibus 1602 CIP 106.1.33 ModbusTCP 1602 EtherCAT 3006:21h PROFINET 1602 202 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Configurazione della scalatura rampa Descrizione La scalatura rampa rappresenta il rapporto tra la variazione di velocità e le unità utente (usr_a) necessarie per tale variazione. Fattore di scala La scalatura rampa viene indicata come fattore di scalatura: Impostazione di fabbrica L'impostazione di fabbrica è la seguente: La modifica di 1 giro del motore al minuto al secondo corrisponde a 1 unità utente Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ScaleRAMPnum Scalatura rampa: Numeratore. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. RPM/s 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 Profibus 1634 CIP 106.1.49 ModbusTCP 1634 EtherCAT 3006:31h PROFINET 1634 ScaleRAMPdenom Scalatura rampa: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScaleRAMPnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_a 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 Profibus 1632 CIP 106.1.48 ModbusTCP 1632 EtherCAT 3006:30h PROFINET 1632 0198441113769.14 203 Servoazionamento Funzionamento Ingressi e uscite segnale digitali Parametrizzazione delle funzioni di ingresso segnale Funzione di ingresso segnale Gli ingressi segnale digitali possono essere destinati a differenti funzioni. Le funzioni degli ingressi e delle uscite dipendono dal modo operativo impostato e dalle impostazioni dei corrispondenti parametri. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Verificare che il cablaggio sia appropriato per le impostazioni di fabbrica ed eventuali successive parametrizzazioni. • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • All'atto della messa in servizio, di aggiornamenti o di altre modifiche dell'azionamento, eseguire controlli accurati per tutti gli stati di funzionamento e i casi di errore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Impostazioni di fabbrica Nella seguente tabella sono riportate le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale digitali in base al modo operativo selezionato nel modo di controllo locale: Segnale Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence DI0 Enable Enable Enable Enable Enable DI1 Fault Reset Fault Reset Fault Reset Fault Reset Reference Switch (REF) DI2 Positive Limit Switch (LIMP) Positive Limit Switch (LIMP) Operating Mode Switch Operating Mode Switch Positive Limit Switch (LIMP) DI3 Negative Limit Switch (LIMN) Negative Limit Switch (LIMN) Velocity Limitation Velocity Limitation Negative Limit Switch (LIMN) DI4 Jog negative Gear Ratio Switch Current Limitation Zero Clamp Start Motion Sequence DI5 Jog positive Halt Halt Halt Data Set Select Nella seguente tabella sono riportate le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale digitali con il modo di controllo bus di campo: Segnale Funzione di ingresso segnale DI0 Freely Available DI1 Reference Switch (REF) DI2 Positive Limit Switch (LIMP) DI3 Negative Limit Switch (LIMN) DI4 Freely Available DI5 Freely Available 204 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Parametrizzazione La seguente tabella presenta una panoramica delle possibili funzioni degli ingressi segnale in base al modo operativo selezionato nel modo di controllo locale: Funzione di ingresso segnale Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence Descrizione nella sezione Freely Available • • • • • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Fault Reset • • • • • Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale, pagina 251 Enable • • • • • Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale, pagina 251 Halt • • • • • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Current Limitation • • • • • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 Zero Clamp • • • • • Zero Clamp, pagina 343 Velocity Limitation • • • • • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 Jog Positive • Modo operativo Jog, pagina 256 Jog Negative • Modo operativo Jog, pagina 256 Jog Fast/Slow • Modo operativo Jog, pagina 256 Gear Ratio Switch • Modo operativo Electronic Gear, pagina 264 Start Single Data Set • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Select • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 0 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 1 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 2 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 3 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Gear Offset 1 • Modo operativo Electronic Gear, pagina 264 Gear Offset 2 • Modo operativo Electronic Gear, pagina 264 Reference Switch (REF) • • • • • Interruttore di riferimento, pagina 365 Positive Limit Switch (LIMP) • • • • • Interruttori di finecorsa, pagina 364 Negative Limit Switch (LIMN) • • • • • Interruttori di finecorsa, pagina 364 Switch Controller Parameter Set • • • • • Commutazione del record parametri del loop di controllo, pagina 229 Operating Mode Switch • • • Avvio e cambio di modo operativo, pagina 253 0198441113769.14 205 Servoazionamento Funzionamento Funzione di ingresso segnale Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence Descrizione nella sezione Velocity Controller Integral Off • • • • • Commutazione del record parametri del loop di controllo, pagina 229 Start Motion Sequence • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Start Signal Of RMAC • • • • • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Activate RMAC • • • • • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Activate Operating Mode • • • • • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Data Set Bit 4 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 5 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Data Set Bit 6 • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Inversion AI11 (IO Module)(1)I • • Inversione degli ingressi segnale analogici, pagina 336 Inversion AI12 (IO Module)(1)I • • Inversione degli ingressi segnale analogici, pagina 336 Release Holding Brake • • • • • Rilascio manuale del freno d'arresto, pagina 152 (1)Gli ingressi segnale analogici sono disponibili con il modulo IOM1. 206 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento La seguente tabella presenta una panoramica generale delle possibili funzioni degli ingressi segnale nel modo di controllo del bus di campo: Funzione di ingresso segnale Descrizione nella sezione Freely Available Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Fault Reset Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale, pagina 251 Enable Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale, pagina 251 Halt Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Start Profile Positioning Avvio del movimento tramite ingresso segnale, pagina 345 Current Limitation Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 Zero Clamp Zero Clamp, pagina 343 Velocity Limitation Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 Gear Offset 1 Modo operativo Electronic Gear, pagina 264 Gear Offset 2 Modo operativo Electronic Gear, pagina 264 Reference Switch (REF) Interruttore di riferimento, pagina 365 Positive Limit Switch (LIMP) Interruttori di finecorsa, pagina 364 Negative Limit Switch (LIMN) Interruttori di finecorsa, pagina 364 Switch Controller Parameter Set Commutazione del record parametri del loop di controllo, pagina 229 Velocity Controller Integral Off Commutazione del record parametri del loop di controllo, pagina 229 Start Signal Of RMAC Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Activate RMAC Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Release Holding Brake Rilascio manuale del freno d'arresto, pagina 152 Mediante i seguenti parametri è possibile parametrizzare gli ingressi segnale digitali: 0198441113769.14 207 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOfunct_DI0 CC oonnFF → ii -- oo-- ddii 00 Funzione ingresso DI0. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 Profibus 1794 CIP 107.1.1 ModbusTCP 1794 EtherCAT 3007:1h PROFINET 1794 208 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI1 CC oonnFF → ii -- oo-- ddii 11 Funzione ingresso DI1. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 Profibus 1796 CIP 107.1.2 ModbusTCP 1796 EtherCAT 3007:2h PROFINET 1796 0198441113769.14 209 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI2 CC oonnFF → ii -- oo-- ddii 22 Funzione ingresso DI2. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:3h Modbus 1798 Profibus 1798 CIP 107.1.3 ModbusTCP 1798 EtherCAT 3007:3h PROFINET 1798 210 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI3 CC oonnFF → ii -- oo-- Funzione ingresso DI3. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore - - - UINT16 R/W per. CANopen 3007:4h Modbus 1800 0198441113769.14 211 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo ddii 33 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 - - Profibus 1800 CIP 107.1.4 ModbusTCP 1800 EtherCAT 3007:4h PROFINET 1800 212 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI4 CC oonnFF → ii -- oo-- ddii 44 Funzione ingresso DI4. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:5h Modbus 1802 Profibus 1802 CIP 107.1.5 ModbusTCP 1802 EtherCAT 3007:5h PROFINET 1802 0198441113769.14 213 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI5 CC oonnFF → ii -- oo-- ddii 55 Funzione ingresso DI5. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:6h Modbus 1804 Profibus 1804 CIP 107.1.6 ModbusTCP 1804 EtherCAT 3007:6h PROFINET 1804 214 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persi- stente Expert Indirizzo parametro con bus di campo 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. 0198441113769.14 215 Servoazionamento Funzionamento Parametrizzazione delle funzioni di uscita segnale Funzione di uscita segnale Le uscite segnale digitali possono essere destinate a differenti funzioni. Le funzioni degli ingressi e delle uscite dipendono dal modo operativo impostato e dalle impostazioni dei corrispondenti parametri. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Verificare che il cablaggio sia appropriato per le impostazioni di fabbrica ed eventuali successive parametrizzazioni. • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • All'atto della messa in servizio, di aggiornamenti o di altre modifiche dell'azionamento, eseguire controlli accurati per tutti gli stati di funzionamento e i casi di errore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Se viene rilevato un errore, rimane attivo lo stato delle uscite segnale corrispondente alla funzione segnale assegnata. Impostazioni di fabbrica Nella seguente tabella sono riportate le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale digitali in base al modo operativo selezionato nel modo di controllo locale: Segnale Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence DQ0 No Fault No Fault No Fault No Fault Motion Sequence: Done DQ1 Active Active Active Active Active DQ2 In Position Deviation Window In Position Deviation Window Current Below Threshold In Velocity Deviation Window Motion Sequence: Start Acknowledge Nella seguente tabella sono riportate le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale digitali con il modo di controllo bus di campo: Segnale Funzione di uscita segnale DQ0 No Fault DQ1 Active DQ2 Freely Available 216 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Parametrizzazione La seguente tabella presenta una panoramica delle possibili funzioni delle uscite segnale in base al modo operativo selezionato nel modo di controllo locale: Funzione di uscita segnale Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence Descrizione nella sezione Freely Available • • • • • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 No Fault • • • • • Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale, pagina 250 Active • • • • • Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale, pagina 250 RMAC Active Or Finished • • • • • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 In Position Deviation Window • • • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 In Velocity Deviation Window • • • • Finestra errore di velocità, pagina 388 Velocity Below Threshold • • • • • Valore soglia di velocità, pagina 390 Current Below Threshold • • • • • Valore soglia di corrente, pagina 391 Halt Acknowledge • • • • • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Motion Sequence: Start Acknowledge • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Motor Standstill • • • • • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 Selected Error • • • • • Visualizzazione messaggi d'errore, pagina 412 Drive Referenced (ref_ok) • Modo operativo Homing, pagina 303 Selected Warning • • • • • Visualizzazione messaggi d'errore, pagina 412 Motion Sequence: Done • Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Motor Moves Positive • • • • • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 Motor Moves Negative • • • • • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 La seguente tabella presenta una panoramica generale delle possibili funzioni delle uscite segnale nel modo di controllo bus di campo: Funzione di uscita segnale Descrizione nella sezione Freely Available Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 No Fault Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale, pagina 250 Active Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale, pagina 250 RMAC Active Or Finished Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 In Position Deviation Window Finestra errore di posizionamento, pagina 386 In Velocity Deviation Window Finestra errore di velocità, pagina 388 0198441113769.14 217 Servoazionamento Funzionamento Funzione di uscita segnale Descrizione nella sezione Velocity Below Threshold Valore soglia di velocità, pagina 390 Current Below Threshold Valore soglia di corrente, pagina 391 Halt Acknowledge Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Motion Sequence: Start Acknowledge Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Motor Standstill Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 Selected Error Visualizzazione messaggi d'errore, pagina 412 Drive Referenced (ref_ok) Modo operativo Homing, pagina 303 Selected Warning Visualizzazione messaggi d'errore, pagina 412 Motion Sequence: Done Modo operativo Motion Sequence, pagina 316 Position Register Channel 1 Registro posizione, pagina 378 Position Register Channel 2 Registro posizione, pagina 378 Position Register Channel 3 Registro posizione, pagina 378 Position Register Channel 4 Registro posizione, pagina 378 Motor Moves Positive Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 Motor Moves Negative Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 Mediante i seguenti parametri è possibile parametrizzare le uscite segnale digitali: 218 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOfunct_DQ0 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo00 Funzione uscita DQ0. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 Profibus 1810 CIP 107.1.9 ModbusTCP 1810 EtherCAT 3007:9h PROFINET 1810 IOfunct_DQ1 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo11 Funzione uscita DQ1. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza - - - UINT16 R/W per. CANopen 3007:Ah Modbus 1812 Profibus 1812 0198441113769.14 219 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - - CIP 107.1.10 ModbusTCP 1812 EtherCAT 3007:Ah PROFINET 1812 IOfunct_DQ2 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo22 Funzione uscita DQ2. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Bh Modbus 1814 Profibus 1814 CIP 107.1.11 ModbusTCP 1814 EtherCAT 3007:Bh 220 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. PROFINET 1814 Parametrizzazione dell'antirimbalzo software Tempo di antirimbalzo Il tempo di antirimbalzo degli ingressi segnale è costituito dall'antirimbalzo hardware e dall'antirimbalzo software. 0198441113769.14 221 Servoazionamento Funzionamento Il tempo di antirimbalzo hardware è fisso, vedere Segnali ingresso digitale 24 V (tempo di commutazione hardware, pagina 41. Quando si modifica una funzione di segnale, l'antirimbalzo software viene ripristinato alle impostazioni predefinite al successivo spegnimento/riaccensione. I seguenti parametri consentono di impostare il tempo di antirimbalzo software: Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DI_0_Debounce Tempo di antirimbalzo DI0. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 Profibus 2112 CIP 108.1.32 ModbusTCP 2112 EtherCAT 3008:20h PROFINET 2112 DI_1_Debounce Tempo di antirimbalzo DI1. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 Profibus 2114 CIP 108.1.33 ModbusTCP 2114 EtherCAT 3008:21h PROFINET 2114 DI_2_Debounce Tempo di antirimbalzo DI2. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 Profibus 2116 CIP 108.1.34 ModbusTCP 2116 EtherCAT 3008:22h PROFINET 2116 222 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DI_3_Debounce Tempo di antirimbalzo DI3. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 Profibus 2118 CIP 108.1.35 ModbusTCP 2118 EtherCAT 3008:23h PROFINET 2118 DI_4_Debounce Tempo di antirimbalzo DI4. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:24h Modbus 2120 Profibus 2120 CIP 108.1.36 ModbusTCP 2120 EtherCAT 3008:24h PROFINET 2120 DI_5_Debounce Tempo di antirimbalzo DI5. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:25h Modbus 2122 Profibus 2122 CIP 108.1.37 ModbusTCP 2122 EtherCAT 3008:25h PROFINET 2122 0198441113769.14 223 Servoazionamento Funzionamento Interfacce PTI e PTO Impostazione dell'interfaccia PTI Tipo di segnale di guida In corrispondenza dell'interfaccia PTI è possibile connettere segnali A/B, P/D o CW/CCW. Impostare con il parametro PTI_signal_type il tipo di segnale di guida per l'interfaccia PTI. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PTI_signal_type CC oonnFF → ii --oo-- ii ooPPii Tipo di segnale del valore di riferimento per interfaccia PTI. 0/ A/B Signals / AA bb: Segnali ENC_A e ENC_B (valutazione quadrupla) 1/ P/D Signals / PPdd: Segnali PULSE e DIR 2 / CW/CCW Signals / cc WWcc cc : Segnali in senso orario e antiorario L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:2h Modbus 1284 Profibus 1284 CIP 105.1.2 ModbusTCP 1284 EtherCAT 3005:2h PROFINET 1284 Inversione dei segnali pilota La direzione di conteggio dei segnali pilota sull'interfaccia PTI può essere invertita mediante il parametro InvertDirOfCount. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo InvertDirOfCount Inversione della direzione di conteggio sull'interfaccia PTI. 0/ Inversion Off: inversione della direzione di conteggio disattivata 1/ Inversion On: inversione della direzione di conteggio attivata Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:7h Modbus 2062 Profibus 2062 CIP 108.1.7 ModbusTCP 2062 EtherCAT 3008:7h PROFINET 2062 Impostazione del valore di posizione Il valore di posizione nell'interfaccia PTI può essere impostato manualmente o mediante il parametro p_PTI_act_set. 224 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo p_PTI_act_set Valore di posizione sull'interfaccia PTI. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. Inc -2147483648 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 3008:29h Modbus 2130 Profibus 2130 CIP 108.1.41 ModbusTCP 2130 EtherCAT 3008:29h PROFINET 2130 Impostazione dell'interfaccia PTO Modo d'uso dell'interfaccia PTO L'interfaccia PTO permette di estrarre dall'apparecchio segnali pilota. Per l'interfaccia PTO sono disponibili diversi modi d'uso: • Simulazione encoder in base a un valore di posizione • Simulazione encoder in base alla corrente nominale • Segnale PTI Il modo d'uso dell'interfaccia PTO può essere impostato mediante il parametro PTO_mode. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PTO_mode CC oonnFF → AA CC GG -- PPttooMM Modo d'uso dell'interfaccia PTO. 0/ Off / ooFF FF : Interfaccia PTO disattivata 1/ Esim pAct Enc 1/ PPEE nn11 : Simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 1 2 / Esim pRef / PPrrEE FF : Simulazione encoder in base al posizione di riferimento (_p_ref) 3 / PTI Signal / PPttii : Segnale direttamente da interfaccia PTI 4/ Esim pAct Enc 2 / PPEE nn22 : Simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 2(modulo) 5 / Esim iqRef / ii rrEE FF : Simulazione encoder in base alla corrente nominale 6/ Esim pActRaw Enc2 / EE nncc 22 : Simulazione encoder in base al valore di posizione grezzo dell'encoder 2 (modulo) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1Fh Modbus 1342 Profibus 1342 CIP 105.1.31 ModbusTCP 1342 EtherCAT 3005:1Fh PROFINET 1342 0198441113769.14 225 Servoazionamento Funzionamento Simulazione encoder in base a un valore di posizione Sulla base di un valore di posizione, sono possibili i seguenti tipi di simulazione encoder: • simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 1 • simulazione encoder in base al posizione di consegna (_p_ref) • simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 2 • Simulazione encoder in base al valore di posizione approssimativo (parametro ResolENC2) dell'encoder 2 (con versione firmware ≥V01.26) La risoluzione della simulazione encoder può essere impostata mediante il parametro ESIM_scale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ESIM_scale CC oonnFF → ii --oo-- EE SSSSCC Risoluzione della simulazione encoder. La risoluzione è il numero di incrementi per giro (segnale AB con valutazione quadrupla). L'impulso di posizione viene prodotto una volta per giro in un intervallo in cui il segnale A e il segnale B sono su High. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. EncInc 8 4096 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:15h Modbus 1322 Profibus 1322 CIP 105.1.21 ModbusTCP 1322 EtherCAT 3005:15h PROFINET 1322 Con la versione firmware ≥V01.10 è possibile impostare una risoluzione con cifre decimali. Il parametro ESIM_HighResolution consente di impostare una risoluzione con cifre decimali. 226 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ESIM_ HighResolution Simulazione encoder: Alta risoluzione. Indica il numero di incrementi per giro con decimali a 12 bit. Se il parametro è impostato su un multiplo di 4096, l'impulso di posizione viene generato esattamente sulla stessa posizione entro un giro. L'impostazione del parametro ESIM_scale è utilizzata solo se il parametro ESIM_ HighResolution è impostato a 0. In caso contrario, si utilizza l'impostazione di ESIM_HighResolution. Esempio: sono necessari 1417,322835 impulsi di simulazione encoder per giro. Impostazione parametro: 1417,322835 * 4096 = 5805354. In questo esempio l'impulso di posizione viene generato esattamente ogni 1417 impulsi. Ciò significa che l'impulso di posizione si sposta ad ogni rotazione. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. EncInc 0 0 268431360 UINT32 R/W per. esperti CANopen 3005:32h Modbus 1380 Profibus 1380 CIP 105.1.50 ModbusTCP 1380 EtherCAT 3005:32h PROFINET 1380 Con la versione firmware ≥V01.10 è possibile impostare uno sfasamento della simulazione encoder. Lo sfasamento della simulazione encoder può essere impostato mediante il parametro ESIM_PhaseShift. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ESIM_PhaseShift Simulazione encoder: spostamento fase per uscita impulso. Gli impulsi generati con la simulazione encoder possono essere spostati in unità di 1/4096 impulsi encoder. Lo spostamento determina un offset di posizione su PTO. Verrà spostato anche l'impulso di posizione. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - -32768 0 32767 INT16 R/W - esperti CANopen 3005:33h Modbus 1382 Profibus 1382 CIP 105.1.51 ModbusTCP 1382 EtherCAT 3005:33h PROFINET 1382 Simulazione encoder in base alla corrente nominale Nella simulazione encoder in base alla corrente nominale vengono visualizzati i segnali A/B. La frequenza massima dei segnali A/B è di 1,6 * 10-6 incrementi al secondo e corrisponde alla corrente nominale massima (valore nel parametro CTRL_I_max). Con la versione firmware ≥V01.20 è possibile impostare una simulazione encoder sulla base della corrente nominale. 0198441113769.14 227 Servoazionamento Funzionamento Segnale PTI Se è stato impostato il segnale PTI attraverso il parametro PTO_mode, il segnale dell'interfaccia PTI viene eseguito direttamente. 228 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Commutazione del record parametri del loop di controllo Panoramica generale della struttura del controller Generale La seguente grafica mostra una panoramica generale della struttura del regolatore. 1Controller di posizione 2 Controller velocità 3 Controller di corrente 4Valutazione encoder Position Controller Il regolatore di posizione riduce la differenza tra la posizione di consegna e la posizione effettiva (errore di posizionamento) mantenendola sul valore minimo. Quando il motore è in stato di arresto l'errore di posizionamento, con un regolatore di posizione impostato correttamente, è prossimo a zero. La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione è un circuito di regolazione della velocità ottimizzato. Regolatore di velocità Il regolatore di velocità regola la velocità del motore variando la corrente del motore in funzione del carico. Il regolatore di velocità determina la rapidità di reazione del l'azionamento. La dinamica del regolatore di velocità dipende da: • dal momento d'inerzia dell'azionamento e del sistema regolato • Potenza del motore • Rigidità ed elasticità degli elementi nel flusso di forza • dal gioco degli elementi meccanici di azionamento • dall'attrito 0198441113769.14 229 Servoazionamento Funzionamento Regolatore di corrente Il regolatore di corrente determina la coppia motrice del motore. Con i dati motore memorizzati il regolatore di corrente viene impostato in modo ottimale. Panoramica generale del regolatore di posizione Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale del regolatore di posizione. 1Segnali pilota per il modo operativo Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) 2 Interpretazione dei segnali pilota per il modo operativo Electronic Gear 3 Valori di destinazione per i modi operativi Jog, Profile Position, Homing e Motion Sequence 4Profilo di movimento per la velocità 5 Controllo ad anello aperto velocità 6Controller di posizione Periodo di campionamento Il periodo di campionamento del controller di posizione è pari a 250 µs. Panoramica generale del regolatore di velocità Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale del regolatore di velocità. 230 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento 1Segnali pilota per il modo operativo Electronic Gear con il metodo \"Sincronizzazione di velocità\" e valori di destinazione per il modo operativo Profile Velocity 2 Profilo di movimento per la velocità 3 Limitazione di velocità 4Overshoot Suppression Filter (parametro accessibile nella modalità Expert) 5 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità 6Controllo ad anello aperto accelerazione (parametro accessibile nella modalità Expert) 7Compensazione attrito (parametro accessibile nella modalità Expert) 8Controller loop di velocità Periodo di campionamento Il periodo di campionamento del controller velocità è pari a 62,5 µs. Panoramica generale del regolatore di corrente Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale del regolatore di corrente. 0198441113769.14 231 Servoazionamento Funzionamento 1Valori di destinazione per il modo di funzionamento Profile Torque 2 Profilo di movimento per la coppia 3 Limite di corrente 4Notch Filter (parametro accessibile nella modalità Expert) 5 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di corrente nominale 6Controller di corrente 7Stadio finale Periodo di campionamento Il periodo di campionamento del controller di corrente è pari a 62,5 µs. Parametri loop di controllo parametrabili Record parametri del loop di controllo Il prodotto è dotato di 2 record parametri del loop di controllo parametrabili separatamente. I valori per i parametri del loop di controllo calcolati con un autotuning vengono salvati nel record parametri regolatore 1. Un record parametri del loop di controllo è costituito da parametri liberamente accessibili e parametri accessibili soltanto nella modalità per esperti. 232 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Record parametri del loop di controllo 1 Record parametri del loop di controllo 2 Parametri liberamente accessibili: CTRL1_KPn CTRL1_TNn CTRL1_KPp CTRL1_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL1_KFPp Parametri esperti: CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric Parametri liberamente accessibili: CTRL2_KPn CTRL2_TNn CTRL2_KPp CTRL2_TAUiref CTRL2_TAUnref CTRL2_KFPp Parametri esperti: CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric Vedere le sezioni Record parametri del loop di controllo 1, pagina 239 e Record parametri del loop di controllo 2, pagina 242. Parametrizzazione • Selezione del record parametri del loop di controllo Selezione del record parametri del loop di controllo dopo l'attivazione. Vedere Selezione del record parametri del loop di controllo, pagina 233. • Commutazione automatica del record parametri del loop di controllo È possibile passare da un record parametri del loop di controllo all'altro. Vedere Commutazione automatica del record parametri del loop di controllo, pagina 234. • Copia del record parametri del loop di controllo È possibile copiare i valori del record parametri del loop di controllo 1 nel record parametri del loop di controllo 2. Vedere Copia del record parametri del loop di controllo, pagina 237. • Disattivazione dell'azione integrale L'azione integrale e quindi il tempo di integrazione possono essere disattivati con un ingresso segnale digitale. Vedere Disattivazione dell'azione integrale, pagina 238. Selezione del record parametri del loop di controllo Descrizione Il record parametro del loop di controllo attivo viene visualizzato con il parametro _CTRL_ActParSet. Il parametro CTRL_PwrUpParSet permette di definire il record parametri del loop di controllo da attivare dopo l'attivazione. In alternativa è possibile stabilire se si 0198441113769.14 233 Servoazionamento Funzionamento debba passare automaticamente da un record parametri del loop di controllo all'altro. Il parametro CTRL_SelParSet permette di passare da un record parametri del loop di controllo all'altro durante il funzionamento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _CTRL_ActParSet Record parametri del loop di controllo attivo. valore 1: set parametri del loop di controllo 1 attivo valore 2: set parametri del loop di controllo 2 attivo Un record parametri del loop di controllo diventa attivo dopo che è trascorso il tempo impostato per la commutazione dei parametri (CTRL_ ParChgTime). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3011:17h Modbus 4398 Profibus 4398 CIP 117.1.23 ModbusTCP 4398 EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 CTRL_PwrUpParSet Selezione del set parametri del loop di controllo all'attivazione 0/ Switching Condition: la condizione di commutazione viene utilizzata per commutare il set parametri del loop di controllo 1/ Parameter Set 1:utilizzato set parametri del loop di controllo 1 2 / Parameter Set 2: utilizzato set parametri del loop di controllo 2 Il valore selezionato viene scritto anche in CTRL_ SelParSet (non persistente). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 Profibus 4400 CIP 117.1.24 ModbusTCP 4400 EtherCAT 3011:18h PROFINET 4400 CTRL_SelParSet Selezione del set parametri del loop di controllo. Vedere per la codifica il parametro: CTRL_ PwrUpParSet Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 2 UINT16 R/W - - CANopen 3011:19h Modbus 4402 Profibus 4402 CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 Commutazione automatica del record parametri del loop di controllo Descrizione È possibile passare automaticamente da un record parametri del loop di controllo all'altro. Per il passaggio da un record parametri del loop di controllo all'altro è possibile impostare le seguenti relazioni: • Ingresso segnale digitale • Finestra errore di posizionamento • Velocità target indicata dal valore parametrizzabile 234 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento • Velocità effettiva indicata dal valore parametrizzabile Impostazioni La seguente grafica mostra una panoramica generale del passaggio da un record di parametri all'altro. Diagramma temporale I parametri liberamente accessibili vengono adattati in modo lineare. L'adattamento lineare dei valori del record parametri del loop di controllo 1 ai valori del record parametri del loop di controllo 2 si effettua nell'intervallo di tempo parametrizzabile CTRL_ParChgTime. I parametri accessibili nella modalità per esperti dopo l'intervallo di tempo parametrizzabile CTRL_ParChgTime assumono direttamente il valore dell'altro record parametri del loop di controllo. La seguente grafica mostra un diagramma temporale per il cambio dei parametri del loop di controllo. Diagramma temporale per la commutazione del record parametri del loop di controllo 1I parametri liberamente accessibili vengono adattati in modo lineare 2 I parametri accessibili solo nella modalità Expert vengono adattati direttamente 0198441113769.14 235 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CLSET_ParSwiCond Condizioni per la commutazione del record parametri. 0/ None Or Digital Input: funzione ingresso digitale o nessuna selezionata 1/ Inside Position Deviation: entro l'errore di posizione (definizione valore nel parametro CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity: sotto la velocità di riferimento (definizione valore nel parametro CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity: sotto la velocità effettiva (definizione valore nel parametro CLSET_v_Threshol) 4/ Reserved: Riservato Durante la commutazione dei parametri vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Scaduto il tempo d'attesa per la commutazione dei parametri, vengono modificati i valori dei seguenti parametri (CTRL_ParChgTime): - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 Profibus 4404 CIP 117.1.26 ModbusTCP 4404 EtherCAT 3011:1Ah PROFINET 4404 CLSET_p_DiffWin_ usr Errore di posizionamento per commutazione record parametri del loop di controllo. Se l'errore di posizionamento del controller di posizione è inferiore ai valori di questo parametro, viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 2. Altrimenti viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 1. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 164 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 Profibus 4426 CIP 117.1.37 ModbusTCP 4426 EtherCAT 3011:25h PROFINET 4426 236 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CLSET_v_Threshol Valore soglia di velocità per commutazione set parametri del loop di controllo. Se la velocità di riferimento o la velocità istantanea sono inferiori ai valori di questo parametro, viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 2. Altrimenti viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 1. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 50 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 Profibus 4410 CIP 117.1.29 ModbusTCP 4410 EtherCAT 3011:1Dh PROFINET 4410 CLSET_winTime Finestra tempo per la commutazione dei parametri. Valore 0: monitoraggio finestra disattivato. Valore > 0: tempo finestra per i parametri CLSET_ v_Threshol e CLSET_p_DiffWin. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 Profibus 4406 CIP 117.1.27 ModbusTCP 4406 EtherCAT 3011:1Bh PROFINET 4406 CTRL_ParChgTime Intervallo di tempo per commutazione del set parametri del loop di controllo Durante la commutazione del set parametri del loop di controllo vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 2000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 Profibus 4392 CIP 117.1.20 ModbusTCP 4392 EtherCAT 3011:14h PROFINET 4392 Copia del record parametri del loop di controllo Descrizione Con i parametri CTRL_ParSetCopy è possibile copiare i valori del record parametri del loop di controllo 1 nel record parametri del loop di controllo 2 o viceversa. 0198441113769.14 237 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_ParSetCopy Copia del set parametri del loop di controllo. valore 1: copiare il set parametri del loop di controllo 1 sul set parametri del loop di controllo 2 valore 2: copiare il set parametri del loop di controllo 2 sul set parametri del loop di controllo 1 Se il set parametri del loop di controllo 2 viene copiato sul set parametri del loop di controllo 1, il parametro CTRL_GlobGain viene impostato su 100 %. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0,0 - 0,2 UINT16 R/W - - CANopen 3011:16h Modbus 4396 Profibus 4396 CIP 117.1.22 ModbusTCP 4396 EtherCAT 3011:16h PROFINET 4396 Disattivazione dell'azione integrale Descrizione Con la funzione di ingresso segnale \"Velocity Controller Integral Off\" è possibile disattivare l'azione integrale del regolatore di velocità. Se si disattiva l'azione integrale, il tempo di integrazione del regolatore di velocità (CTRL1_TNn e CTRL2_TNn) viene impostato implicitamente e gradualmente su zero. L'intervallo di tempo necessario al raggiungimento del valore zero dipende dal parametro CTRL_ParChgTime. In presenza di assi verticali l'azione integrale è necessaria per ridurre gli errori di posizionamento in stato di inattività. 238 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Record parametri del loop di controllo 1 Panoramica Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn11 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 Profibus 4610 CIP 118.1.1 ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h PROFINET 4610 CTRL1_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn11 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 Profibus 4612 CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 EtherCAT 3012:2h PROFINET 4612 CTRL1_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP11 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 Profibus 4614 CIP 118.1.3 ModbusTCP 4614 EtherCAT 3012:3h PROFINET 4614 CTRL1_TAUiref Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di corrente nominale. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 Profibus 4618 CIP 118.1.5 ModbusTCP 4618 EtherCAT 3012:5h PROFINET 4618 CTRL1_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu11 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 Profibus 4616 CIP 118.1.4 ModbusTCP 4616 EtherCAT 3012:4h PROFINET 4616 0198441113769.14 239 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_KFPp CC oonnFF → ddrrCC -- FF PPPP11 Controllo ad anello aperto velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 Profibus 4620 CIP 118.1.6 ModbusTCP 4620 EtherCAT 3012:6h PROFINET 4620 CTRL1_Nf1damp Filtro notch 1: smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:8h Modbus 4624 Profibus 4624 CIP 118.1.8 ModbusTCP 4624 EtherCAT 3012:8h PROFINET 4624 CTRL1_Nf1freq Filtro notch 1: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:9h Modbus 4626 Profibus 4626 CIP 118.1.9 ModbusTCP 4626 EtherCAT 3012:9h PROFINET 4626 CTRL1_Nf1bandw Filtro notch 1: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Ah Modbus 4628 Profibus 4628 CIP 118.1.10 ModbusTCP 4628 EtherCAT 3012:Ah PROFINET 4628 CTRL1_Nf2damp Filtro notch 2: Smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Bh Modbus 4630 Profibus 4630 CIP 118.1.11 ModbusTCP 4630 EtherCAT 3012:Bh PROFINET 4630 240 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_Nf2freq Filtro notch 2: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Ch Modbus 4632 Profibus 4632 CIP 118.1.12 ModbusTCP 4632 EtherCAT 3012:Ch PROFINET 4632 CTRL1_Nf2bandw Filtro notch 2: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Dh Modbus 4634 Profibus 4634 CIP 118.1.13 ModbusTCP 4634 EtherCAT 3012:Dh PROFINET 4634 CTRL1_Osupdamp Filtro di sovramodulazione: smorzamento. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Eh Modbus 4636 Profibus 4636 CIP 118.1.14 ModbusTCP 4636 EtherCAT 3012:Eh PROFINET 4636 CTRL1_Osupdelay Filtro di sovramodulazione: ritardo. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Fh Modbus 4638 Profibus 4638 CIP 118.1.15 ModbusTCP 4638 EtherCAT 3012:Fh PROFINET 4638 CTRL1_Kfric compensazione attrito: guadagno. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:10h Modbus 4640 Profibus 4640 CIP 118.1.16 ModbusTCP 4640 EtherCAT 3012:10h PROFINET 4640 0198441113769.14 241 Servoazionamento Funzionamento Record parametri del loop di controllo 2 Panoramica Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn22 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 Profibus 4866 CIP 119.1.1 ModbusTCP 4866 EtherCAT 3013:1h PROFINET 4866 CTRL2_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn22 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 Profibus 4868 CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 EtherCAT 3013:2h PROFINET 4868 CTRL2_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP22 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 Profibus 4870 CIP 119.1.3 ModbusTCP 4870 EtherCAT 3013:3h PROFINET 4870 CTRL2_TAUiref Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di corrente nominale. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 Profibus 4874 CIP 119.1.5 ModbusTCP 4874 EtherCAT 3013:5h PROFINET 4874 CTRL2_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu22 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 Profibus 4872 CIP 119.1.4 ModbusTCP 4872 EtherCAT 3013:4h PROFINET 4872 242 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_KFPp CC oonnFF → ddrrCC -- FF PPPP22 Controllo ad anello aperto velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 Profibus 4876 CIP 119.1.6 ModbusTCP 4876 EtherCAT 3013:6h PROFINET 4876 CTRL2_Nf1damp Filtro notch 1: smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:8h Modbus 4880 Profibus 4880 CIP 119.1.8 ModbusTCP 4880 EtherCAT 3013:8h PROFINET 4880 CTRL2_Nf1freq Filtro notch 1: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:9h Modbus 4882 Profibus 4882 CIP 119.1.9 ModbusTCP 4882 EtherCAT 3013:9h PROFINET 4882 CTRL2_Nf1bandw Filtro notch 1: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Ah Modbus 4884 Profibus 4884 CIP 119.1.10 ModbusTCP 4884 EtherCAT 3013:Ah PROFINET 4884 CTRL2_Nf2damp Filtro notch 2: Smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Bh Modbus 4886 Profibus 4886 CIP 119.1.11 ModbusTCP 4886 EtherCAT 3013:Bh PROFINET 4886 0198441113769.14 243 Servoazionamento Funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_Nf2freq Filtro notch 2: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Ch Modbus 4888 Profibus 4888 CIP 119.1.12 ModbusTCP 4888 EtherCAT 3013:Ch PROFINET 4888 CTRL2_Nf2bandw Filtro notch 2: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Dh Modbus 4890 Profibus 4890 CIP 119.1.13 ModbusTCP 4890 EtherCAT 3013:Dh PROFINET 4890 CTRL2_Osupdamp Filtro di sovramodulazione: smorzamento. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Eh Modbus 4892 Profibus 4892 CIP 119.1.14 ModbusTCP 4892 EtherCAT 3013:Eh PROFINET 4892 CTRL2_Osupdelay Filtro di sovramodulazione: ritardo. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Fh Modbus 4894 Profibus 4894 CIP 119.1.15 ModbusTCP 4894 EtherCAT 3013:Fh PROFINET 4894 CTRL2_Kfric compensazione attrito: guadagno. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:10h Modbus 4896 Profibus 4896 CIP 119.1.16 ModbusTCP 4896 EtherCAT 3013:10h PROFINET 4896 244 0198441113769.14 Funzionamento Servoazionamento Frequenza PWM dello stadio finale Frequenza PWM dello stadio finale La frequenza dello stadio finale dipende dalla variante dell'apparecchio. Caratteristica U- nità Valore LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Frequenza PWM stadio finale kHz 8 4 o 8(1) (1)Impostazione di fabbrica: 4 kHz. Regolabile mediante parametri. Con il parametro PWM_fChop è possibile impostare la frequenza PWM dello stadio finale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PWM_fChop Frequenza PWM dello stadio finale. 4/ 4kHz: 4 kHz 8/ 8kHz: 8 kHz 16/ 16kHz: 16 kHz Impostazione di fabbrica: Corrente di uscita di picco ≤ 72 Arms: 8 kHz Corrente di uscita di picco > 72 Arms: 4 kHz Questa impostazione è modificabile solo negli apparecchi con una corrente di picco di uscita > 72 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 4 - 16 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:Eh Modbus 1308 Profibus 1308 CIP 105.1.14 ModbusTCP 1308 EtherCAT 3005:Eh PROFINET 1308 In funzione della frequenza PWM dello stadio finale, i dati tecnici si modificano, vedere Dati dello stadio finale - Specifici dell'azionamento, pagina 31. 0198441113769.14 245 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Stati di funzionamento e modi operativi Stati di funzionamento Diagramma di stato e cambiamenti di stato Diagramma di stato Dopo l'inserimento l'apparecchio assume una serie di stati operativi finalizzati all'avvio del modo operativo. Le correlazioni tra gli stati di funzionamento e i cambiamenti di stato sono illustrate nel diagramma di stato (automa a stati finiti). A livello interno gli stati di funzionamento vengono controllati e gestiti dalle funzione di monitoraggio e dalle funzioni di sistema. Stati di funzionamento Stato di funzionamento Descrizione 1Start Inizializzazione dell'elettronica 2 Not Ready To Switch On Stadio finale non pronto per l'attivazione 3 Switch On Disabled Impossibile attivare lo stadio finale 4Ready To Switch On Stadio finale pronto per l'attivazione 246 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Stato di funzionamento Descrizione 5 Switched On Inserimento dello stadio finale 6Operation Enabled Inserimento dello stadio finale Modo operativo impostato attivo 7Quick Stop Active Viene eseguita la funzione \"Quick-Stop\". 8Fault Reaction Active Esecuzione della reazione ad errore 9Fault Fine della reazione ad errore Disattivazione dello stadio finale Classe di errore I messaggi d'errore sono suddivisi nelle seguenti classi: Classe di errore Transizione di stato Error response Reset di un messaggio d'errore 0 - Nessuna interruzione del movimento Funzione \"Fault Reset\" 1 T11 Arresto del movimento con \"Quick Stop\" Funzione \"Fault Reset\" 2 T13, T14 Arresto del movimento con \"Quick Stop\" e disattivazione dello stadio finale all'arresto del motore Funzione \"Fault Reset\" 3 T13, T14 Disattivazione immediata dello stadio finale, senza precedente arresto del movimento Funzione \"Fault Reset\" 4 T13, T14 Disattivazione immediata dello stadio finale, senza precedente arresto del movimento Spegnimento-accensione Reazione a errore Il cambiamento di stato T13 (classe di errore 2, 3 o 4) attiva una reazione ad errore non appena un evento interno segnala un errore che richiede una reazione da parte dell'apparecchio. Classe di errore Reazione 2 Il movimento viene interrotto con \"Quick Stop\" Chiusura del freno d'arresto Disattivazione dello stadio finale 3, 4 o funzione di sicurezza STO Disattivazione immediata dello stadio finale Un errore può essere segnalato, ad esempio, da un sensore di temperatura. L’azionamento annulla il movimento e provoca una risposta di errore. Successivamente l'apparecchio assume lo stato di funzionamento 9Fault. Reset di un messaggio d'errore Con un \"Fault Reset\" viene resettato un messaggio d'errore. In seguito a un \"Quick Stop\" attivato da un errore di classe 1 (stato di funzionamento 7Quick Stop Active), l'esecuzione di un \"Fault Reset\" determina direttamente il ritorno allo stato di funzionamento 6Operation Enabled.. Transizioni di stato I cambiamenti di stato vengono attivati da un segnale in ingresso, un comando del bus di campo o come reazione di una funzione di monitoraggio. 0198441113769.14 247 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Transizione di stato Stato di funziona- mento Condizione / Evento(1) Reazione T0 1->2 • Inizializzazione dell'elettronica apparecchio eseguita con successo T1 2-> 3 • Inizializzazione dei parametri eseguita con successo T2 3 -> 4 • Nessuna sottotensione e verifica dell'encoder eseguita con successo e velocità effettiva: <1000 RPM e segnali STO = +24 V e comando del bus di campo: Shutdown(2) T3 4-> 5 • Richiesta di attivazione dello stadio finale • Comando del bus di campo: Switch On o Enable Operation T4 5 -> 6 • Passaggio automatico • Comando del bus di campo: Enable Operation Attivazione dello stadio finale. Controllo dei parametri utente. Rilascio del freno d'arresto (se presente). T5 6-> 5 • Comando del bus di campo: Disable Operation Interruzione del movimento con \"Halt\". Chiusura del freno d'arresto (se presente). Disattivazione dello stadio finale. T6 5 -> 4 • Comando del bus di campo: Shutdown T7 4-> 3 • Sottotensione • Segnali STO = 0V • Velocità effettiva: >1000 rpm (ad esempio mediante forza di azionamento esterna) • Comando del bus di campo: Disable Voltage - T8 6-> 4 • Comando del bus di campo: Shutdown Interruzione del movimento con \"Halt\" o disattivazione immediata dello stadio finale. Impostabile mediante il parametro DSM_ ShutDownOption. T9 6-> 3 • Richiesta di disattivazione dello stadio finale • Comando del bus di campo: Disable Voltage Per \"Richiesta di disattivazione dello stadio finale\": Interruzione del movimento con \"Halt\" o disattivazione immediata dello stadio finale. Impostabile mediante il parametro DSM_ ShutDownOption. Per “Comando del bus di campo: Disable Voltage”: Lo stadio finale viene disattivato immediatamente. T10 5 -> 3 • Richiesta di disattivazione dello stadio finale • Comando del bus di campo: Disable Voltage T11 6-> 7 • Errore di classe 1 • Comando del bus di campo: Quick Stop Il movimento viene interrotto con \"Quick Stop\". T12 7-> 3 • Richiesta di disattivazione dello stadio finale • Comando del bus di campo: Disable Voltage Disattivazione immediata dello stadio finale, anche se la funzione \"Quick Stop\" è ancora attiva. T13 x -> 8 • Errore con classe di errore 2, 3 o 4 Esecuzione della risposta errata, vedere \"Reazione ad errore\". T14 8-> 9 • Fine della reazione ad errore (classe di errore 2) • Errore con classe di errore 3 o 4 T15 9-> 3 • Funzione: \"Fault Reset\" L'errore viene azzerato (la causa dell'errore deve essere eliminata). 248 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Transizione di stato Stato di funziona- mento Condizione / Evento(1) Reazione T16 7-> 6 • Funzione: \"Fault Reset\" • Comando del bus di campo: Enable Operation(3) In seguito a un \"Quick Stop\" attivato da un errore di classe 1, l'esecuzione di un \"Fault Reset\" determina direttamente il ritorno allo stato di funzionamento 6Operation Enabled. (1)Per provocare una transizione di stato, è sufficiente che risulti soddisfatta una condizione. (2) Richiesto solo con modo di controllo bus di campo e parametro DS402compatib = 1. (3) Possibile solo se lo stato di funzionamento è stato attivato dal bus di campo. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DSM_ ShutDownOption CC oonnFF → AA CC GG -- SSddttyy Comportamento alla disattivazione dello stadio finale durante un movimento. 0/ Disable Immediately / ddii SSii : Disattivazione immediata stadio finale 1/ Disable After Halt / ddii SShh: Disattivazione stadio finale al raggiungimento dell'arresto dopo la decelerazione Questo parametro definisce come reagisce l'azionamento in caso di richiesta di disattivazione dello stadio finale. Per decelerare fino all'inattività si utilizza Halt. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 Profibus 1684 CIP 106.1.74 ModbusTCP 1684 EtherCAT 605B:0h PROFINET 1684 Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite HMI Descrizione Tramite l'HMI viene visualizzato lo stato di funzionamento. La seguente tabella offre una panoramica generale: Stato di funzionamento HMI 1Start IInnii tt 2 Not Ready To Switch On nnrrddyy 3 Switch On Disabled ddii ss 4Ready To Switch On rrddyy 5 Switched On SSoonn 6Operation Enabled rruunn 7Quick Stop Active SSttoopp 8Fault Reaction Active FF LLtt 9Fault FF LLtt 0198441113769.14 249 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite uscite segnale Descrizione Le uscite segnale consentono di ottenere informazioni sullo stato di funzionamento. La seguente tabella offre una panoramica generale: Stato di funzionamento Funzione di uscita segnale \"No fault\"(1) Funzione di uscita segnale \"Active\"(2) 1Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6Operation Enabled 1 1 7Quick Stop Active 0 0 8Fault Reaction Active 0 0 9Fault 0 0 (1)La funzione di uscita segnale corrisponde all'impostazione di fabbrica per DQ0 (2) La funzione di uscita segnale corrisponde all'impostazione di fabbrica per DQ1 Visualizzazione dello stato di funzionamento tramite bus di campo Descrizione Le descrizioni su come indicare gli stati di funzionamento attraverso il bus di campo sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. Cambio dello stato di funzionamento tramite HMI Descrizione Tramite l'HMI è possibile azzerare un messaggio d'errore. Fault Edit Value Unit Op Mon Conf Fault Edit Value Unit Op Mon Conf Fault Edit Value Unit Op Mon Conf Fault Edit Value Unit Op Mon Conf ESC ESCESC In caso di errore rilevato della classe di errore 1, l'azzeramento del messaggio d'errore determina un ritorno dallo stato di funzionamento 7Quick Stop Active allo stato di funzionamento 6Operation Enabled. 250 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento In caso di errore rilevato della classe di errore 2 o 3, l'azzeramento del messaggio d'errore determina un ritorno dallo stato di funzionamento 9Fault allo stato di funzionamento 3 Switch On Disabled. Cambio dello stato di funzionamento tramite ingressi segnale Panoramica Tramite gli ingressi segnale è possibile passare da uno stato di funzionamento all'altro. • Funzione di ingresso segnale \"Enable\" • Funzione di ingresso segnale \"Fault Reset\" Funzione di ingresso segnale \"Enable\" Attraverso la funzione di ingresso segnale \"Enable\" viene attivato lo stadio finale. \"Enable\" Transizione di stato Fronte di salita Attivazione dello stadio finale (T3) Fronte di discesa Disattivazione dello stadio finale (T9 e T12) Nel modo di controllo locale la funzione di ingresso segnale \"Enable\" è impostata in fabbrica su DI0. Per attivare lo stadio finale tramite l'ingresso di segnale nel modo di controllo bus di campo, occorre prima parametrizzare la funzione di ingresso segnale \"Enable\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Con la versione firmware ≥V01.12 è possibile azzerare in aggiunta un messaggio d'errore con un fronte di salita o di discesa sull'ingresso segnale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_ FaultResOnEnaInp CC oonnFF → AA CC GG -- ii EE FF rr 'Fault Reset' aggiuntivo per la funzione di ingresso segnale 'Enable'. 0/ Off / ooFF FF : Nessun 'Fault Reset' aggiuntivo 1/ OnFallingEdge / FF AA LLLL: 'Fault Reset' aggiuntivo con fronte di discesa 2 / OnRisingEdge / rrii SSEE : 'Fault Reset' aggiuntivo con fronte di salita Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 Profibus 1384 CIP 105.1.52 ModbusTCP 1384 EtherCAT 3005:34h PROFINET 1384 Funzione di ingresso segnale \"Fault Reset\" Attraverso la funzione di ingresso segnale \"Fault Reset\" viene resettato un messaggio d'errore. \"Fault Reset\" Transizione di stato Fronte di salita Reset di un messaggio d'errore (T15 e T16) 0198441113769.14 251 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nel modo di controllo locale la funzione di ingresso segnale \"Fault Reset\" è impostata in fabbrica su DI1. Per ripristinare un messaggio di errore tramite l'ingresso segnale nel modo di controllo bus di campo, occorre prima parametrizzare la funzione di ingresso segnale \"Fault Reset\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Cambio dello stato di funzionamento tramite bus di campo Descrizione Lo stato di funzionamento può essere cambiato tramite il bus di campo soltanto nel modo di controllo bus di campo. Le descrizioni su come cambiare gli stati di funzionamento attraverso il bus di campo sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. 252 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modalità operative Avvio e cambio di modo operativo Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale il modo operativo desiderato può essere impostato con il parametro IOdefaultMode. Il modo operativo viene avviato automaticamente tramite l'attivazione dello stadio finale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOdefaultMode CC oonnFF → AA CC GG -- ii oo--MM Modo operativo. 0/ None / nnoonnEE : None 1/ Profile Torque / ttoorrqq: Profile Torque 2 / Profile Velocity / VVEE LLPP: Profile Velocity 3 / Electronic Gear / GG EE AA rr: Electronic Gear 5 / Jog / JJ ooGG : Jog 6/ Motion Sequence / MMoottSS: Motion Sequence L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 Profibus 1286 CIP 105.1.3 ModbusTCP 1286 EtherCAT 3005:3h PROFINET 1286 Nel modo di controllo bus di campo il modo operativo desiderato può essere impostato tramite il bus di campo. Le descrizioni su come avviare e cambiare i modi operativi attraverso il bus di campo sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. Avvio del modo operativo tramite ingresso segnale Con la versione firmware ≥V01.08 è disponibile, nel modo di controllo locale, anche la funzione di ingresso segnale \"Activate Operating Mode\". Questa funzione consente di avviare il modo operativo impostato tramite un ingresso segnale. Se la funzione di ingresso segnale \"Activate Operating Mode\" è stata impostata, all'attivazione dello stadio finale, il modo operativo non viene avviato automaticamente. Il modo operativo viene avviato soltanto in caso di fronte di salita sull'ingresso segnale. Per avviare il modo operativo tramite un ingresso di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di ingresso segnale \"Activate Operating Mode\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Cambio del modo operativo Un modo operativo può essere cambiato quando è terminato quello corrente. 0198441113769.14 253 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Inoltre a seconda del modo operativo scelto è possibile cambiare il modo operativo anche durante un movimento. Cambio del modo operativo durante un movimento Durante un movimento è possibile effettuare il passaggio tra i seguenti modi operativi: • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position A seconda del modo operativo a cui si passa, il cambio può essere effettuato con o senza arresto del motore. Modo operativo a cui si passa arresto del motore Jog Con arresto del motore Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) Con arresto del motore Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) Senza arresto del motore Profile Torque Senza arresto del motore Profile Velocity Senza arresto del motore Profile Position Con la versione firmware ≥V01.04 Per il profilo di azionamento Drive Profile Lexium: Impostabile mediante il parametro PP_ OpmChgType Per il profilo di azionamento DS402: Con arresto motore(1) Profile Position Con la versione firmware <V01.04 Con arresto del motore (1)Il parametro PP_OpmChgType deve essere impostato al valore 0. Il motore viene decelerato fino all'arresto tramite la rampa impostata nel parametro LIM_HaltReaction, vedere Interruzione del movimento con Halt, pagina 333. 254 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PP_OpmChgType Passaggio al modo operativo Profile Position con movimento in corso. 0/ WithStandStill: cambio con inattività 1/ OnTheFly: cambio senza inattività Se Modulo è attivo, viene effettuata una transizione al modo operativo Profile Position con l'impostazione WithStandStill, indipendentemente dall'impostazione di questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:9h Modbus 8978 Profibus 8978 CIP 135.1.9 ModbusTCP 8978 EtherCAT 3023:9h PROFINET 8978 Cambio del modo operativo mediante ingresso segnale Nel modo di controllo locale è disponibile anche la funzione di ingresso segnale \"Operating Mode Switch\". Con un ingresso segnale è possibile passare dal modo operativo impostato nel parametro IOdefaultMode al modo operativo impostato nel parametro IO_ ModeSwitch e viceversa. Per poter passare da un modo operativo all'altro, occorre prima parametrizzare la funzione di ingresso segnale \"Operating Mode Switch\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_ModeSwitch CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooMMSS Modo operativo per la funzione di ingresso segnale commutazione modo operativo. 0/ None / nnoonnEE : None 1/ Profile Torque / ttoorrqq: Profile Torque 2 / Profile Velocity / VVEE LLPP: Profile Velocity 3 / Electronic Gear / GG EE AA rr: Electronic Gear Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Fh Modbus 1630 Profibus 1630 CIP 106.1.47 ModbusTCP 1630 EtherCAT 3006:2Fh PROFINET 1630 0198441113769.14 255 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Modo operativo Jog Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Jog (movimento manuale) viene eseguito un movimento dalla posizione motore attuale nella direzione desiderata. È possibile effettuare un movimento tramite uno dei due metodi seguenti: • Movimento continuo • Movimento progressivo Sono disponibili inoltre due velocità parametrizzabili. Movimento continuo Finché è presente il segnale per la direzione viene eseguito un movimento nella direzione desiderata. Il seguente grafico mostra un esempio di movimento continuo tramite ingressi di segnale nel modo di controllo locale: 1Movimento lento in direzione positiva 2 Movimento lento in direzione negativa 3 Movimento rapido in direzione positiva Il seguente grafico mostra un esempio di movimento continuo tramite bus di campo nel modo di controllo del bus di campo: 256 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento 1Movimento lento in direzione positiva 2 Movimento lento in direzione negativa 3 Movimento rapido in direzione positiva Movimento progressivo Quando è presente un segnale breve per la direzione viene eseguito un movimento nella direzione desiderata con un numero di unità utente parametrizzabile. Quando è presente un segnale permanente per la direzione viene eseguito prima un movimento nella direzione desiderata con un numero di unità utente parametrizzabile. Terminato questo movimento, il motore viene arrestato per un intervallo di tempo predefinito. In seguito viene eseguito un movimento continuo nella direzione desiderata. Il seguente grafico mostra un esempio di movimento progressivo tramite ingressi di segnale nel modo di controllo locale: 1Movimento lento in direzione positiva con un numero di unità utente parametrizzabile JOGstep 2 Tempo di attesa JOGtime 3 Movimento continuo lento in direzione positiva 4Movimento continuo rapido in direzione positiva Il seguente grafico mostra un esempio di movimento progressivo tramite bus di campo nel modo di controllo del bus di campo: 0198441113769.14 257 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi 1Movimento lento in direzione positiva con un numero di unità utente parametrizzabile JOGstep 2 Tempo di attesa JOGtime 3 Movimento continuo lento in direzione positiva 4Movimento continuo rapido in direzione positiva Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale, il modo operativo deve essere prima selezionato, vedere .Avvio e cambio del modo operativo, pagina 253. Dopo l'attivazione dello stadio finale il modo operativo si avvia automaticamente. Lo stadio finale si attiva mediante gli ingressi segnale. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale: Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI0 \"Enable\" Attivazione e disattivazione dello stadio finale DI1 \"Fault Reset\" Reset di un messaggio d'errore DI2 \"Positive Limit Switch (LIMP)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 DI3 \"Negative Limit Switch (LIMN)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 DI4 \"Jog Negative\" Modo operativo Jog Movimento in direzione negativa DI5 \"Jog Positive\" Modo operativo Jog Movimento in direzione positiva Le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale dipendono dal modo operativo selezionato e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nel modo di controllo del bus di campo, il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. 258 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento HMI integrata In alternativa è possibile avviare il modo operativo anche tramite l'HMI. Chiamando →OOPP→jj oogg--→JJ GG SSTT si attiva lo stadio finale e si avvia il modo operativo. Con l'HMI viene eseguito il metodo del movimento continuo. Ruotando il pulsante di navigazione è possibile scegliere tra 4 diversi tipi di movimento. • JJ GG -- : movimento lento in direzione positiva • JJ GG == : movimento rapido in direzione positiva • --JJ GG : movimento lento in direzione negativa • ==JJ GG : movimento rapido in direzione negativa Premendo il pulsante di navigazione, il movimento viene avviato. Messaggi di stato Nel modo di controllo locale le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite le uscite segnale. Nel modo di controllo bus di campo le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite il bus di campo e le uscite segnale. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 Con il modo di controllo locale: \"In Position Deviation Window\" Vedere Finestra errore di posizionamento, pagina 386 Con il modo di controllo bus di campo: \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale dipendono dal modo di controllo e dal modo operativo selezionati e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato in caso di arresto del motore e al verificarsi delle seguenti condizioni: • Interruzione tramite \"Halt\" o \"Quick Stop\" • Interruzione in seguito a un errore 0198441113769.14 259 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Parametrizzazione Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo locale: La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo bus di campo: Velocità Sono disponibili due velocità parametrizzabili. Impostare i valori desiderati mediante i parametri JOGv_slow e JOGv_fast. 260 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo JOGv_slow ooPP → JJ ooGG -- JJ GG LLoo Velocità per movimento lento. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 Profibus 10504 CIP 141.1.4 ModbusTCP 10504 EtherCAT 3029:4h PROFINET 10504 JOGv_fast ooPP → JJ ooGG -- JJ GG hhii Velocità per movimento rapido. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 180 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 Profibus 10506 CIP 141.1.5 ModbusTCP 10506 EtherCAT 3029:5h PROFINET 10506 Cambio di velocità Nel modo di controllo locale è disponibile anche la funzione di ingresso segnale \"Jog Fast/Slow\". Questa permette di passare da una velocità all'altra mediante un ingresso segnale. Per passare da una velocità all'altra, occorre prima parametrizzare la funzione di ingresso segnale \"Jog Fast/Slow\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Selezione del metodo Nel modo di controllo locale è possibile impostare il metodo con il parametro IO_ JOGmethod. Nel modo di controllo bus di campo è possibile impostare il metodo con il parametro JOGmethod. 0198441113769.14 261 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_JOGmethod CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooJJ GG Selezione del metodo per Jog. 0/ Continuous Movement / cc ooMMoo: Jog con movimento continuo 1/ Step Movement / SSttMMoo: Jog con movimento progressivo Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 Profibus 1328 CIP 105.1.24 ModbusTCP 1328 EtherCAT 3005:18h PROFINET 1328 JOGmethod Selezione del metodo per Jog. 0/ Continuous Movement / cc ooMMoo: Jog con movimento continuo 1/ Step Movement / SSttMMoo: Jog con movimento progressivo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W - - CANopen 3029:3h Modbus 10502 Profibus 10502 CIP 141.1.3 ModbusTCP 10502 EtherCAT 3029:3h PROFINET 10502 Impostazione dello movimento progressivo Il numero parametrizzabile di unità utente e l'intervallo di tempo per il quale il motore dovrà arrestarsi possono essere impostati mediante i parametri JOGstep e JOGtime. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo JOGstep Percorso per movimento progressivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 1 20 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 Profibus 10510 CIP 141.1.7 ModbusTCP 10510 EtherCAT 3029:7h PROFINET 10510 JOGtime Tempo d'attesa per movimento progressivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 1 500 32767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 Profibus 10512 CIP 141.1.8 ModbusTCP 10512 EtherCAT 3029:8h PROFINET 10512 262 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modifica del profilo di movimento per la velocità La parametrizzazione del profilo di movimento per la velocità, pagina 329 può essere modificata. Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Limitazione strappi, pagina 331 • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Finecorsa software, pagina 366 • Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento), pagina 368 • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di inattività, pagina 375 Questa funzione è disponibile soltanto con un movimento progressivo. • Registro posizione, pagina 378 • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 • Finestra errore di velocità, pagina 388 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 0198441113769.14 263 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Modo operativo Electronic Gear Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Electronic Gear (riduttore elettronico) viene eseguito un movimento sulla base di segnali pilota esterni. I segnali pilota vengono convertiti in un valore di posizione con un rapporto di trasmissione impostabile. I segnali pilota possono essere segnali A/B, P/D o CW/CCW. Il movimento può essere eseguito con 3 diversi metodi: • Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione Con la sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione viene eseguito un movimento in sincronia con la posizione dei segnali pilota inseriti. I segnali pilota inseriti durante un'interruzione per arresto o per un errore della classe di errore 1 non sono presi in considerazione. • Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione Con la sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione, viene eseguito un movimento in sincronia con la posizione dei segnali pilota inseriti. I segnali pilota inseriti durante un'interruzione per arresto o per un errore della classe di errore 1 sono presi in considerazione e compensati. • Sincronizzazione di velocità Con la sincronizzazione di velocità viene eseguito un movimento in sincronia con la velocità dei segnali pilota inseriti. Unità interne Il valore di posizione per il movimento dipende dalle unità interne. Le unità interne ammontano a 131072 incrementi per giro. Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale, il modo operativo deve essere prima selezionato, vedere .Avvio e cambio del modo operativo, pagina 253. Dopo l'attivazione dello stadio finale il modo operativo si avvia automaticamente. Lo stadio finale si attiva mediante gli ingressi segnale. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale: Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI0 \"Enable\" Attivazione e disattivazione dello stadio finale DI1 \"Fault Reset\" Reset di un messaggio d'errore DI2 \"Positive Limit Switch (LIMP)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 DI3 \"Negative Limit Switch (LIMN)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 264 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI4 \"Gear Ratio Switch\" Commutazione tra 2 diversi rapporti di trasmissione parametrizzabili DI5 \"Halt\" Vedere Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale dipendono dal modo operativo selezionato e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nel modo di controllo bus di campo il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Nel modo di controllo locale le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite le uscite segnale. Nel modo di controllo bus di campo le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite il bus di campo e le uscite segnale. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 Con il modo di controllo locale: \"In Position Deviation Window\" Vedere Finestra errore di posizionamento, pagina 386 Con il modo di controllo bus di campo: \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale dipendono dal modo di controllo e dal modo operativo selezionati e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Nel modo di controllo locale il modo operativo viene terminato automaticamente con la disattivazione dello stadio finale. Nel modo di controllo bus di campo il modo operativo viene terminato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. 0198441113769.14 265 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Parametrizzazione Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo locale: 266 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo bus di campo: Tipo di segnale pilota e inversione dei segnali pilota L'interfaccia PTI può essere impostata: • Tipo di segnale di guida • Inversione dei segnali pilota 0198441113769.14 267 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Per informazioni sull'impostazione dell'interfaccia PTI, vedere la sezione Impostazione per l'interfaccia PTI, pagina 224. Rapporto di trasmissione Il rapporto di trasmissione è il rapporto tra il numero di incrementi del motore e il numero di incrementi di guida forniti esternamente. Nel modo di controllo locale è possibile commutare durante il funzionamento tra 2 diversi rapporti di trasmissione parametrizzabili con la funzione di ingresso segnale \"Gear Ratio Switch\". Nel modo di controllo bus di campo è possibile scegliere durante il funzionamento tra 2 diversi rapporti di trasmissione parametrizzabili con il parametro GEARselect. Con il parametro GEARratio è possibile impostare un rapporto di trasmissione predefinito. In alternativa è possibile selezionare un rapporto di trasmissione parametrizzabile. Il rapporto di trasmissione parametrizzabile può essere definito mediante i parametri GEARnum e GEARdenom. Un numeratore negativo inverte la direzione di movimento del motore. Impostare il rapporto di trasmissione desiderato mediante i parametri GEARratio, GEARnum, GEARdenom, GEARnum2 e GEARdenom2. 268 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARratio CC oonnFF → ii --oo-- GG FF AA CC Selezione del rapporto di trasmissione. 0/ Gear Factor / FF AA cc tt: Uso del rapporto di trasmissione regolato con GEARnum/ GEARdenom 1/ 200/ 22 00 00 : 200 2 / 400/ 44 00 00 : 400 3 / 500/ 55 00 00 : 500 4/ 1000/ 11 00 00 00 : 1000 5 / 2000/ 22 00 00 00 : 2000 6/ 4000/ 44 00 00 00 : 4000 7/ 5000/ 55 00 00 00 : 5000 8/ 10000/ 11 00 ..00 00 : 10000 9/ 4096/ 44 00 99 66 : 4096 10/ 8192/ 88 11 99 22 : 8192 11/ 16384/ 11 66 ..33 88 : 16384 Una modifica della grandezza pilota di entità pari al valore indicato determina una rotazione completa del motore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:6h Modbus 9740 Profibus 9740 CIP 138.1.6 ModbusTCP 9740 EtherCAT 3026:6h PROFINET 9740 GEARselect Selezione del rapporto di trasmissione. Effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione: Valore 0: utilizzo del rapporto di trasmissione indicato nel parametro GEARratio valore 1: utilizzo del rapporto di trasmissione dato dai parametri GEARnum2/GEARdenom2 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3026:Eh Modbus 9756 Profibus 9756 CIP 138.1.14 ModbusTCP 9756 EtherCAT 3026:Eh PROFINET 9756 GEARnum Numeratore del rapporto di trasmissione. Rapporto di trasmissione = GEARnum / GEARdenom Il nuovo rapporto di trasmissione viene acquisito al caricamento del valore relativo al numeratore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:4h Modbus 9736 Profibus 9736 CIP 138.1.4 ModbusTCP 9736 EtherCAT 3026:4h PROFINET 9736 GEARdenom Denominatore del rapporto di trasmissione. vedere la descrizione di GEARnum - 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:3h Modbus 9734 Profibus 9734 CIP 138.1.3 ModbusTCP 9734 EtherCAT 3026:3h PROFINET 9734 0198441113769.14 269 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARnum2 Numeratore del rapporto di trasmissione numero 2. Rapporto di trasmissione = GEARnum2 / GEARdenom2 Il nuovo rapporto di trasmissione viene acquisito al caricamento del valore relativo al numeratore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:Dh Modbus 9754 Profibus 9754 CIP 138.1.13 ModbusTCP 9754 EtherCAT 3026:Dh PROFINET 9754 GEARdenom2 Denominatore del rapporto di trasmissione numero 2. vedere la descrizione di GEARnum - 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:Ch Modbus 9752 Profibus 9752 CIP 138.1.12 ModbusTCP 9752 EtherCAT 3026:Ch PROFINET 9752 Selezione del metodo Il metodo definisce la modalità in cui sarà eseguito il movimento. • Nel modo di controllo locale impostare il metodo desiderato con il parametro IO_GEARmethod. • Nel modo di controllo bus di campo impostare il metodo desiderato con il parametro GEARreference. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARreference Metodo di sincronizzazione per modo operativo Electronic Gear (riduttore elettronico) 0/ Deactivated: disattivato 1/ Position Synchronization Immediate: Sincronizzazione posizione senza movimento di compensazione 2 / Position Synchronization Compensated: Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione 3 / Velocity Synchronization: Sincronizzazione di velocità Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 301B:12h Modbus 6948 Profibus 6948 CIP 127.1.18 ModbusTCP 6948 EtherCAT 301B:12h PROFINET 6948 270 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Variazione della posizione con stadio finale non attivo Nel metodo \"Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione\" attraverso il parametro GEARposChgMode è possibile definire come trattare le variazioni di posizione del motore e dei segnali pilota con stadio finale disattivato. Nel passaggio allo stato di funzionamento 6Operation Enabled le variazioni di posizione possono essere ignorate o considerate. • Spento: le variazioni di posizione vengono ignorate quando lo stadio finale è disattivato. • Acceso: le variazioni di posizione vengono considerate quando lo stadio finale è disattivato. Le variazioni di posizione che si verificano tra l'avvio del modo operativo e la successiva attivazione dello stadio finale vengono ignorate. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARposChgMode Trattamento delle variazioni di posizione con stadio finale disattivato 0/ Off: le variazioni di posizione vengono ignorate quando lo stadio finale è disattivato. 1/ On: le variazioni di posizione vengono considerate quando lo stadio finale è disattivato. L'impostazione ha effetto solo se il riduttore elettronico viene avviato nel tipo di elaborazione \"Sincronizzazione con movimento di compensazione\". Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:Bh Modbus 9750 Profibus 9750 CIP 138.1.11 ModbusTCP 9750 EtherCAT 3026:Bh PROFINET 9750 Movimento di offset Con il movimento di offset è possibile eseguire un movimento con un numero di incrementi parametrizzabile. Un movimento di offset è disponibile esclusivamente con i metodi \"Sincronizzazione posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione\". Sono disponibili due posizioni di offset parametrizzabili. La posizione di offset viene impostata tramite i parametri OFSp_RelPos1 e OFSp_RelPos2. Con il modo di controllo locale un movimento di offset viene avviato tramite un ingresso segnale. Con il modo di controllo bus di campo un movimento di offset viene avviato tramite un ingresso segnale o il bus di campo. Per avviare i movimenti offset tramite l'ingresso segnale, occorre prima parametrizzare le funzioni di ingresso segnale \"Gear Offset 1\" e \"Gear Offset 2\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Mediante i parametri OFSv_target e OFS_Ramp è possibile impostare la velocità e l'accelerazione del movimento di offset. 0198441113769.14 271 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo OFSp_RelPos1 Posizione di offset relativa 1 per movimento di offset. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3027:8h Modbus 10000 Profibus 10000 CIP 139.1.8 ModbusTCP 10000 EtherCAT 3027:8h PROFINET 10000 OFSp_RelPos2 Posizione di offset relativa 2 per movimento di offset. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3027:Ah Modbus 10004 Profibus 10004 CIP 139.1.10 ModbusTCP 10004 EtherCAT 3027:Ah PROFINET 10004 OFS_PosActivate Movimento di offset con posizione di offset relativa. Questo parametro avvia un movimento di offset con una delle posizioni di offset relative dei parametri OFSp_RelPos1 e OFSp_RelPos2. Valore 0: nessun movimento di offset valore 1: avvio di un movimento di offset con posizione di offset relativa 1 (OFSp_RelPos1) valore 2: avvio di un movimento di offset con posizione di offset relativa 2 (OFSp_RelPos2) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 3027:Bh Modbus 10006 Profibus 10006 CIP 139.1.11 ModbusTCP 10006 EtherCAT 3027:Bh PROFINET 10006 OFSv_target Velocità target per il movimento di offset. Quando il fattore della scalatura di velocità definito dall'utente è 1, il valore massimo è 5000. Ciò vale per i fattori di scalatura definiti dall'utente. Esempio: se il fattore definito dall'utente per la scalatura di velocità è pari a 2 (ScaleVELnum = 2, ScaleVELdenom = 1), il valore massimo consentito è 2500. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3027:4h Modbus 9992 Profibus 9992 CIP 139.1.4 ModbusTCP 9992 EtherCAT 3027:4h PROFINET 9992 OFS_Ramp Accelerazione e decelerazione per il movimento di offset. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3027:6h Modbus 9996 Profibus 9996 CIP 139.1.6 ModbusTCP 9996 EtherCAT 3027:6h PROFINET 9996 272 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modifica del profilo di movimento per la velocità Con il metodo \"Sincronizzazione velocità\" è possibile attivare il profilo di movimento per la velocità. È possibile modificare la parametrizzazione del profilo di movimento per la velocità, vedere Profilo di movimento per la velocità, pagina 329. Velocity Limitation Con la versione firmware ≥V01.10 è possibile attivare un limite di velocità per i metodi \"Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione\". Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARpos_v_max Limitazione di velocità per il metodo sincronizzazione di posizione. Valore 0: nessuna limitazione di velocità Valore > 0: limitazione velocità in usr_v Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3026:9h Modbus 9746 Profibus 9746 CIP 138.1.9 ModbusTCP 9746 EtherCAT 3026:9h PROFINET 9746 Abilitazione direzione Con l'abilitazione direzione è possibile limitare un movimento alla sola direzione positiva o negativa. L'abilitazione direzione può essere impostata con il parametro GEARdir_enabl. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARdir_enabl Direzione di movimento approvata per modo operativo Electronic Gear (riduttore elettronico). 1/ Positive: direzione positiva 2 / Negative: direzione negativa 3 / Both: entrambe le direzioni Permette di attivare un'interdizione del movimento di ritorno. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:5h Modbus 9738 Profibus 9738 CIP 138.1.5 ModbusTCP 9738 EtherCAT 3026:5h PROFINET 9738 0198441113769.14 273 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Limitazione strappi, pagina 331 Questa funzione è disponibile soltanto nei metodi \"Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione\". • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Zero Clamp, pagina 343 Questa funzione è disponibile soltanto nel metodo \"Sincronizzazione di velocità\". • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Finecorsa software, pagina 366 • Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento), pagina 368 Questa funzione è disponibile soltanto nei metodi \"Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione\". • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di velocità, pagina 374 Questa funzione è disponibile soltanto nel metodo \"Sincronizzazione di velocità\". • Registro posizione, pagina 378 • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 Questa funzione è disponibile soltanto nei metodi \"Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione\". • Finestra errore di velocità, pagina 388 Questa funzione è disponibile soltanto nel metodo \"Sincronizzazione di velocità\". • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 274 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modo operativo Profile Torque Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Profile Torque viene eseguito un movimento con la coppia target desiderata. Con il modo di controllo locale è possibile predefinire una coppia tramite le seguenti interfacce: • coppia target tramite ingressi analogici (modulo IOM1) • Corrente nominale tramite interfaccia PTI (con versione firmware ≥V01.20) Con il modo di controllo del bus di campo è possibile predefinire una coppia tramite le seguenti interfacce: • coppia target mediante parametri • coppia target tramite ingressi analogici (modulo IOM1) • Corrente nominale tramite interfaccia PTI (con versione firmware ≥V01.20) Senza un adeguato valore limite, in questo modo operativo il motore può inaspettatamente raggiungere una velocità molto elevata. AVVERTIMENTO ALTA VELOCITÀ INASPETTATA Accertarsi che sia stata parametrizzata una limitazione di velocità adatta al motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale, il modo operativo deve essere prima selezionato, vedere .Avvio e cambio del modo operativo, pagina 253. Dopo l'attivazione dello stadio finale, il modo operativo si avvia automaticamente. 0198441113769.14 275 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Lo stadio finale si attiva mediante gli ingressi segnale. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale: Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI0 \"Enable\" Attivazione e disattivazione dello stadio finale DI1 \"Fault Reset\" Reset di un messaggio d'errore DI2 \"Operating Mode Switch\" Vedere Avvio e cambio di modo operativo, pagina 253 DI3 \"Velocity Limitation\" Vedere Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 DI4 \"Current Limitation\" Vedere Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 DI5 \"Halt\" Vedere Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale dipendono dal modo operativo selezionato e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nel modo di controllo del bus di campo, il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Nel modo di controllo locale le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite le uscite segnale. Nel modo di controllo bus di campo le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite il bus di campo e le uscite segnale. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 Con il modo di controllo locale: \"Current Below Threshold\" Vedere Valore soglia di corrente, pagina 391 Con il modo di controllo bus di campo: \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale dipendono dal modo di controllo e dal modo operativo selezionati e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. 276 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato in caso di arresto del motore e al verificarsi delle seguenti condizioni: • Interruzione tramite \"Halt\" o \"Quick Stop\" • Interruzione in seguito a un errore 0198441113769.14 277 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Parametrizzazione Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo locale: La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo bus di campo: 278 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Impostazione della sorgente dei valori nominali Nel modo di controllo locale è possibile impostare la sorgente dei valori nominali con il parametro IO_PTtq_reference. Nel modo di controllo bus di campo è possibile impostare la sorgente dei valori nominali con il parametro PTtq_reference. 0198441113769.14 279 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_PTtq_reference CC oonnFF → AA CC GG -- ii oottqq Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Torque. 0/ Analog Input / ii AA nnAA : Valore di riferimento tramite ingresso analogico 1/ PTI Interface / ii PPttii : Valore di riferimento tramite interfaccia PTI L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:38h Modbus 1392 Profibus 1392 CIP 105.1.56 ModbusTCP 1392 EtherCAT 3005:38h PROFINET 1392 PTtq_reference Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Torque. 0/ None: None 1/ Parameter 'PTtq_target': Valore di riferimento tramite parametro PTtq_target 2 / Analog Input: Valore di riferimento tramite ingresso analogico 3 / PTI Interface: Valore di riferimento tramite interfaccia PTI Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 1 3 UINT16 R/W - - CANopen 301B:38h Modbus 7024 Profibus 7024 CIP 127.1.56 ModbusTCP 7024 EtherCAT 301B:38h PROFINET 7024 Offset e finestra di tensione zero (solo per ingressi analogici) L'andamento del valore target in funzione del valore in ingresso ±10V può essere modificato: • Parametrizzazione di un offset • Parametrizzazione di una finestra di tensione zero Per le impostazioni degli ingressi analogici, vedere la guida utente del modulo IOM1. Impostazione del modo d'uso (solo per ingressi analogici) Mediante i parametri IOM1_AI11_mode e IOM1_AI12_mode è possibile impostare il modo d'uso degli ingressi segnale analogici. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore \"Target Torque\" nel parametro IOM1_AI11_mode. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore \"Target Torque\" nel parametro IOM1_AI12_mode. 280 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 uu IOM1 tipo d'uso di AI11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 1 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Eh Modbus 20252 Profibus 20252 CIP 179.1.14 ModbusTCP 20252 EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 IOM1_AI12_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 uu IOM1 tipo d'uso di AI12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:13h Modbus 20262 Profibus 20262 CIP 179.1.19 ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 Impostazione della coppia target (solo per ingressi analogici) I parametri IOM1_AI11_M_scale e IOM1_AI12_M_scale consentono di impostare la coppia target per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, utilizzare il parametro IOM1_AI11_M_scale per impostare la coppia target desiderata per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, utilizzare il parametro IOM1_AI12_M_scale per impostare la coppia target desiderata per un valore di tensione pari a 10 V. 0198441113769.14 281 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_M_scale CC oonnFF → ii --oo-- tt11 11 tt Coppia target IOM1 per 10 V nel modo operativo Profile Torque di AI11. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. % -3000,0 100,0 3000,0 INT16 R/W per. - CANopen 304F:12h Modbus 20260 Profibus 20260 CIP 179.1.18 ModbusTCP 20260 EtherCAT 304F:12h PROFINET 20260 IOM1_AI12_M_scale CC oonnFF → ii --oo-- tt11 22 ii Coppia target IOM1 a 10 V nel modo operativo Profile Torque di AI12. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. % -3000,0 100,0 3000,0 INT16 R/W per. - CANopen 304F:17h Modbus 20270 Profibus 20270 CIP 179.1.23 ModbusTCP 20270 EtherCAT 304F:17h PROFINET 20270 Impostazione della coppia target (solo per parametri) Nel modo di controllo bus di campo è possibile impostare la coppia target con il parametro PTtq_target. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PTtq_target Coppia di destinazione. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % -3000,0 0,0 3000,0 INT16 R/W - - CANopen 6071:0h Modbus 6944 Profibus 6944 CIP 127.1.16 ModbusTCP 6944 EtherCAT 6071:0h PROFINET 6944 Modifica del profilo di movimento per la coppia (solo per ingressi analogici e per parametri) La parametrizzazione del profilo di movimento per la coppia può essere modificata. 282 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_tq_enable Attivazione del profilo di movimento per la coppia. 0/ Profile Off: Profilo disattivo 1/ Profile On: Profilo attivo: Il profilo di movimento può essere attivato o disattivato nel modo operativo Profile Torque. Negli altri modi operativi il profilo di movimento per la coppia è disattivato. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 Profibus 1624 CIP 106.1.44 ModbusTCP 1624 EtherCAT 3006:2Ch PROFINET 1624 RAMP_tq_slope Incremento del profilo di movimento per la coppia. L'impostazione della coppia 100,00 % corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Esempio: Una rampa pari a 10000,00 %/s determina una variazione della coppia pari al 100,0% a partire da _M_M_0 entro 0,01 s. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. %/s 0,1 10000,0 3000000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 Profibus 1620 CIP 106.1.42 ModbusTCP 1620 EtherCAT 6087:0h PROFINET 1620 Tipo di segnale pilota e inversione dei segnali pilota (solo per l'interfaccia PTI) L'interfaccia PTI può essere impostata: • Tipo di segnale pilota (deve essere impostato su segnali A/B) • Inversione dei segnali pilota Per informazioni sull'impostazione dell'interfaccia PTI, vedere la sezione Impostazione per l'interfaccia PTI, pagina 224. Impostazione della corrente nominale (solo per interfaccia PTI) Con il parametro Iref_PTIFreqMax è possibile impostare la corrente nominale. 0198441113769.14 283 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Iref_PTIFreqMax Corrente nominale per modo operativo Profile Torque tramite interfaccia PTI. Corrente nominale corrispondente a 1,6 milioni di incrementi al secondo nell'interfaccia PTI per il modo operativo Profile Torque. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. Arms 0,00 - 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3020:4h Modbus 8200 Profibus 8200 CIP 132.1.4 ModbusTCP 8200 EtherCAT 3020:4h PROFINET 8200 Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Finecorsa software, pagina 366 • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di coppia, pagina 373 • Registro posizione, pagina 378 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 284 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modo operativo Profile Velocity Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Profile Velocity (profilo di velocità) viene eseguito un movimento con la velocità target desiderata. Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale, il modo operativo deve essere prima selezionato, vedere .Avvio e cambio del modo operativo, pagina 253. Dopo l'attivazione dello stadio finale il modo operativo si avvia automaticamente. Lo stadio finale si attiva mediante gli ingressi segnale. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale: Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI0 \"Enable\" Attivazione e disattivazione dello stadio finale DI1 \"Fault Reset\" Reset di un messaggio d'errore DI2 \"Operating Mode Switch\" Vedere Avvio e cambio di modo operativo, pagina 253 DI3 \"Velocity Limitation\" Vedere Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 DI4 \"Zero Clamp\" Vedere Zero Clamp, pagina 343 DI5 \"Halt\" Vedere Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 Le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale dipendono dal modo operativo selezionato e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nel modo di controllo bus di campo il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Nel modo di controllo locale le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite le uscite segnale. Nel modo di controllo bus di campo le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite il bus di campo e le uscite segnale. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. 0198441113769.14 285 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 Con il modo di controllo locale: \"In Velocity Deviation Window\" Vedere Finestra errore di velocità, pagina 388 Con il modo di controllo bus di campo: \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale dipendono dal modo di controllo e dal modo operativo selezionati e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato in caso di arresto del motore e al verificarsi delle seguenti condizioni: • Interruzione tramite \"Halt\" o \"Quick Stop\" • Interruzione in seguito a un errore 286 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Parametrizzazione Panoramica La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo locale: La seguente grafica mostra una panoramica generale dei parametri impostabili con il modo di controllo bus di campo: 0198441113769.14 287 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Impostazione del modo d'uso Nel modo di controllo locale mediante i parametri IOM1_AI11_mode e IOM1_ AI12_mode è possibile impostare il modo d'uso degli ingressi segnale analogici. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI1, impostare il valore \"Target Velocity\" nel parametro IOM1_AI11_mode. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI2, impostare il valore \"Target Velocity\" nel parametro IOM1_AI12_mode. 288 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 uu IOM1 tipo d'uso di AI11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 1 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Eh Modbus 20252 Profibus 20252 CIP 179.1.14 ModbusTCP 20252 EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 IOM1_AI12_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 uu IOM1 tipo d'uso di AI12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:13h Modbus 20262 Profibus 20262 CIP 179.1.19 ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 0198441113769.14 289 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Impostazione della velocità target Nel modo di controllo locale mediante i parametri IOM1_AI11_v_scale e IOM1_ AI12_v_scale è possibile impostare la velocità target per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, utilizzare il parametro IOM1_AI11_v_scale per impostare la velocità target per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, utilizzare il parametro IOM1_AI12_v_scale per impostare la velocità target per un valore di tensione pari a 10 V. Nel modo di controllo bus di campo mediante il parametro PVv_reference è possibile stabilire se la velocità target venga definita tramite il parametro PVv_ target o tramite un ingresso segnale analogico. • Se si desidera utilizzare il parametro PVv_target, impostare il valore \"Parameter 'PVv_target'\" nel parametro PVv_reference. Impostare la velocità target desiderata attraverso il parametro PVv_target. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore \"Analog Input\" nel parametro PVv_reference. Impostare la velocità target desiderata per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_ AI11_v_scale. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore \"Analog Input\" nel parametro PVv_reference. Impostare la velocità target desiderata per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_ AI12_v_scale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PVv_reference Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Velocity. 0/ None: None 1/ Parameter 'PVv_target': Valore di riferimento tramite parametro PVv_target 2 / Analog Input: Valore di riferimento tramite ingresso analogico Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 1 2 UINT16 R/W - - CANopen 301B:39h Modbus 7026 Profibus 7026 CIP 127.1.57 ModbusTCP 7026 EtherCAT 301B:39h PROFINET 7026 IOM1_AI11_v_scale IOM1 velocità target per 10 V nel modo operativo Profile Velocity di AI11. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v -2147483648 6000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 304F:11h Modbus 20258 Profibus 20258 CIP 179.1.17 ModbusTCP 20258 EtherCAT 304F:11h PROFINET 20258 290 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI12_v_scale IOM1 velocità target per 10 V nel modo operativo Profile Velocity di AI12. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v -2147483648 6000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 304F:16h Modbus 20268 Profibus 20268 CIP 179.1.22 ModbusTCP 20268 EtherCAT 304F:16h PROFINET 20268 PVv_target Velocità di destinazione. La velocità target è limitata alle impostazioni di CTRL_v_max e RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v - 0 - INT32 R/W - - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Profibus 6938 CIP 127.1.13 ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 Modifica del profilo di movimento per la velocità La parametrizzazione del profilo di movimento per la velocità, pagina 329 può essere modificata. Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Zero Clamp, pagina 343 • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Finecorsa software, pagina 366 • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di velocità, pagina 374 • Registro posizione, pagina 378 0198441113769.14 291 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi • Finestra errore di velocità, pagina 388 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 292 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modo operativo Profile Position Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Profile Position (Point-to-Point) viene eseguito un movimento fino alla posizione target desiderata. Il movimento può essere eseguito con 2 diversi metodi: • Movimento relativo • Movimento assoluto Movimento relativo Nel movimento relativo viene eseguito un movimento facendo riferimento alla posizione target precedente o alla posizione istantanea del motore. Movimento assoluto Nel movimento assoluto viene eseguito un movimento facendo riferimento al punto zero. Prima di eseguire il primo movimento assoluto è necessario definire un punto zero con il modo operativo Homing. Avvio del modo operativo Il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Il bus di campo e le uscite segnale permettono di ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. 0198441113769.14 293 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 È possibile modificare le impostazioni di fabbrica delle uscite, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato in caso di arresto del motore e al verificarsi delle seguenti condizioni: • Posizione target raggiunta • Interruzione tramite \"Halt\" o \"Quick Stop\" • Interruzione in seguito a un errore Parametrizzazione Panoramica L'immagine seguente mostra una panoramica generale dei parametri impostabili. Panoramica generale dei parametri impostabili Posizione target Con il parametro PPp_target è possibile impostare la posizione target. 294 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PPp_target Posizione target per il modo operativo Profile Position. I valori massimi/minimi dipendono da: - fattore di scalatura - finecorsa software (se attivato) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 607A:0h Modbus 6940 Profibus 6940 CIP 127.1.14 ModbusTCP 6940 EtherCAT 607A:0h PROFINET 6940 Velocità target Con il parametro PPv_target è possibile impostare la velocità target. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PPv_target Velocità target per il modo operativo Profile Position. La velocità target è limitata alle impostazioni di CTRL_v_max e RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 60 4294967295 UINT32 R/W - - CANopen 6081:0h Modbus 6942 Profibus 6942 CIP 127.1.15 ModbusTCP 6942 EtherCAT 6081:0h PROFINET 6942 Selezione del metodo Il metodo da utilizzare per un movimento relativo viene impostato con il parametro PPoption. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PPoption Opzioni per il modo operativo Profile Position. Determina la posizione di riferimento di un posizionamento relativo: 0: posizione relativa riferita all'ultima posizione target del generatore di profili 1: Non supportato 2: posizione relativa riferita alla posizione effettiva del motore Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 Profibus 6960 CIP 127.1.24 ModbusTCP 6960 EtherCAT 60F2:0h PROFINET 6960 0198441113769.14 295 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Modifica del profilo di movimento per la velocità La parametrizzazione del profilo di movimento per la velocità, pagina 329 può essere modificata. Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Limitazione strappi, pagina 331 • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Avvio del movimento tramite ingresso segnale, pagina 345 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Finecorsa software, pagina 366 • Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento), pagina 368 • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di inattività, pagina 375 • Registro posizione, pagina 378 • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 • Finestra errore di velocità, pagina 388 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 296 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modo operativo Interpolated Position Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. Questo modo operativo può essere utilizzato soltanto con il bus di campo CAN. Descrizione Nel modo operativo Interpolated Position viene eseguito un movimento verso posizioni di consegna specificate ciclicamente. In questo modo operativo non è possibile utilizzare le funzioni di monitoraggio Heartbeat e Node Guarding. Controllare la ricezione ciclica di PDO sul controller per individuare un'eventuale interruzione della connessione. Le posizioni di riferimento vengono acquisite in sincronia con i cicli. Il tempo di ciclo può essere impostato su un valore compreso tra 1 e 20 ms. Con il segnale SYNC inizia il movimento verso le posizioni di riferimento. L'azionamento esegue internamente un'interpolazione fine a passi di 250 µs. La seguente grafica mostra una panoramica generale teorica: 1Trasmissione della prima posizione di riferimento (esempio) 2 Movimento verso la prima posizione di riferimento 3 Trasmissione della seconda posizione di riferimento (esempio) 4Movimento verso la seconda posizione di riferimento 5 Trasmissione della posizione di riferimento successiva (esempio) Avvio del modo operativo Il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. 0198441113769.14 297 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Messaggi di stato Il bus di campo e le uscite segnale permettono di ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 È possibile modificare le impostazioni di fabbrica delle uscite, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Parametrizzazione Meccanismo di sincronizzazione Per il modo operativo Interpolated Position è necessario attivare il meccanismo di sincronizzazione. Il meccanismo di sincronizzazione può essere attivato con il parametro SyncMechStart = 2. Con il parametro SyncMechTol è possibile specificare una tolleranza di sincronizzazione. Il valore del parametro SyncMechTol viene moltiplicato internamente per 250 μs. Ad esempio, un valore di 4 corrisponde a una tolleranza di 1 ms. Lo stato del meccanismo di sincronizzazione può essere letto mediante il parametro SyncMechStatus. Attivare il meccanismo di sincronizzazione con il parametro SyncMechStart. 298 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo SyncMechStart Attivazione del meccanismo di sincronizzazione. Valore 0: disattivazione del meccanismo di sincronizzazione valore 1: attivazione del meccanismo di sincronizzazione (CANmotion). valore 2: attivazione del meccanismo di sincronizzazione, meccanismo standard CANopen. Il tempo di ciclo del segnale di sincronizzazione viene ricavato dai parametri intTimPerVal e intTimInd. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 3022:5h Modbus 8714 Profibus 8714 CIP 134.1.5 ModbusTCP 8714 EtherCAT 3022:5h PROFINET 8714 SyncMechTol Tolleranza di sincronizzazione. Il valore viene applicato quando il meccanismo di sincronizzazione viene attivato con il parametro SyncMechStart. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - 1 1 20 UINT16 R/W - - CANopen 3022:4h Modbus 8712 Profibus 8712 CIP 134.1.4 ModbusTCP 8712 EtherCAT 3022:4h PROFINET 8712 SyncMechStatus Stato del meccanismo di sincronizzazione. Stato del meccanismo di sincronizzazione valore 1: il meccanismo di sincronizzazione dell'azionamento è inattivo. valore 32: l'azionamento si sincronizza con segnale di sincronizzazione esterno. valore 64: l'azionamento è sincronizzato con segnale di sincronizzazione esterno. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3022:6h Modbus 8716 Profibus 8716 CIP 134.1.6 ModbusTCP 8716 EtherCAT 3022:6h PROFINET 8716 Tempo di ciclo Con i parametri IP_IntTimPerVal e IP_IntTimInd è possibile impostare il tempo di ciclo. Il tempo di ciclo dipende dai seguenti fattori: • Numero di azionamenti • Velocità di trasmissione • Durata del pacchetto di dati minimo per ciclo: ◦ SYNC ◦ R_PDO2, T_PDO2 ◦ EMCY (questa durata deve essere riservata.) 0198441113769.14 299 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi • In via opzionale, durata del pacchetto di dati aggiuntivo per ciclo: ◦ R_SDO e T_SDO Il PLC deve accertare che il numero di richieste (R_SDO) e il tempo di ciclo corrispondano. La risposta (T_SDO) viene inviata nel ciclo successivo. ◦ nPDO - R_PDO e T_PDO aggiuntivo: R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 e T_PDO4 La seguente tabella mostra valori tipici per i singoli pacchetti di dati a seconda della velocità di trasmissione: Pacchetto di dati Dimensioni in byte 1Mbit 500kbit 250kbit R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_SDO e T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms Nel caso di un azionamento, il tempo di ciclo minimo è calcolato come indicato di seguito: tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO La seguente tabella mostra tcycle in funzione della velocità di trasmissione e il numero di PDO aggiuntivi nPDO considerando un solo azionamento: Numero di PDO aggiuntivi (nPDO) Tempo di ciclo minimo con 1Mbit Tempo di ciclo minimo con 500 kbit Tempo di ciclo minimo con 250 kbit 0 1 ms 2 ms 3 ms 1 1 ms 2 ms 3 ms 2 1 ms 2 ms 4 ms 3 2 ms 2 ms 4 ms 4 2 ms 3 ms 5 ms 5 2 ms 3 ms 5 ms 6 2 ms 3 ms 6 ms Tempo di ciclo in secondi: IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd Impostare il tempo di ciclo desiderato con i parametri IP_IntTimPerVal e IP_ IntTimInd. I tempi di ciclo validi sono 1 ... 20 ms in incrementi di 1 ms. 300 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IP_IntTimPerVal Interpolation time period value. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. * Tipo di dati per CANopen: UINT8 s 0 1 255 UINT16* R/W - - CANopen 60C2:1h Modbus 7000 Profibus 7000 CIP 127.1.44 ModbusTCP 7000 EtherCAT 60C2:1h PROFINET 7000 IP_IntTimInd Interpolation time index. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. * Tipo di dati per CANopen: INT8 - -128 -3 63 INT16* R/W - - CANopen 60C2:2h Modbus 7002 Profibus 7002 CIP 127.1.45 ModbusTCP 7002 EtherCAT 60C2:2h PROFINET 7002 Confronto di posizione L'azionamento elabora ciclicamente la posizione di riferimento non appena il bit 4 della parola di controllo è impostato a 1. Se la differenza tra la posizione di riferimento e la posizione effettiva è eccessiva, viene rilevato un errore di posizione. Per evitarlo, è necessario leggere la posizione istantanea mediante il parametro _p_act prima di ogni attivazione o prosecuzione (HALT, Quick Stop) del modo operativo. Nel primo ciclo le posizioni di riferimento nuove devono corrispondere alla posizione istantanea. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_act Posizione effettiva. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 6064:0h Modbus 7706 Profibus 7706 CIP 130.1.13 ModbusTCP 7706 EtherCAT 6064:0h PROFINET 7706 Posizione di riferimento Il parametro IPp_target consente la trasmissione ciclica di un valore di riferimento. Impostare il valore di riferimento desiderato con il parametro IPp_target. 0198441113769.14 301 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IPp_target Posizione valore di riferimento per modo operativo Interpolated Position. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - -2147483648 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 60C1:1h Modbus 7004 Profibus 7004 CIP 127.1.46 ModbusTCP 7004 EtherCAT 60C1:1h PROFINET 7004 302 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Modo operativo Homing Panoramica Disponibilità Vedere Modo di controllo, pagina 187. Descrizione Nel modo operativo Homing (creazione del riferimento) viene creato un riferimento tra una posizione meccanica e la posizione effettiva del motore. Il riferimento tra la posizione meccanica e la posizione effettiva del motore si ottiene con un movimento verso riferimento o una definizione di misure. Dopo un movimento verso riferimento o una definizione di misure eseguiti correttamente il motore sarà dotato di un riferimento e il punto zero risulterà valido. Il punto zero del campo di spostamento è il punto di riferimento per i movimenti assoluti nei modi operativi Profile Position e Motion Sequence. Metodi Sono disponibili vari metodi: • Movimento verso riferimento fino a un interruttore di finecorsa Nel movimento verso riferimento fino a un interruttore di finecorsa viene eseguito un movimento verso l'interruttore di finecorsa positivo o negativo. Al raggiungimento dell'interruttore di finecorsa il motore viene arrestato e viene eseguito un movimento di ritorno al punto di commutazione dell'interruttore di finecorsa. Dal punto di commutazione dell'interruttore di finecorsa viene eseguito un movimento verso l'Impulso di posizione successivo del motore o verso una distanza parametrizzabile dal punto di commutazione. La posizione dell'impulso di posizione o della distanza parametrizzabile dal punto di commutazione è il punto di riferimento. • Movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento nel movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento viene eseguito un movimento fino all'interruttore di riferimento. Al raggiungimento dell'interruttore di riferimento il motore viene arrestato e viene eseguito un movimento verso un punto di commutazione dell'interruttore di riferimento. Dal punto di commutazione dell'interruttore di riferimento viene eseguito un movimento sull'impulso di posizione successivo del motore o fino a una distanza dal punto di commutazione parametrizzabile. La posizione dell'impulso di posizione o della distanza parametrizzabile dal punto di commutazione è il punto di riferimento. • Movimento verso riferimento fino all'impulso di posizione Nel movimento verso riferimento fino all'impulso di posizione viene eseguito un movimento dalla posizione effettiva all'impulso di posizione successivo. La posizione dell'impulso di posizione è il punto di riferimento. • Impostazione della posizione Con la definizione della misura la posizione istantanea viene impostata sul valore di posizione desiderato. 0198441113769.14 303 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Per ottenere un nuovo punto zero valido, il movimento verso riferimento deve essere portato a termine senza interruzioni. In caso di interruzione del movimento verso riferimento, esso deve essere avviato di nuovo. I motori con encoder Multiturn forniscono un punto zero valido già dopo l'inserimento. Avvio del modo operativo Il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Il bus di campo e le uscite segnale permettono di ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente. Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 È possibile modificare le impostazioni di fabbrica delle uscite, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Il modo operativo viene terminato in caso di arresto del motore e al verificarsi delle seguenti condizioni: • Creazione del riferimento completata correttamente • Interruzione tramite \"Halt\" o \"Quick Stop\" • Interruzione in seguito a un errore Parametrizzazione Panoramica L'immagine seguente mostra una panoramica generale dei parametri impostabili. 304 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Impostazione degli interruttori di finecorsa e di riferimento Gli interruttori di finecorsa e di riferimento devono essere impostati secondo le esigenze, vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 e Interruttori di riferimento, pagina 365. Selezione del metodo Con il modo operativo Homing viene definito un riferimento dimensionale assoluto della posizione del motore rispetto ad una posizione definita dell'asse. Per il modo operativo Homing esistono diversi metodi selezionabili con il parametro HMmethod. Con il parametro HMprefmethod è possibile salvare il metodo preferito nella memoria non volatile (persistente). Se in questo parametro è stato definito il metodo preferito, nel modo operativo Homing sarà utilizzato tale metodo anche dopo il disinserimento e il reinserimento dell'apparecchio. Il valore da immettere corrisponde al valore nel parametro HMmethod. 0198441113769.14 305 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMmethod Homing method. 1: LIMN con impulso di posizione 2: LIMP con impulso di posizione 7: REF+ con impulso di posizione, inv., esterno 8: REF+ con impulso di posizione, inv., interno 9: REF+ con impulso di posizione, non inv., interno 10: REF+ con impulso di posizione, non inv., esterno 11: REF- con impulso di posizione, inv., esterno 12: REF- con impulso di posizione, inv., interno 13: REF- con impulso di posizione, non inv., interno 14: REF- con impulso di posizione, non inv., esterno 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., esterno 24: REF+, inv., interno 25: REF+, non inv., interno 26: REF+, non inv., esterno 27: REF-, inv., esterno 28: REF-, inv., interno 29: REF-, non inv., interno 30: REF-, non inv., esterno 33: Impulso di posizione direzione negativa 34: Impulso di posizione direzione positiva 35: Definizione della misura Abbreviazioni: REF+: ricerca movimento in direzione positiva REF-: ricerca movimento in direzione negativa inv.: invertire la direzione nell'interruttore non inv.: direzione non invertita nell'interruttore esterno: impulso di posizione/distanza esterno all'interruttore interno: impulso di posizione/distanza interno all'interruttore Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: INT8 - 1 18 35 INT16* R/W - - CANopen 6098:0h Modbus 6936 Profibus 6936 CIP 127.1.12 ModbusTCP 6936 EtherCAT 6098:0h PROFINET 6936 HMprefmethod ooPP → hhooMM-- MMEE tthh Metodo di Homing preferito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 18 35 INT16 R/W per. CANopen 3028:Ah Modbus 10260 Profibus 10260 306 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo - CIP 140.1.10 ModbusTCP 10260 EtherCAT 3028:Ah PROFINET 10260 Impostazione della distanza dal punto di commutazione In un movimento verso riferimento senza impulso di posizione è necessario parametrizzare una distanza dal punto di commutazione dell'interruttore di finecorsa o dell'interruttore di riferimento. Tale distanza può essere impostata mediante il parametro HMdis. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMdis Distanza dal punto di commutazione. La distanza dal punto di commutazione viene definita come punto di riferimento. Il parametro ha effetto soltanto in caso di movimento verso riferimento senza impulso di posizione. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 1 200 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 Profibus 10254 CIP 140.1.7 ModbusTCP 10254 EtherCAT 3028:7h PROFINET 10254 Definizione del punto zero Attraverso il parametro HMp_home è possibile specificare un valore di posizione desiderato che viene impostato nel punto di riferimento dopo aver eseguito con successo il movimento verso riferimento. Il punto zero viene definito con il valore di posizione desiderato nel punto di riferimento. Se si trasmette il valore 0 il punto zero corrisponde al punto di riferimento. 0198441113769.14 307 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMp_home Posizione nel punto di riferimento. Una volta completato correttamente il movimento verso riferimento, questo valore di posizione viene impostato automaticamente sul punto di riferimento. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 Profibus 10262 CIP 140.1.11 ModbusTCP 10262 EtherCAT 3028:Bh PROFINET 10262 Impostazione del monitoraggio Con i parametri HMoutdis e HMsrchdis è possibile attivare il monitoraggio degli interruttori di finecorsa e di riferimento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMoutdis Corsa di ricerca massima dopo il punto di commutazione. 0: Monitoraggio della distanza inattivo >0: Distanza massima Dopo aver rilevato l'interruttore, l'azionamento avvia la ricerca del punto di commutazione definito. Se il punto di commutazione definito non viene trovato entro il tratto qui definito, viene rilevato un errore e il movimento verso il riferimento si interrompe. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:6h Modbus 10252 Profibus 10252 CIP 140.1.6 ModbusTCP 10252 EtherCAT 3028:6h PROFINET 10252 HMsrchdis Corsa di ricerca massima dopo il superamento del commutatore. 0: Monitoraggio distanza ricerca disattivato >0: distanza di ricerca All'interno di questa corsa di ricerca l'interruttore deve essere di nuovo attivato, altrimenti il movimento verso riferimento viene interrotto. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 Profibus 10266 CIP 140.1.13 ModbusTCP 10266 EtherCAT 3028:Dh PROFINET 10266 Lettura della distanza di posizionamento Con il seguente parametro è possibile rilevare la distanza tra il punto di commutazione e l'impulso di posizione. Per un movimento verso riferimento con impulso di posizione riproducibile è necessario che la distanza tra punto di commutazione e impulso di posizione sia >0,05 giri. 308 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Se l'impulso di posizione è troppo vicino al punto di commutazione è possibile spostare meccanicamente l'interruttore di finecorsa o l'interruttore di riferimento. In alternativa è possibile spostare la posizione dell'impulso di posizione con il parametro ENC_pabsusr; vedere Impostazione dei parametri per encoder, pagina 155. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _HMdisREFtoIDX_ usr Distanza tra il punto di commutazione e l'impulso di posizione. Permette di controllare quanto l'impulso di posizione sia distante dal punto di commutazione e funge da criterio per determinare se il movimento verso riferimento con impulso di posizione possa essere riprodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 3028:Fh Modbus 10270 Profibus 10270 CIP 140.1.15 ModbusTCP 10270 EtherCAT 3028:Fh PROFINET 10270 Impostazione delle velocità I parametri HMv e HMv_out permettono di impostare le velocità per la ricerca del commutatore e per il movimento libero dal commutatore. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMv ooPP → hhooMM-- hhMMnn Velocità target per la ricerca del commutatore. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 Profibus 10248 CIP 140.1.4 ModbusTCP 10248 EtherCAT 6099:1h PROFINET 10248 HMv_out Velocità target per il movimento libero dal commutatore. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 6 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 Profibus 10250 CIP 140.1.5 ModbusTCP 10250 EtherCAT 6099:2h PROFINET 10250 Modifica del profilo di movimento per la velocità La parametrizzazione del profilo di movimento per la velocità, pagina 329 può essere modificata. 0198441113769.14 309 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Movimento verso riferimento fino a un interruttore di finecorsa Panoramica La seguente grafica illustra un movimento verso riferimento fino a un interruttore di finecorsa. 1Movimento verso l'interruttore di finecorsa con velocità HMv 2 Movimento verso il punto di commutazione dell'interruttore di finecorsa con velocità HMv_out 3 Movimento verso l'Impulso di posizione o movimento verso la distanza dal punto di commutazione con velocità HMv_out Tipo A Metodo 1: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 17: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo B Metodo 2: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 18: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione positiva Panoramica Nella seguente grafica è illustrato un movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione positiva 310 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento 1Movimento verso l'interruttore di riferimento con velocità HMv 2 Movimento verso il punto di commutazione dell'interruttore di riferimento con velocità HMv_out 3 Movimento verso l'Impulso di posizione o movimento verso la distanza dal punto di commutazione con velocità HMv_out Tipo A Metodo 7: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 23: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo B Metodo 8: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 24: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo C Metodo 9: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 25: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo D Metodo 10: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 26: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. 0198441113769.14 311 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione negativa Panoramica Nella seguente grafica è illustrato un movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento in direzione negativa 1Movimento verso l'interruttore di riferimento con velocità HMv 2 Movimento verso il punto di commutazione dell'interruttore di riferimento con velocità HMv_out 3 Movimento verso l'Impulso di posizione o movimento verso la distanza dal punto di commutazione con velocità HMv_out Tipo A Metodo 11: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 27: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo B Metodo 12: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 28: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Tipo C Metodo 13: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 29: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. 312 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Tipo D Metodo 14: Movimento fino all'impulso di posizione. Metodo 30: Movimento fino alla distanza dal punto di commutazione. Movimento verso riferimento fino all'impulso di posizione Panoramica Nella seguente grafica è illustrato un movimento verso riferimento fino all'impulso di posizione. 1Movimento verso l'impulso di posizione con velocità HMv_out Impostazione della posizione Descrizione Con la definizione della misura la posizione istantanea del motore viene impostata sul valore di posizione nel parametro HMp_setP. Tramite questo valore viene definito anche lo zero. La definizione della misura può essere eseguita esclusivamente a motore fermo. Un eventuale errore di posizionamento attivo viene mantenuto e può essere compensato dal regolatore di posizione anche dopo la definizione della misura. 0198441113769.14 313 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Impostazione della posizione di definizione della misura Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMp_setP Posizione per l'impostazione della posizione. Posizione per il modo operativo Homing, metodo 35. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_p - 0 - INT32 R/W - - CANopen 301B:16h Modbus 6956 Profibus 6956 CIP 127.1.22 ModbusTCP 6956 EtherCAT 301B:16h PROFINET 6956 Esempio Posizionamento di 4000 unità utente con definizione della misura 1Il motore viene posizionato di 2000 unità utente. 2 Definendo la misura su 0, la posizione istantanea del motore viene impostata sul valore di posizione 0 e contemporaneamente viene definito il nuovo punto zero. 3 Dopo il lancio di un nuovo movimento di 2000 unità utente la nuova posizione target è pari a 2000 unità utente. Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Limitazione strappi, pagina 331 • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: 314 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Interruttore di riferimento, pagina 365 • Finecorsa software, pagina 366 • Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento), pagina 368 • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di inattività, pagina 375 • Registro posizione, pagina 378 • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 • Finestra errore di velocità, pagina 388 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 0198441113769.14 315 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Modo operativo Motion Sequence Panoramica Disponibilità Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Descrizione Nel modo operativo Motion Sequence i movimenti vengono avviati attraverso record di dati parametrizzabili. Un record di dati parametrizzabile contiene impostazioni sul tipo di movimento (tipo di record) e i relativi valori target (ad esempio velocità target e posizione target). Inoltre in un record di dati è possibile stabilire che al termine del movimento venga avviato un record di dati successivo. Per l'avvio del record di dati successivo è possibile definire anche una condizione di transizione. La messa in servizio avviene con il software di messa in servizio. Sequenza Un record di dati può essere avviato in due diversi modi: • Avvio di un record di dati con sequenza: Il record di dati impostato viene avviato. Se nel record di dati è impostato un record di dati successivo, il record di dati successivo viene avviato al termine del movimento. Se è stata impostata una condizione di transizione, il record di dati successivo viene avviato se la condizione di transizione è soddisfatta. • Avvio di un record di dati senza sequenza: Il record di dati impostato viene avviato. Se nel record di dati è impostato un record di dati successivo, il record di dati successivo non viene avviato al termine del movimento. Tipi di record Sono disponibili i seguenti tipi di record: • Movimento su un valore di posizione definito (movimento assoluto, movimento additivo o movimento relativo) • Movimento con velocità definita • Referenziare il motore (movimento verso riferimento o definizione di misure) • Ripetizione di una determinata sequenza (1 ... 65535) Con la versione firmware ≥V01.09 sono disponibili anche i seguenti tipi di record: • Movimento in sincronia con segnali pilota esterni (riduttore elettronico) • Scrittura del parametro con il valore desiderato 316 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Numero di record di dati Il numero di record di dati dipende dalla versione hardware: • Con la versione hardware ≥RS03: 128 set di dati • Con la versione hardware <RS03: 32 set di dati Modo di controllo Nel modo di controllo locale un movimento viene avviato tramite gli ingressi segnale digitali. Nel modo di controllo bus di campo un movimento viene avviato tramite il bus di campo. Per informazioni su come impostare il modo di controllo, vedere .Modo di controllo, pagina 187. Avvio del modo operativo Nel modo di controllo locale, il modo operativo deve essere prima selezionato, vedere .Avvio e cambio del modo operativo, pagina 253. Dopo l'attivazione dello stadio finale il modo operativo si avvia automaticamente. Lo stadio finale si attiva mediante gli ingressi segnale. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale: Ingresso di segnale Funzione di ingresso segnale DI0 \"Enable\" Attivazione e disattivazione dello stadio finale DI1 \"Reference Switch (REF)\" Vedere Interruttore di riferimento, pagina 365 DI2 \"Positive Limit Switch (LIMP)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 DI3 \"Negative Limit Switch (LIMN)\" Vedere Interruttori di finecorsa, pagina 364 DI4 \"Start Motion Sequence\" Avvio della sequenza DI5 \"Data Set Select\" Selezione del numero di record Le impostazioni di fabbrica degli ingressi segnale dipendono dal modo operativo selezionato e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Nel modo di controllo del bus di campo, il modo operativo viene avviato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Messaggi di stato Nel modo di controllo locale le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite le uscite segnale. Nel modo di controllo bus di campo le informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente si ottengono tramite il bus di campo e le uscite segnale. 0198441113769.14 317 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Le descrizioni su come ottenere informazioni sullo stato di funzionamento e sul movimento corrente sono disponibili nelle guide utente del bus di campo. La seguente tabella mostra una panoramica generale delle uscite segnale. Uscita segnale Funzione di uscita segnale DQ0 Con il modo di controllo locale: \"Motion Sequence: Done\" indica la conclusione di una sequenza. Con il modo di controllo bus di campo: \"No Fault\" Segnala lo stato di funzionamento 4Ready To Switch On, 5 Switched On e 6 Operation Enabled DQ1 \"Active\" Segnala lo stato di funzionamento 6Operation Enabled DQ2 Con il modo di controllo locale: \"Motion Sequence: Start Acknowledge\" indica che si attende che la condizione di transizione venga soddisfatta. Con il modo di controllo bus di campo: \"Freely Available\" Vedere Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 Le impostazioni di fabbrica delle uscite segnale dipendono dal modo di controllo e dal modo operativo selezionati e possono essere modificate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Fine del modo operativo Nel modo di controllo locale il modo operativo viene terminato automaticamente con la disattivazione dello stadio finale. Nel modo di controllo bus di campo il modo operativo viene terminato tramite il bus di campo. La descrizione è contenuta nelle guide utente del bus di campo. Avvio di un record di dati con sequenza Descrizione Il record di dati impostato viene avviato. Se nel record di dati è impostato un record di dati successivo, il record di dati successivo viene avviato al termine del movimento. Se è stata impostata una condizione di transizione, il record di dati successivo viene avviato se la condizione di transizione è soddisfatta. Funzioni di ingresso segnale Nel modo di controllo locale sono necessarie per l'avvio di un record di dati con sequenza le seguenti funzioni di ingresso segnale: 318 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Funzione di ingresso segnale Descrizione \"Start Motion Sequence\" Impostazione di fabbrica per DI4 Avvio di un record di dati con sequenza. Un record di dati viene impostato tramite le funzioni di ingresso segnale \"Data Set Bit 0\" ... \"Data Set Bit x\" e viene acquisito con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". \"Data Set Select\" Impostazione di fabbrica per DI5 Con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\" il record di dati impostato viene acquisito. Se le funzioni di ingresso segnale da \"Data Set Bit 0\" a \"Data Set Bit x\" non sono impostate su nessun ingresso segnale, viene acquisito il set di dati 0 con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". da \"Data Set Bit 0\" a \"Data Set Bit x\" Impostabile per gli ingressi segnale DI0 ... DI5 Con le funzioni di ingresso segnale \"Data Set Bit 0\" ... \"Data Set Bit x\" viene impostato un set di dati in codice bit. Il record di dati impostato deve essere acquisito con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". Condizione di avvio Per l'avvio di un record di dati con sequenza è necessario definire una condizione di avvio. La condizione di avvio può essere impostata mediante il parametro MSM_CondSequ. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_CondSequ Condizione per l'avvio di una sequenza attraverso un ingresso segnale. 0/ Rising Edge: Fronte di salita 1/ Falling Edge: Fronte di discesa 2 / 1-level:Livello 1 3 / 0-level:Livello 0 La condizione di avvio definisce in quale modo deve essere elaborata la richiesta di avvio. Questa impostazione viene impiegata per il primo avvio dopo l'attivazione del modo operativo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 Profibus 11536 CIP 145.1.8 ModbusTCP 11536 EtherCAT 302D:8h PROFINET 11536 Conclusione di una sequenza Con la versione firmware ≥V01.09, è possibile stabilire se al termine di una sequenza il record di dati impostato debba essere acquisito. La conferma può essere impostata con il parametro MSMendNumSequence. 0198441113769.14 319 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSMendNumSe- quence Selezione del numero di set di dati dopo la conclusione di una sequenza. 0/ DataSetSelect: set di dati acquisito con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\" 1/ Automatic: set di dati impostato automaticamente Valore 0: dopo la conclusione di una sequenza, il set di dati selezionato deve essere impostato con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". valore 1: dopo la conclusione di una sequenza il set di dati selezionato viene impostato automaticamente. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 Profibus 11538 CIP 145.1.9 ModbusTCP 11538 EtherCAT 302D:9h PROFINET 11538 Avvio di un record di dati senza sequenza Descrizione Il record di dati impostato viene avviato. Se nel record di dati è impostato un record di dati successivo, il record di dati successivo non viene avviato al termine del movimento. Funzioni di ingresso segnale Nel modo di controllo locale sono necessarie per l'avvio di un record di dati senza sequenza le seguenti funzioni di ingresso segnale: Funzione di ingresso segnale Descrizione \"Start Single Data Set\" La funzione di ingresso segnale deve essere impostata. In caso di fronte di salita il record di dati impostato viene avviato senza sequenza. Un record di dati viene impostato tramite le funzioni di ingresso segnale \"Data Set Bit 0\" ... \"Data Set Bit x\". da \"Data Set Bit 0\" a \"Data Set Bit x\" Impostabile per gli ingressi segnale DI0 ... DI5 Con le funzioni di ingresso segnale \"Data Set Bit 0\" ... \"Data Set Bit x\" viene impostato un record di dati in codice bit. Il record di dati impostato viene acquisito immediatamente e non deve essere acquisito con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". Impostazione del segnale di avviamento Con la versione firmware ≥V01.09, è possibile stabilire se un movimento possa essere interrotto con un fronte di discesa sull'ingresso segnale. Il parametro MSMstartSignal consente di impostare il comportamento del segnale di avviamento. 320 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSMstartSignal Reazione a fronte di discesa sull'ingresso segnale per 'Start Signal Data Set'. 0/ No Reaction: nessuna risposta 1/ Cancel Movement: annullamento movimento attivo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 Profibus 11544 CIP 145.1.12 ModbusTCP 11544 EtherCAT 302D:Ch PROFINET 11544 Struttura di un record di dati Tipo di record, impostazioni e tipo di transizione Struttura di un record di dati Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D Transition type \"Move Absolute\" Movimento su un valore di posizione assoluto Accelerazione Unità: usr_a Velocità Unità: usr_v Posizione target assoluta Unità: usr_p Decelerazione Unità: usr_a • No Transition • Abort And Go Next • Buffer And Start Next • Blending Previous • Blending Next \"Move Additive\" Movimento aggiuntivo verso la posizione target attuale Accelerazione Unità: usr_a Velocità Unità: usr_v Posizione target aggiuntiva Unità: usr_p Decelerazione Unità: usr_a • No Transition • Abort And Go Next • Buffer And Start Next \"Reference Movement\" Movimento verso riferimento(1) Metodo di creazione del riferimento Come il parametro HMmethod Valore di posizione desiderato sul punto di riferimento Unità: usr_p - - • No Transition • Buffer And Start Next \"Position Setting\" Impostazione della posizione Posizione di definizione della misura Unità: usr_p - - - • No Transition • Buffer And Start Next \"Repeat\" Ripetizione di parte di una sequenza Numero di ripetizioni (1 ... 65535) Numero di record dal quale deve essere avviata la ripetizione - - • No Transition • Buffer And Start Next \"Move Relative\" Movimento relativo alla posizione istantanea Accelerazione Unità: usr_a Velocità Unità: usr_v Posizione target relativa Unità: usr_p Decelerazione Unità: usr_a • No Transition • Abort And Go Next 0198441113769.14 321 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D Transition type • Buffer And Start Next \"Move Velocity\" Movimento con velocità definita Accelerazione(2) Unità: usr_a Velocità Unità: usr_v Senso di movimento Valore 0: Positiva valore 1: Negativa valore 2: Dal set di dati precedente Decelerazione(2) Unità: usr_a • Abort And Go Next (1)Funzionamento come nel modo operativo Homing. (2) Il profilo di movimento per la velocità deve essere attivato, vedere il parametro RAMP_v_enable nella sezione Profilo di movimento per la velocità, pagina 329. 322 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Con la versione firmware ≥V01.09 sono disponibili i seguenti tipi di record: Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D Transition type \"Gear\" Electronic Gear(1) Metodo Valore 0: Sincronizzazione assente valore 1: Sincronizzazione posizione senza movimento di compensazione valore 2: Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione valore 3: Sincronizzazione di velocità Numeratore del rapporto di trasmissione Come il parametro GEARnum Denominatore del rapporto di trasmissione Come il parametro GEARdenom Accelerazione e decelerazione per la sincronizzazione della velocità(2)(3)(4) Unità: usr_a • Abort And Go Next \"Write Parameter\" Scrittura diretta dei parametri Indirizzo Modbus del parametro I parametri del modulo di sicurezza eSM e i seguenti parametri non possono essere scritti: AccessLock AT_start DCOMopmode GEARreference JOGactivate OFSp_rel PAR_CTRLreset PAR_ScalingStart PAReeprSave PARuserReset PTtq_reference PTtq_target PVv_reference PVv_target Valore del parametro (Valori maggiori di 2147483647 devono essere immessi sotto forma di valori negativi.) - - • No Transition • Buffer And Start Next (1)Funzionamento come modo operativo Electronic Gear. (2) Disponibile con versione firmware ≥V01.20 (3) Il valore 0 significa che i valori per l'accelerazione e la decelerazione sono stati acquisiti dal set di dati precedente. (4)Il profilo di movimento per la velocità deve essere attivato, vedere il parametro RAMP_v_enable nella sezione Profilo di movimento per la velocità, pagina 329. Transition Type Con Transition type viene impostato il tipo di passaggio al successivo record di dati. Dopo possibili i seguenti tipi di passaggio: • No Transition Una volta eseguito con successo il movimento, non viene avviato nessun altro record di dati (conclusione della sequenza). 0198441113769.14 323 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi • Abort And Go Next Se la condizione di passaggio viene soddisfatta, il movimento viene interrotto e viene avviato il successivo record di dati. Il passaggio avviene tenendo conto della condizione di passaggio. • Buffer And Start Next Una volta eseguito con successo il movimento e soddisfatta la condizione di passaggio, viene avviato il successivo record di dati. Il passaggio avviene tenendo conto della condizione di passaggio. • Blending Previous / Blending Next (solo con tipo di record Move Absolute) Al raggiungimento della posizione target, ovvero sino al raggiungimento della posizione target, la velocità viene adeguata alla velocità del successivo record di dati. Il passaggio avviene senza tenere conto della condizione di passaggio. Tipo di transizione 1Primo set di dati. 2 Posizione target del primo set di dati raggiunta. 3 Condizione di transizione soddisfatta, il primo set di dati viene terminato e viene avviato il record di dati successivo. 4Set di dati successivo.. Successivo record di dati e condizioni di passaggio Struttura di un record di dati Subsequent Data Set Con Subsequent data set viene definito il successivo set di dati che dovrà essere avviato. 324 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Transition Condition 1 Con Transition condition 1 viene impostata la prima condizione di passaggio. Sono possibili le seguenti condizioni di passaggio: • Continue Without Condition Nessuna condizione per un passaggio. Il successivo record di dati viene avviato direttamente. La seconda condizione di passaggio non ha alcun effetto. • Wait Time La condizione per una transizione è un tempo di attesa. • Start Request Edge La condizione per una transizione è una pendenza all'ingresso segnale. • Start Request Level La condizione per una transizione è un livello all'ingresso segnale. Transition Value 1 Con Transition value 1 viene impostato il valore per la prima condizione di passaggio. Il significato dipende dalla condizione di passaggio impostata. • Con condizione di passaggio: Continue Without Condition ◦ senza significato • Con condizione di passaggio: Waiting Time ◦ Valore 0. ... 30000: Tempo di attesa di 0 ... 30000 ms • Con condizione di passaggio: Start Request Edge ◦ Valore 0: CCLR attivato dal fronte di salita ◦ valore 1: Fronte di discesa ◦ valore 4: Fronte di salita o fronte di discesa • Con condizione di passaggio: Start Request Level ◦ valore 2: Livello 1 ◦ valore 3: Livello 0 Logical Operator Logical operator viene utilizzato per collegare logicamente la condizione di transizione 1 e la condizione di transizione 2. Sono disponibili gli operatori logici seguenti: • None Nessuna operazione (la condizione di passaggio 2 non ha effetto) • AND Operazione logica AND • OR Operazione logica OR Transition Condition 2 Con Transition condition 2 viene impostata la seconda condizione di passaggio. Sono possibili le seguenti condizioni di passaggio: • Continue Without Condition Nessuna condizione per un passaggio. Il successivo record di dati viene avviato direttamente. 0198441113769.14 325 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi • Start Request Edge La condizione per una transizione è una pendenza all'ingresso segnale. Iin caso di pendenza con operazione logica AND con un tempo d'attesa, la pendenza viene valutata solo alla scadenza di questo tempo d'attesa. • Start Request Level La condizione per una transizione è un livello all'ingresso segnale. Transition Value 2 Con Transition value 2 viene impostato il valore della seconda condizione di passaggio. Il significato dipende dalla condizione di passaggio impostata. • Con condizione di passaggio: Continue Without Condition ◦ senza significato • Con condizione di passaggio: Start Request Edge ◦ Valore 0: CCLR attivato dal fronte di salita ◦ valore 1: Fronte di discesa ◦ valore 4: Fronte di salita o fronte di discesa • Con condizione di passaggio: Start Request Level ◦ valore 2: Livello 1 ◦ valore 3: Livello 0 Diagnostica degli errori Verifica della plausibilità All'avvio di un record di dati viene verificata la plausibilità dei campi del record. Se in un record di dati viene trovato un errore, con i parametri _MSM_error_num e _MSM_error_field è possibile conoscere il record di dati e il campo del record di dati in cui si trova l'errore. 326 0198441113769.14 Stati di funzionamento e modi operativi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _MSM_error_num Numero del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. valore -1: Nessun errore Valori 0… 127: Numero del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:Dh Modbus 11546 Profibus 11546 CIP 145.1.13 ModbusTCP 11546 EtherCAT 302D:Dh PROFINET 11546 _MSM_error_field Campo del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. valore -1: Nessun errore Valore 0: Data set type Valore 1: Setting A Valore 2: Setting B Valore 3: Setting C Valore 4: Setting D Valore 5: Transition type Valore 6: Subsequent data set Valore 7: Transition condition 1 Valore 8: Transition value 1 Valore 9: Logical operator Valore 10: Transition condition 2 Valore 11: Transition value 2 Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - -1 -1 11 INT16 R/- - - CANopen 302D:Eh Modbus 11548 Profibus 11548 CIP 145.1.14 ModbusTCP 11548 EtherCAT 302D:Eh PROFINET 11548 Diagnosi mediante parametri Il parametro _MSMnumFinish consente di leggere il numero del record di dati eseguito al momento dell'interruzione del movimento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _MSMNumFinish Numero del set di dati attivo al momento dell'interruzione di un movimento. In caso di interruzione di un movimento viene visualizzato il numero del record di dati eseguito al momento dell'interruzione. - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:Bh Modbus 11542 Profibus 11542 CIP 145.1.11 ModbusTCP 11542 EtherCAT 302D:Bh PROFINET 11542 0198441113769.14 327 Servoazionamento Stati di funzionamento e modi operativi Impostazioni aggiuntive Panoramica Per l'elaborazione del valore target possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Limitazione strappi, pagina 331 Questa funzione è disponibile soltanto per i tipi di record Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement e Gear. • Interruzione del movimento con arresto, pagina 333 • Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335 • Limitazione della velocità tramite ingressi segnale, pagina 337 • Limitazione della corrente tramite ingressi segnale, pagina 340 • Zero Clamp, pagina 343 Questa funzione è disponibile soltanto per il tipo di record Move Velocity. • Impostazione delle uscite segnale mediante parametri, pagina 344 • Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore), pagina 345 • Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402), pagina 352 • Movimento relativo dopo Capture (RMAC), pagina 357 Questa funzione è disponibile soltanto per i tipi di set di dati Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Move Velocity e Gear. Per il monitoraggio del movimento possono essere utilizzate le seguenti funzioni: • Interruttori di finecorsa, pagina 364 • Interruttore di riferimento, pagina 365 Questa funzione è disponibile soltanto per il tipo di set di dati Reference Movement. • Finecorsa software, pagina 366 • Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento), pagina 368 Questa funzione è disponibile soltanto per i tipi di set di dati Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement. • Arresto del motore e senso di movimento, pagina 372 • Finestra di inattività, pagina 375 Questa funzione è disponibile soltanto per i tipi di set di dati Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement. • Registro posizione, pagina 378 • Finestra errore di posizionamento, pagina 386 Questa funzione è disponibile soltanto per i tipi di set di dati Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement. • Finestra errore di velocità, pagina 388 • Valore soglia di velocità, pagina 390 • Valore soglia di corrente, pagina 391 328 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Funzioni per l'elaborazione del valore target Profilo di movimento per la velocità Descrizione La posizione target o la velocità target sono grandezze di ingresso che vengono impostate dall'utente. Tali grandezze di ingresso sono utilizzate per calcolare un profilo di movimento per la velocità. Il profilo di movimento per la velocità è costituito da un'accelerazione, una decelerazione e una velocità massima. La forma di rampa disponibile è una rampa lineare per entrambi i direzioni di movimento. Disponibilità La disponibilità del profilo di movimento per la velocità dipende dal modo operativo. Nei seguenti modi operativi il profilo di movimento per la velocità è costantemente attivo: • Jog • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) Nei seguenti modi operativi il profilo di movimento per la velocità può essere attivato e disattivato: • Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity e Gear) Nei seguenti modi operativi il profilo di movimento per la velocità non è disponibile: • Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) • Profile Torque • Interpolated Position Ripidità di rampa La ripidità di rampa determina la variazione della velocità del motore per unità di tempo. La ripidità di rampa può essere impostata per l'accelerazione e per la decelerazione. 0198441113769.14 329 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_v_enable Attivazione del profilo di movimento per la velocità. 0/ Profile Off: Profilo disattivo 1/ Profile On: Profilo attivo: L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 Profibus 1622 CIP 106.1.43 ModbusTCP 1622 EtherCAT 3006:2Bh PROFINET 1622 RAMP_v_max CC oonnFF → AA CC GG -- nnrrMMPP Velocità massima del profilo di movimento per la velocità. Se in uno di questi modi operativi si imposta una velocità di consegna maggiore, viene applicata automaticamente una limitazione corrispondente al valore di RAMP_v_max. Ciò consente di eseguire più facilmente una messa in servizio a velocità limitata. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 13200 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 Profibus 1554 CIP 106.1.9 ModbusTCP 1554 EtherCAT 607F:0h PROFINET 1554 330 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_v_acc Accelerazione del profilo di movimento per la velocità. La scrittura del valore 0 non ha alcun effetto sul parametro. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 Profibus 1556 CIP 106.1.10 ModbusTCP 1556 EtherCAT 6083:0h PROFINET 1556 RAMP_v_dec Decelerazione del profilo di movimento per la velocità. Il valore minimo dipende dal modo operativo: Modi operativi con valore minimo 1: Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modi operativi con valore minimo 120: Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) La scrittura del valore 0 non ha alcun effetto sul parametro. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 Profibus 1558 CIP 106.1.11 ModbusTCP 1558 EtherCAT 6084:0h PROFINET 1558 Limitazione strappi Descrizione La limitazione strappi permette di attutire variazioni di accelerazione repentine in modo tale da ottenere un passaggio più morbido e pressoché esente da strappi. 0198441113769.14 331 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Disponibilità La limitazione strappi è disponibile nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) (con la versione firmware ≥V01.02 e il parametro GEARjerklim) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement e Gear) Impostazioni La limitazione strappi può essere attivata e impostata con il parametro RAMP_v_ jerk. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_v_jerk CC oonnFF → ddrrCC -- JJ EE rr Limitazione strappi del profilo di movimento per la velocità. 0/ Off / ooFF FF : Spento 1/ 1/ 11 : 1 ms 2 / 2 / 22 : 2 ms 4/ 4/ 44 : 4 ms 8/ 8/ 88 : 8 ms 16/ 16/ 11 66 : 16 ms 32 / 32 / 33 22 : 32 ms 64/ 64/ 66 44 : 64 ms 128/ 128/ 11 22 88 : 128 ms L'impostazione è possibile solo quando il modo operativo non è attivo (x_end=1). Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 Profibus 1562 CIP 106.1.13 ModbusTCP 1562 EtherCAT 3006:Dh PROFINET 1562 Modi operativi Electronic Gear e Motion Sequence Per il modo operativo Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) e per il modo operativo Motion Sequence con il tipo di record Gear (sincronizzazione di posizione) la limitazione strappi si attiva mediante il parametro GEARjerklim. 332 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARjerklim CC oonnFF → ii --oo-- GG FF ii LL Attivazione della limitazione strappi. 0/ Off / ooFF FF : Limitazione strappi disattivata. 1/ PosSyncOn / PP__ oonn: Limitazione strappi attiva (solo con sincronizzazione posizione) Il tempo per la limitazione strappi deve essere impostato mediante il parametro RAMP_v_jerk. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.02. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:7h Modbus 9742 Profibus 9742 CIP 138.1.7 ModbusTCP 9742 EtherCAT 3026:7h PROFINET 9742 Interruzione del movimento con arresto Descrizione Con un arresto, il movimento in corso viene interrotto. È possibile riprendere il movimento dopo la cancellazione dell'arresto. Un arresto può essere provocato da un ingresso segnale digitale o da un comando del bus di campo. Per interrompere un movimento con un ingresso segnale, la funzione di ingresso segnale \"Halt\" deve essere prima parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Sono disponibili i seguenti tipi di decelerazione: • Decelerazione tramite rampa di decelerazione • Decelerazione tramite rampa di coppia Impostazione del tipo di decelerazione Il tipo di decelerazione viene impostato con il parametro LIM_HaltReaction. 0198441113769.14 333 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo LIM_HaltReaction CC oonnFF → AA CC GG -- hhttyyPP Codice opzione Halt. 1/ Deceleration Ramp / ddEE cc EE : Rampa di decelerazione 3 / Torque Ramp / ttoorrqq: Rampa di coppia Impostare la rampa di decelerazione con il parametro RAMP_v_dec. Impostare la rampa di coppia con il parametro LIM_I_maxHalt. Se è già attiva una rampa di decelerazione, il parametro non può essere scritto. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 Profibus 1582 CIP 106.1.23 ModbusTCP 1582 EtherCAT 605D:0h PROFINET 1582 Impostazione della rampa di decelerazione La rampa di decelerazione viene impostata con il parametro Ramp_v_dec mediante il Profilo di movimento per la velocità, pagina 329. Impostazione della rampa di coppia La rampa di coppia viene impostata con il parametro LIM_I_maxHalt. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo LIM_I_maxHalt CC oonnFF → AA CC GG -- hhcc uurr Corrente per arresto. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nell'arresto la limitazione di corrente (_Imax_act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max Anche durante un arresto vengono considerate ulteriori riduzioni della corrente, risultanti dal monitoraggio I2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Profibus 4380 CIP 117.1.14 ModbusTCP 4380 EtherCAT 3011:Eh PROFINET 4380 334 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Arresto del movimento con Quick Stop Descrizione Con un Quick Stop il movimento in corso viene interrotto. Un Quick Stop può essere provocato da un errore di classe 1 e 2 oppure da un comando del bus di campo. Il movimento può essere interrotto con 2 diversi tipi di decelerazione. • Decelerazione tramite rampa di decelerazione • Decelerazione tramite rampa di coppia Inoltre è possibile impostare lo stato di funzionamento al quale passare dopo aver modificato la decelerazione: • Transizione allo stato di funzionamento 9Fault • Transizione allo stato di funzionamento 7Quick Stop Active Impostazione del tipo di decelerazione Il tipo di decelerazione viene impostato con il parametro LIM_QStopReact. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo LIM_QStopReact Codice opzione Quick Stop. -2 / Torque ramp (Fault): utilizzare la rampa di coppia e passare allo stato di funzionamento 9 Fault -1/ Deceleration Ramp (Fault): utilizzare la rampa di decelerazione e passare allo stato di funzionamento 9 Fault 6/ Deceleration ramp (Quick Stop): utilizzare la rampa di decelerazione e restare nello stato di funzionamento 7 Quick Stop 7/ Torque ramp (Quick Stop): utilizzare la rampa di coppia e restare nello stato di funzionamento 7 Quick Stop Tipo di decelerazione per Quick Stop Impostazione della rampa di decelerazione con il parametro RAMPquickstop. Impostazione della rampa di coppia con il parametro LIM_I_maxQSTP. Se è già attiva una rampa di decelerazione, il parametro non può essere scritto. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 Profibus 1584 CIP 106.1.24 ModbusTCP 1584 EtherCAT 3006:18h PROFINET 1584 Impostazione della rampa di decelerazione La rampa di decelerazione viene impostata con il parametro RAMPquickstop. 0198441113769.14 335 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMPquickstop Rampa di decelerazione per Quick Stop. Rampa di decelerazione per un arresto software o un errore della classe di errore 1 o 2. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 6000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 Profibus 1572 CIP 106.1.18 ModbusTCP 1572 EtherCAT 3006:12h PROFINET 1572 Impostazione della rampa di coppia La rampa di coppia viene impostata con il parametro LIM_I_maxQSTP. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo LIM_I_maxQSTP CC oonnFF → FF LLtt-- qqcc uurr Corrente per Quick Stop. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nel Quick Stop la limitazione di corrente (_Imax_ act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max In caso di un Quick Stop vengono considerate anche ulteriori riduzioni della corrente risultanti dal monitoraggio l2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Profibus 4378 CIP 117.1.13 ModbusTCP 4378 EtherCAT 3011:Dh PROFINET 4378 Inversione degli ingressi segnale analogici Descrizione Mediante gli ingressi segnale digitali è possibile invertire la valutazione dei segnali degli ingressi segnale analogici. 336 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento • La funzione di ingresso segnale \"Inversion AI11 (modulo I/O)\" permette di invertire la valutazione dell'ingresso segnale analogico AI11. • La funzione di ingresso segnale \"Inversion AI12 (modulo I/O)\" permette di invertire la valutazione dell'ingresso segnale analogico AI12. Per invertire la valutazione dei segnali degli ingressi segnale analogici, le funzioni di ingresso segnale \"Inversion AI11 (modulo I/O)\" e/o \"Inversion AI12 (modulo I/ O)\" devono essere prima parametrizzate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Disponibilità Gli ingressi segnale analogici sono disponibili con il modulo IOM1. Le funzioni di ingresso segnale sono disponibili nei seguenti modi operativi: • Profile Torque • Profile Velocity Limitazione della velocità tramite ingressi segnale Limitazione tramite ingresso segnale analogico La velocità può essere limitata con un ingresso segnale analogico. 0198441113769.14 337 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Gli ingressi segnale analogici sono disponibili con il modulo IOM1. Mediante i parametri IOM1_AI11_mode e IOM1_AI12_mode è possibile impostare il modo d'uso degli ingressi segnale analogici. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore \"Velocity Limitation\" nel parametro IOM1_AI11_mode. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore \"Velocity Limitation\" nel parametro IOM1_AI12_mode. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 uu IOM1 tipo d'uso di AI11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 1 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Eh Modbus 20252 Profibus 20252 CIP 179.1.14 ModbusTCP 20252 EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 IOM1_AI12_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 uu IOM1 tipo d'uso di AI12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:13h Modbus 20262 Profibus 20262 CIP 179.1.19 ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 I parametri IOM1_AI11_v_max e IOM1_AI12_v_max consentono di impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_AI11_v_max. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_AI12_v_max. 338 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_v_max IOM1 limitazione della velocità a 10 V di AI11. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. La velocità minima viene limitata internamente a 100 RPM. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v 1 3000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 304F:10h Modbus 20256 Profibus 20256 CIP 179.1.16 ModbusTCP 20256 EtherCAT 304F:10h PROFINET 20256 IOM1_AI12_v_max IOM1 limitazione della velocità a 10 V di AI12. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. La velocità minima viene limitata internamente a 100 RPM. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v 1 3000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 304F:15h Modbus 20266 Profibus 20266 CIP 179.1.21 ModbusTCP 20266 EtherCAT 304F:15h PROFINET 20266 Limitazione tramite ingresso segnale digitale La velocità può essere limitata a un determinato valore con un ingresso segnale digitale. La limitazione di velocità viene impostata con il parametro IO_v_limit. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_v_limit Limitazione di velocità tramite ingresso. Una limitazione di velocità può essere attivata con un ingresso digitale. Nel modo operativo Profile Torque la velocità minima viene limitata internamente a 100 rpm. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 Profibus 1596 CIP 106.1.30 ModbusTCP 1596 EtherCAT 3006:1Eh PROFINET 1596 Per limitare la velocità tramite un ingresso segnale digitale, la funzione di ingresso segnale \"Velocity Limitation\" deve essere prima parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Dalla versione ≥V01.24 del firmware, è possibile configurare la valutazione del segnale della funzione di ingresso segnale tramite il parametro IOsigVelLim. 0198441113769.14 339 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOsigVelLim Valutazione del segnale per funzione di ingresso segnale Velocity Limitation 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.24. - 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 Profibus 2126 CIP 108.1.39 ModbusTCP 2126 EtherCAT 3008:27h PROFINET 2126 Limitazione della corrente tramite ingressi segnale Limitazione tramite ingresso segnale analogico La corrente può essere limitata con un ingresso segnale analogico. 340 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Gli ingressi segnale analogici sono disponibili con il modulo IOM1. Mediante i parametri IOM1_AI11_mode e IOM1_AI12_mode è possibile impostare il modo d'uso degli ingressi segnale analogici. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore \"Current Limitation\" nel parametro IOM1_AI11_mode. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore \"Current Limitation\" nel parametro IOM1_AI12_mode. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 uu IOM1 tipo d'uso di AI11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 1 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Eh Modbus 20252 Profibus 20252 CIP 179.1.14 ModbusTCP 20252 EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 IOM1_AI12_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 uu IOM1 tipo d'uso di AI12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:13h Modbus 20262 Profibus 20262 CIP 179.1.19 ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 I parametri IOM1_AI11_I_max e IOM1_AI12_I_max consentono di impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI11, impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_AI11_I_max. • Se si desidera utilizzare l'ingresso segnale analogico AI12, impostare il valore della limitazione per un valore di tensione pari a 10 V mediante il parametro IOM1_AI12_I_max. 0198441113769.14 341 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_I_max CC oonnFF → ii --oo-- LL11 11 ii Limitazione IOM1 della corrente per 10 V di AI11. In passi di 0,01 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. Arms 0,00 3,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Fh Modbus 20254 Profibus 20254 CIP 179.1.15 ModbusTCP 20254 EtherCAT 304F:Fh PROFINET 20254 IOM1_AI12_I_max CC oonnFF → ii --oo-- LL11 22 ii IOM1 limitazione della corrente a 10 V di AI12. In passi di 0,01 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. Arms 0,00 3,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:14h Modbus 20264 Profibus 20264 CIP 179.1.20 ModbusTCP 20264 EtherCAT 304F:14h PROFINET 20264 Limitazione tramite ingresso segnale digitale La corrente può essere limitata a un determinato valore con un ingresso segnale digitale. La limitazione di corrente viene impostata con il parametro IO_I_limit. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_I_limit CC oonnFF → ii --oo-- ii LLii MM Limitazione di corrente tramite ingresso. Una limitazione di corrente può essere attivata con un ingresso digitale. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 Profibus 1614 CIP 106.1.39 ModbusTCP 1614 EtherCAT 3006:27h PROFINET 1614 Per limitare la corrente tramite un ingresso segnale digitale, la funzione di ingresso segnale \"Current Limitation\" deve essere prima parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Dalla versione ≥V01.24 del firmware, è possibile configurare la valutazione del segnale della funzione di ingresso segnale tramite il parametro IOsigCurrLim. 342 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOsigCurrLim Valutazione segnale per funzione di ingresso segnale Current Limitation. 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.24. - 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:28h Modbus 2128 Profibus 2128 CIP 108.1.40 ModbusTCP 2128 EtherCAT 3008:28h PROFINET 2128 Zero Clamp Descrizione Il motore può essere arrestato con un ingresso segnale digitale. In questo caso la velocità del motore deve essere inferiore a un valore di velocità parametrizzabile. Disponibilità La funzione di ingresso segnale \"Zero Clamp\" è disponibile nei seguenti modi operativi: • Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity) Impostazioni Le velocità target nel modo operativo Profile Velocity e le velocità di consegna nel modo operativo Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) inferiori al valore di velocità parametrizzabile vengono interpretate come pari a \"zero\". La funzione di ingresso segnale \"Zero Clamp\" ha un'isteresi pari al 20 %. Con il parametro MON_v_zeroclamp è possibile impostare la velocità. 0198441113769.14 343 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_v_zeroclamp Limitazione di velocità per Zero Clamp. Zero Clamp è possibile soltanto se la velocità di consegna è inferiore al valore limite di velocità per Zero Clamp. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 Profibus 1616 CIP 106.1.40 ModbusTCP 1616 EtherCAT 3006:28h PROFINET 1616 Per arrestare il motore con un ingresso segnale digitale, la funzione di ingresso segnale \"Zero Clamp\" deve essere prima parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Impostazione delle uscite segnale mediante parametri Descrizione Le uscite segnale digitali possono essere impostate a piacere tramite il bus di campo. Per impostare le uscite di segnale digitali mediante il parametro, la funzione di uscita segnale \"Freely Available\" deve essere prima configurata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Se una o più di queste uscite non è impostata come \"Freely Available\", la scrittura su tali uscite viene ignorata. Le uscite segnale digitali possono essere impostate con il parametro IO_DQ_set. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_DQ_set Impostazione diretta di uscite digitali. Le uscite digitali possono essere impostate direttamente, quando la funzione di uscita segnale è stata impostata su “Freely Available”. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ0 Bit 1: DQ1 Bit 2: DQ2 - - - - UINT16 R/W - - CANopen 3008:11h Modbus 2082 Profibus 2082 CIP 108.1.17 ModbusTCP 2082 EtherCAT 3008:11h PROFINET 2082 344 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Avvio del movimento tramite ingresso segnale Descrizione La funzione di ingresso segnale \"Start Profile Positioning\" permette di impostare il segnale di avviamento del movimento per il modo operativo Profile Position. Con fronte di salita all'ingresso digitale, viene poi eseguito il movimento. Rilevamento della posizione tramite l'ingresso segnale (profilo specifico del costruttore) Descrizione La posizione del motore al momento della comparsa di un segnale può essere rilevata su un ingresso Capture. Numero di ingressi Capture Il numero di ingressi Capture dipende dalla versione hardware: • Con la versione hardware ≥RS03: 3 ingressi Capture: DI0/CAP1, DI1/CAP2 e DI2/CAP3 • Con la versione hardware <RS03: 2 ingressi Capture: DI0/CAP1 e DI1/CAP2 Selezione del metodo La posizione del motore può essere rilevata mediante 2 diversi metodi: • Rilevamento singolo della posizione del motore Nel rilevamento singolo la posizione del motore viene rilevata alla prima pendenza. • Rilevamento continuo della posizione del motore Rilevamento continuo significa che la posizione del motore viene rilevata ad ogni pendenza. Il vecchio valore rilevato viene perso. La posizione del motore può essere rilevata con fronte di salita o di discesa sull'ingresso Capture. Precisione Uno jitter di 2 µs a una velocità di 3000 rpm causa un errore di rilevamento della posizione di circa 1,6 unità utente. (3000 RPM = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Con il valore di scalatura impostato in fabbrica 1,6 unità utente corrispondono a 0,035 °. Durante le fasi di accelerazione e di decelerazione la posizione del motore rilevata è più imprecisa. 0198441113769.14 345 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Panoramica generale dei parametri I grafici seguenti mostrano una panoramica dei parametri: Impostazione della sorgente La sorgente per il rilevamento di posizione viene impostata con i seguenti parametri. Impostare la sorgente desiderata con i parametri Cap1Source, Cap2Source e Cap3Source. 346 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap1Source Ingresso Capture 1 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Ah Modbus 2580 Profibus 2580 CIP 110.1.10 ModbusTCP 2580 EtherCAT 300A:Ah PROFINET 2580 Cap2Source Ingresso Capture 2 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Bh Modbus 2582 Profibus 2582 CIP 110.1.11 ModbusTCP 2582 EtherCAT 300A:Bh PROFINET 2582 Cap3Source Ingresso Capture 3 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 3 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 3 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:15h Modbus 2602 Profibus 2602 CIP 110.1.21 ModbusTCP 2602 EtherCAT 300A:15h PROFINET 2602 Impostazione della pendenza La pendenza per il rilevamento di posizione viene impostata con i seguenti parametri. 0198441113769.14 347 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Impostare la pendenza desiderata con i parametri Cap1Config, Cap2Config e Cap3Config. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap1Config Configurazione ingresso Capture 1. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita 2 / Both Edges: rilevamento di posizione in entrambi i fronti Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:2h Modbus 2564 Profibus 2564 CIP 110.1.2 ModbusTCP 2564 EtherCAT 300A:2h PROFINET 2564 Cap2Config Configurazione ingresso Capture 2. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita 2 / Both Edges: rilevamento di posizione in entrambi i fronti Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:3h Modbus 2566 Profibus 2566 CIP 110.1.3 ModbusTCP 2566 EtherCAT 300A:3h PROFINET 2566 Cap3Config Configurazione ingresso Capture 3. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:11h Modbus 2594 Profibus 2594 CIP 110.1.17 ModbusTCP 2594 EtherCAT 300A:11h PROFINET 2594 Lancio rilevamento della posizione Il rilevamento di posizione viene avviato con i seguenti parametri. 348 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Impostare il metodo desiderato con i parametri Cap1Activate, Cap2Activate e Cap3Activate. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap1Activate Avvio/Stop ingresso Capture 1. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo 3 / Reserved: Riservato 4/ Reserved: Riservato Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 4 UINT16 R/W - - CANopen 300A:4h Modbus 2568 Profibus 2568 CIP 110.1.4 ModbusTCP 2568 EtherCAT 300A:4h PROFINET 2568 Cap2Activate Avvio/Stop ingresso Capture 2. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo 3 / Reserved: Riservato 4/ Reserved: Riservato Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 4 UINT16 R/W - - CANopen 300A:5h Modbus 2570 Profibus 2570 CIP 110.1.5 ModbusTCP 2570 EtherCAT 300A:5h PROFINET 2570 Cap3Activate Avvio/Stop ingresso Capture 3. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:12h Modbus 2596 Profibus 2596 CIP 110.1.18 ModbusTCP 2596 EtherCAT 300A:12h PROFINET 2596 0198441113769.14 349 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Messaggi di stato Attraverso il parametro _CapStatus viene visualizzato lo stato del rilevamento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _CapStatus Stato degli ingressi Capture. Accesso in lettura: Bit 0: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP1 Bit 1: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP2 Bit 2: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:1h Modbus 2562 Profibus 2562 CIP 110.1.1 ModbusTCP 2562 EtherCAT 300A:1h PROFINET 2562 Posizione rilevata La posizione rilevata per la rilevazione singola può essere visualizzata attraverso i seguenti parametri: Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap1Pos Posizione rilevata ingresso Capture 1 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:6h Modbus 2572 Profibus 2572 CIP 110.1.6 ModbusTCP 2572 EtherCAT 300A:6h PROFINET 2572 _Cap2Pos Posizione rilevata ingresso Capture 2 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:7h Modbus 2574 Profibus 2574 CIP 110.1.7 ModbusTCP 2574 EtherCAT 300A:7h PROFINET 2574 _Cap3Pos Posizione rilevata ingresso Capture 3 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:13h Modbus 2598 Profibus 2598 CIP 110.1.19 ModbusTCP 2598 EtherCAT 300A:13h PROFINET 2598 350 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento La posizione rilevata per la rilevazione continua può essere visualizzata attraverso i seguenti parametri: Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap1CountCons Contatore eventi ingresso Capture 1 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap1PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:17h Modbus 2606 Profibus 2606 CIP 110.1.23 ModbusTCP 2606 EtherCAT 300A:17h PROFINET 2606 _Cap1PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 1 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap1CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:18h Modbus 2608 Profibus 2608 CIP 110.1.24 ModbusTCP 2608 EtherCAT 300A:18h PROFINET 2608 _Cap2CountCons Contatore eventi ingresso Capture 2 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap2PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:19h Modbus 2610 Profibus 2610 CIP 110.1.25 ModbusTCP 2610 EtherCAT 300A:19h PROFINET 2610 _Cap2PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 2 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap2CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 Profibus 2612 CIP 110.1.26 ModbusTCP 2612 EtherCAT 300A:1Ah PROFINET 2612 0198441113769.14 351 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap3CountCons Contatore eventi ingresso Capture 3 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 3. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap3PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:1Bh Modbus 2614 Profibus 2614 CIP 110.1.27 ModbusTCP 2614 EtherCAT 300A:1Bh PROFINET 2614 _Cap3PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 3 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap3CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:1Ch Modbus 2616 Profibus 2616 CIP 110.1.28 ModbusTCP 2616 EtherCAT 300A:1Ch PROFINET 2616 Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale (profilo DS402) Descrizione La posizione del motore al momento della comparsa di un segnale può essere rilevata su un ingresso Capture. Disponibilità Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. Numero di ingressi Capture Due ingressi Capture sono disponibili nel profilo DS402. • ingresso Capture: DI0/CAP1 • ingresso Capture: DI1/CAP2 Selezione del metodo La posizione del motore può essere rilevata mediante 2 diversi metodi: 352 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento • Rilevamento singolo della posizione del motore Nel rilevamento singolo la posizione del motore viene rilevata alla prima pendenza. • Rilevamento continuo della posizione del motore Rilevamento continuo significa che la posizione del motore viene rilevata ad ogni pendenza. Il vecchio valore rilevato viene perso. La posizione del motore può essere rilevata con fronte di salita o di discesa sull'ingresso Capture. Precisione Uno jitter di 2 µs a una velocità di 3000 rpm causa un errore di rilevamento della posizione di circa 1,6 unità utente. (3000 RPM = (3000*16384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Con il valore di scalatura impostato in fabbrica 1,6 unità utente corrispondono a 0,035 °. Durante le fasi di accelerazione e di decelerazione la posizione del motore rilevata è più imprecisa. Panoramica generale dei parametri Il grafico seguente mostra una panoramica dei parametri: Parametri per singola cattura: Cap1Source Cap2Source TouchProbeFct _Cap1PosRisEdge _Cap1PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap2PosFallEdge Parametri per cattura continua: Cap1Source Cap2Source TouchProbeFct _Cap1CntRise _Cap1PosRisEdge _Cap1CntFall _Cap1PosFallEdge _Cap2CntRise _Cap2PosRisEdge _Cap2CntFall _Cap2PosFallEdge Impostazione della sorgente La sorgente per il rilevamento di posizione viene impostata con i seguenti parametri. Impostare la sorgente desiderata per la cattura della posizione con i parametri Cap1Source e Cap2Source. 0198441113769.14 353 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap1Source Ingresso Capture 1 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Ah Modbus 2580 Profibus 2580 CIP 110.1.10 ModbusTCP 2580 EtherCAT 300A:Ah PROFINET 2580 Cap2Source Ingresso Capture 2 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Bh Modbus 2582 Profibus 2582 CIP 110.1.11 ModbusTCP 2582 EtherCAT 300A:Bh PROFINET 2582 Regolazione e lancio del rilevamento della posizione Il seguente parametro consente di regolare e avviare il rilevamento di posizione. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo TouchProbeFct Funzione Touch Probe (DS402). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 Profibus 7028 CIP 127.1.58 ModbusTCP 7028 EtherCAT 60B8:0h PROFINET 7028 BIT Valore 0 valore 1 0 Disattivazione dell'ingresso Capture 1 Attivazione dell'ingresso Capture 1 1 Rilevamento singolo Rilevamento continuo 2 ... 3 Riservato (deve essere 0) - 4 Disattivazione del rilevamento con fronte di salita Attivazione del rilevamento con fronte di salita 5 Disattivazione del rilevamento con fronte di discesa Attivazione del rilevamento con fronte di discesa 6 ... 7 Riservato (deve essere 0) - 8 Disattivazione dell'ingresso Capture 2 Attivazione dell'ingresso Capture 2 9 Rilevamento singolo Rilevamento continuo 354 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento BIT Valore 0 valore 1 10 ... 11 Riservato (deve essere 0) - 12 Disattivazione del rilevamento con fronte di salita Attivazione del rilevamento con fronte di salita 13 Disattivazione del rilevamento con fronte di discesa Attivazione del rilevamento con fronte di discesa 14 ... 15 Riservato (deve essere 0) - Messaggi di stato Attraverso il seguente parametro viene visualizzato lo stato del rilevamento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _TouchProbeStat Stato Touch Probe (DS402). Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 60B9:0h Modbus 7030 Profibus 7030 CIP 127.1.59 ModbusTCP 7030 EtherCAT 60B9:0h PROFINET 7030 BIT Valore 0 valore 1 0 Ingresso Capture 1 disattivato Ingresso Capture 1 attivato 1 Ingresso Capture 1 non rilevato un valore per il fronte di salita. Ingresso Capture 1 rilevato un valore per il fronte di salita. 2 Ingresso Capture 1 non rilevato un valore per il fronte di discesa.r Ingresso Capture 1 rilevato un valore per il fronte di discesa. 3 ... 7 Riservato - 8 Ingresso Capture 2 disattivato Ingresso Capture 2 attivato 9 Ingresso Capture 2 non rilevato un valore per il fronte di salita. Ingresso Capture 2 rilevato un valore per il fronte di salita. 10 Ingresso Capture 2 non rilevato un valore per il fronte di discesa.r Ingresso Capture 2 rilevato un valore per il fronte di discesa. 11 ... 15 Riservato - Posizione rilevata La posizione rilevata viene visualizzata attraverso i seguenti parametri. 0198441113769.14 355 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap1PosRisEdge Posizione rilevata ingresso Capture 1 con fronte di salita (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di salita. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BA:0h Modbus 2634 Profibus 2634 CIP 110.1.37 ModbusTCP 2634 EtherCAT 60BA:0h PROFINET 2634 _Cap1CntRise Contatore eventi ingresso Capture 1 con fronti di salita (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di salita Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 Profibus 2646 CIP 110.1.43 ModbusTCP 2646 EtherCAT 300A:2Bh PROFINET 2646 _Cap1PosFallEdge Posizione rilevata ingresso Capture 1 con fronte di discesa (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di discesa. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BB:0h Modbus 2636 Profibus 2636 CIP 110.1.38 ModbusTCP 2636 EtherCAT 60BB:0h PROFINET 2636 _Cap1CntFall Contatore eventi ingresso Capture 1 con fronti di discesa (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di discesa Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 Profibus 2648 CIP 110.1.44 ModbusTCP 2648 EtherCAT 300A:2Ch PROFINET 2648 _Cap2PosRisEdge Posizione rilevata ingresso Capture 2 con fronte di salita (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di salita. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BC:0h Modbus 2638 Profibus 2638 CIP 110.1.39 ModbusTCP 2638 EtherCAT 60BC:0h PROFINET 2638 356 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap2CntRise Contatore eventi ingresso Capture 2 con fronti di salita (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di salita Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 Profibus 2650 CIP 110.1.45 ModbusTCP 2650 EtherCAT 300A:2Dh PROFINET 2650 _Cap2PosFallEdge Posizione rilevata ingresso Capture 2 con fronte di discesa (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di discesa. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BD:0h Modbus 2640 Profibus 2640 CIP 110.1.40 ModbusTCP 2640 EtherCAT 60BD:0h PROFINET 2640 _Cap2CntFall Contatore eventi ingresso Capture 2 con fronti di discesa (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di discesa Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 Profibus 2652 CIP 110.1.46 ModbusTCP 2652 EtherCAT 300A:2Eh PROFINET 2652 _CapEventCounters Ingressi Capture 1 e 2 sintesi dei contatori eventi (DS402). Questo parametro contiene gli eventi Capture conteggiati. Bit 0 ... 3: _Cap1CntRise (4 bit meno significativi) Bit 4 ... 7: _Cap1CntFall (4 bit meno significativi) Bit 8 ... 11: _Cap2CntRise (4 bit meno significativi) Bit 12 ... 15: _Cap2CntFall (4 bit meno significativi) Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 Profibus 2654 CIP 110.1.47 ModbusTCP 2654 EtherCAT 300A:2Fh PROFINET 2654 Movimento relativo dopo Capture (RMAC) Descrizione Con un movimento relativo dopo Capture (RMAC) viene avviato un movimento relativo da un movimento in corso tramite un ingresso segnale. La posizione target e la velocità sono parametrizzabili. 0198441113769.14 357 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento 1Movimento con modo operativo impostato (ad esempio modo operativo Profile Velocity) 2 Avvio del movimento relativo dopo Capture con la funzione di ingresso segnale Start Signal Of RMAC 3a Il movimento relativo dopo Capture viene eseguito a velocità invariata 3b Il movimento relativo dopo Capture viene eseguito a velocità parametrizzata 4Posizione di destinazione raggiunta Disponibilità Un movimento relativo dopo Capture (RMAC) può essere avviato nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Move Velocity e Gear) Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Funzioni di ingresso segnale Nel modo di controllo locale per poter avviare il movimento relativo sono necessarie le seguenti funzioni di ingresso segnale: Funzione di ingresso segnale Significato Attivazione Activate RMAC Attivazione del movimento relativo dopo Capture Livello 1 Start Signal Of RMAC Segnale di avviamento per il movimento relativo Impostabile mediante il parametro RMAC_Edge Activate Operating Mode Al termine del movimento relativo viene attivato nuovamente il modo operativo corrente. Fronte di salita Necessario nel modo di controllo bus di campo \"Start Signal Of RMAC\" per poter avviare il movimento relativo. Le funzioni di ingresso segnale devono essere parametrizzate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. 358 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Visualizzazione dello stato Lo stato può essere visualizzato con un'uscita segnale o tramite il bus di campo. Per leggere lo stato tramite un'uscita di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale “RMAC Active Or Finished”, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Per leggere lo stato tramite il bus di campo, devono essere impostati i bit dei parametri di stato, vedere Bit dei parametri di stato impostabili, pagina 393. Inoltre con i parametri _RMAC_Status e _RMAC_DetailStatus è possibile visualizzare lo stato. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _RMAC_Status Stato movimento relativo dopo Capture. 0/ Not Active: Non attivo 1/ Active Or Finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 - 1 UINT16 R/- - - CANopen 3023:11h Modbus 8994 Profibus 8994 CIP 135.1.17 ModbusTCP 8994 EtherCAT 3023:11h PROFINET 8994 _RMAC_DetailStatus Stato dettagliato movimento relativo dopo Capture (RMAC) 0/ Not Activated: Non attivato 1/ Waiting: in attesa del segnale Capture 2 / Moving: movimento relativo dopo Capture in esecuzione 3 / Interrupted: movimento relativo dopo Capture interrotto 4/ Finished: movimento relativo dopo completamento Capture Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3023:12h Modbus 8996 Profibus 8996 CIP 135.1.18 ModbusTCP 8996 EtherCAT 3023:12h PROFINET 8996 Attivazione del movimento relativo dopo Capture Per poter avviare il movimento relativo è necessario attivare il movimento relativo dopo Capture (RMAC). Nel modo di controllo locale il movimento relativo dopo Capture si attiva tramite la funzione di ingresso segnale \"Activate RMAC\". Nel modo di controllo bus di campo, il movimento relativo dopo Capture (RMAC) si attiva mediante il seguente parametro: 0198441113769.14 359 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RMAC_Activate Attivazione del movimento relativo dopo Capture. 0/ Off: Spento 1/ On: Acceso Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 Profibus 8984 CIP 135.1.12 ModbusTCP 8984 EtherCAT 3023:Ch PROFINET 8984 In alternativa nel modo di controllo bus di campo il movimento relativo dopo Capture (RMAC) può essere attivato tramite la funzione di ingresso segnale \"Activate RMAC\". Valori target I seguenti parametri consentono di impostare la posizione target e la velocità per il movimento relativo. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RMAC_Position Posizione target del movimento relativo dopo Capture. I valori massimi/minimi dipendono da: - fattore di scalatura Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 Profibus 8986 CIP 135.1.13 ModbusTCP 8986 EtherCAT 3023:Dh PROFINET 8986 RMAC_Velocity Velocità del movimento relativo dopo Capture. Valore 0: uso della velocità effettiva del motore Valore > 0: il valore è la velocità target Il valore viene limitato internamente all'impostazione di RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 Profibus 8988 CIP 135.1.14 ModbusTCP 8988 EtherCAT 3023:Eh PROFINET 8988 Pendenza per il segnale di avviamento Il seguente parametro consente di impostare la pendenza in presenza della quale il movimento relativo deve essere eseguito. 360 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RMAC_Edge Fronte del segnale Capture per movimento relativo dopo Capture. 0/ Falling edge: Fronte di discesa 1/ Rising edge: Fronte di salita Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 Profibus 8992 CIP 135.1.16 ModbusTCP 8992 EtherCAT 3023:10h PROFINET 8992 Reazione in caso di superamento della posizione target In funzione della velocità, della posizione target e della rampa di decelerazione impostate il motore può superare la posizione target. Il seguente parametro consente di impostare la reazione al superamento della posizione target. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RMAC_Response Reazione al superamento della posizione target. 0/ Error Class 1:classe errore 1 1/ No Movement To Target Position: nessun movimento alla posizione target 2 / Movement To Target Position: movimento alla posizione target Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 Profibus 8990 CIP 135.1.15 ModbusTCP 8990 EtherCAT 3023:Fh PROFINET 8990 Compensazione contraccolpo Descrizione Impostando una compensazione del gioco è possibile compensare un gioco meccanico. 0198441113769.14 361 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Esempio di gioco meccanico 1Esempio con gioco meccanico ridotto 2 Esempio con gioco meccanico ampio Se la compensazione del gioco è attivata, l'azionamento compensa automaticamente il gioco meccanico ad ogni movimento. Disponibilità Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. La compensazione del gioco può essere utilizzata nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) • Profile Position • Interpolated Position • Homing (creazione del riferimento) • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement e Gear) Parametrizzazione Per la compensazione del gioco è necessario impostare la dimensione del gioco meccanico. Il parametro BLSH_Position consente di impostare la dimensione del gioco meccanico in unità utente. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BLSH_Position Valore di posizione per compensazione gioco. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 Profibus 1668 CIP 106.1.66 ModbusTCP 1668 EtherCAT 3006:42h PROFINET 1668 Inoltre è possibile impostare un tempo di elaborazione. Con il tempo di elaborazione si definisce l'intervallo di tempo entro il quale il gioco meccanico dovrà essere compensato. Il parametro BLSH_Time consente di impostare il tempo di elaborazione in ms. 362 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BLSH_Time Tempo di elaborazione per compensazione gioco. Valore 0: compensazione gioco immediata Valore > 0: Tempo di elaborazione per compensazione gioco L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 Profibus 1672 CIP 106.1.68 ModbusTCP 1672 EtherCAT 3006:44h PROFINET 1672 Attivazione della compensazione del gioco Per poter attivare la compensazione del gioco è necessario eseguire prima un movimento in direzione positiva o negativa. Il parametro BLSH_Mode consente di attivare la compensazione del gioco. • Eseguire un movimento in direzione positiva o negativa. Il movimento deve continuare finché la meccanica alla quale il motore è collegato non si sarà mossa. • Se il movimento è stato eseguito in direzione positiva (valori target positivi), attivare la compensazione del gioco con il valore \"OnAfterPositiveMovement\". • Se il movimento è stato eseguito in direzione negativa (valori target negativi), attivare la compensazione del gioco con il valore \"OnAfterNegativeMovement\". Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BLSH_Mode Tipo di elaborazione per compensazione gioco. 0/ Off: compensazione gioco disattiva 1/ OnAfterPositiveMovement: compensazione gioco attiva, l'ultimo movimento è avvenuto in direzione positiva 2 / OnAfterNegativeMovement: compensazione gioco attiva, l'ultimo movimento è avvenuto in direzione negativa Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 Profibus 1666 CIP 106.1.65 ModbusTCP 1666 EtherCAT 3006:41h PROFINET 1666 0198441113769.14 363 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Funzioni per il monitoraggio del movimento Interruttori di finecorsa Descrizione L'uso degli interruttori di finecorsa può offrire un certo grado di protezione dai pericoli (ad esempio urto con arresto meccanico dovuto a valori di riferimento non corretti). AVVERTIMENTO PERDITA DI CONTROLLO • Installare degli interruttori di finecorsa se l'analisi dei rischi evidenzia che sono necessari per la vostra applicazione. • Accertarsi che gli interruttori di finecorsa siano collegati correttamente. • Verificare che gli interruttori di finecorsa siano montati a una distanza dall'arresto meccanico tale da garantire un'adeguata distanza di arresto. • Verificare la corretta parametrizzazione e funzionamento degli interruttori di finecorsa. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Un movimento può essere monitorato mediante interruttori di finecorsa. Per il monitoraggio si possono utilizzare un interruttore di finecorsa positivo e un interruttore di finecorsa negativo. Quando l'interruttore di finecorsa positivo o quello negativo intervengono il movimento si arresta. Viene visualizzato un messaggio d'errore e lo stato di funzionamento cambia in 7Quick Stop Active. Il messaggio d'errore può essere azzerato con un \"Fault Reset\". Lo stato di funzionamento torna ad essere 6Operation Enabled. Il movimento può essere ripristinato, ma soltanto nella direzione opposta a quella in cui è intervenuto l'interruttore di finecorsa. Ad esempio se è intervenuto l'interruttore di finecorsa positivo, il movimento può continuare soltanto in direzione negativa. Se il movimento continua in direzione positiva viene emesso nuovamente un messaggio d'errore e lo stato di funzionamento cambia nuovamente in 7Quick Stop Active. I parametri IOsigLIMP e IOsigLIMN consentono di impostare il tipo di interruttore di finecorsa. 364 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOsigLIMP Valutazione segnali per interruttore di finecorsa positivo. 0/ Inactive: Inattivo 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 Profibus 1568 CIP 106.1.16 ModbusTCP 1568 EtherCAT 3006:10h PROFINET 1568 IOsigLIMN Valutazione segnali per interruttore di finecorsa negativo. 0/ Inactive: Inattivo 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 Profibus 1566 CIP 106.1.15 ModbusTCP 1566 EtherCAT 3006:Fh PROFINET 1566 Le funzioni di ingresso segnale “Positive Limit Switch (LIMP)” e “Negative Limit Switch (LIMN)” devono essere parametrizzate, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Interruttore di riferimento Descrizione L'interruttore di riferimento è attivo soltanto nei modi operativi Homing e Motion Sequence (Reference Movement). Il parametro IOsigREF consente di impostare il tipo di interruttore di riferimento. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOsigREF Valutazione segnali per interruttore di riferimento. 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'interruttore di riferimento viene attivato soltanto durante l'elaborazione del movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 Profibus 1564 CIP 106.1.14 ModbusTCP 1564 EtherCAT 3006:Eh PROFINET 1564 0198441113769.14 365 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento La funzione di ingresso segnale “Reference Switch (REF)” deve essere parametrizzata, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Finecorsa software Descrizione Un movimento può essere monitorato mediante interruttori di finecorsa software. Per il monitoraggio è possibile impostare un limite di posizione positivo e un limite di posizione negativo. Quando il limite di posizione positivo o quello negativo vengono raggiunti il movimento si arresta. Viene visualizzato un messaggio d'errore e lo stato di funzionamento cambia in 7Quick Stop Active. Il messaggio d'errore può essere azzerato con un \"Fault Reset\". Lo stato di funzionamento torna ad essere 6Operation Enabled. Il movimento può essere ripristinato, ma soltanto nella direzione opposta a quella in cui è stato raggiunto il limite di posizione. Ad esempio, se è stato raggiunto il limite di posizione positivo, il movimento può continuare soltanto in direzione negativa. Se il movimento continua in direzione positiva viene emesso nuovamente un messaggio d'errore e lo stato di funzionamento cambia nuovamente in 7Quick Stop Active. Condizione preliminare Il monitoraggio dei finecorsa software agisce soltanto in presenza di un punto zero valido, vedere Dimensioni del campo di spostamento, pagina 188. Comportamento nei modi operativi con posizioni target Nelle modalità operative con posizioni target, il movimento viene avviato anche nel caso in cui la posizione target sia oltre il limite di posizione positivo o il limite di posizione negativo. Il movimento viene arrestato in modo che il motore si fermi in corrispondenza del limite di posizione. Dopo l'arresto, l'azionamento passa allo stato di funzionamento Quick Stop Active. Nei seguenti modi operativi, la posizione target viene verificata prima dell'avvio del movimento in modo che il limite di posizione non venga superato, indipendentemente dalla posizione target. • Jog (movimento progressivo) • Profile Position • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive e Move Relative) Comportamento nei modi operativi senza posizioni target Nei seguenti modi operativi al limite di posizione scatta un Quick Stop. • Jog (movimento continuo) • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity e Gear) Con il firmware versione ≥V01.16 è possibile impostare il comportamento mediante il parametro MON_SWLimMode all’avvicinamento al limite di posizione. 366 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_SWLimMode Comportamento al raggiungimento di un limite di posizione. 0/ Standstill Behind Position Limit: Quick Stop scatta al limite di posizione e inattività dopo il limite di posizione 1/ Standstill At Position Limit: Quick Stop scatta prima del limite di posizione e inattività al limite di posizione Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 Profibus 1678 CIP 106.1.71 ModbusTCP 1678 EtherCAT 3006:47h PROFINET 1678 L'arresto al limite di posizione nei modi operativi senza posizione target richiede di impostare il parametro LIM_QStopReact a \"Deceleration ramp (Quick Stop)\", vedere Arresto del movimento con Quick Stop, pagina 335. Se il parametro LIM_ QStopReact è impostato su \"Torque ramp (Quick Stop)\", il movimento può giungere all'inattività prima o dopo il limite di posizione a causa delle diversità dei carichi. Attivazione I finecorsa software vengono attivati mediante il parametro MON_SW_Limits. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_SW_Limits Attivazione degli interruttori di finecorsa software. 0/ None: disattivato 1/ SWLIMP: attivazione finecorsa software in direzione positiva 2 / SWLIMN: attivazione finecorsa software in direzione negativa 3 / SWLIMP+SWLIMN: attivazione finecorsa software in entrambe le direzioni L'attivazione dei finecorsa software è possibile solo con un punto neutro valido. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 Profibus 1542 CIP 106.1.3 ModbusTCP 1542 EtherCAT 3006:3h PROFINET 1542 Impostazione dei limiti di posizione I finecorsa software si impostano con i parametri MON_swLimP e MON_swLimN. 0198441113769.14 367 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_swLimP Limite di posizionamento positivo per gli interruttori di finecorsa software. Se si imposta un valore utente che non rientra nell'intervallo ammesso, a livello interno viene automaticamente impostato quale limite degli interruttori di finecorsa il valore utente massimo. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_p - 2147483647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 Profibus 1544 CIP 106.1.4 ModbusTCP 1544 EtherCAT 607D:2h PROFINET 1544 MON_swLimN Limite di posizionamento negativo per gli interruttori di finecorsa software. Vedere la descrizione 'MON_swLimP'. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_p - -2147483648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 Profibus 1546 CIP 106.1.5 ModbusTCP 1546 EtherCAT 607D:1h PROFINET 1546 Errore di posizionamento dovuto al carico (errore d'inseguimento) Descrizione L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dall’inerzia di carico. L'errore di posizionamento dovuto al carico verificatosi durante il funzionamento e lo scostamento della posizione massimo raggiunto dall'ultimo ciclo di spegnimento/accensione possono essere letti mediante parametri. L'errore di posizionamento dovuto al carico massimo consentito può essere parametrizzato. Inoltre è possibile parametrizzare la classe di errore. Disponibilità Il monitoraggio dell'errore di posizionamento dovuto al carico è disponibile nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) Visualizzazione dell'errore di posizionamento L'errore di posizionamento dovuto al carico può essere letto tramite i seguenti parametri. 368 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_dif_load_usr Errore di posizionamento dovuto al carico tra posizione di consegna e posizione istantanea. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Questo valore è utilizzato per il monitoraggio degli errori d'inseguimento. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 301E:16h Modbus 7724 Profibus 7724 CIP 130.1.22 ModbusTCP 7724 EtherCAT 301E:16h PROFINET 7724 Con i seguenti parametri è possibile leggere il valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico dall'ultimo ciclo di spegnimento/riaccensione. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_dif_load_peak_ usr Valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico. Questo parametro contiene l'errore di posizionamento massimo dovuto al carico riscontrato fino al momento corrente. Con un accesso in scrittura il valore viene di nuovo resettato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 301E:15h Modbus 7722 Profibus 7722 CIP 130.1.21 ModbusTCP 7722 EtherCAT 301E:15h PROFINET 7722 Impostazione dei valori massimi per l'errore di posizionamento Con il seguente parametro è possibile impostare il valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico, raggiunto il quale viene visualizzato un errore di classe 0. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_dif_warn Limite suggerito per posizionamento massimo dovuto al carico (classe di errore 0). 100,0% corrisponde all'errore di posizionamento massimo (errore d'inseguimento) impostato nel parametro MON_p_dif_load. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 Profibus 1618 CIP 106.1.41 ModbusTCP 1618 EtherCAT 3006:29h PROFINET 1618 0198441113769.14 369 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Con i seguenti parametri è possibile impostare il valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico, raggiunto il quale viene interrotto il movimento con un errore di classe 1, 2 o 3. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_dif_load_usr Errore di posizionamento massimo dovuto al carico. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 1 16384 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 Profibus 1660 CIP 106.1.62 ModbusTCP 1660 EtherCAT 3006:3Eh PROFINET 1660 Impostazione della classe di errore Con il seguente parametro si imposta la classe di errore per un errore di posizionamento eccessivo dovuto al carico. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ErrorResp_p_dif Reazione ad errore per scostamento di posizione dovuto al carico troppo elevato. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 Profibus 1302 CIP 105.1.11 ModbusTCP 1302 EtherCAT 3005:Bh PROFINET 1302 Scostamento di velocità dovuto al carico Descrizione L'errore di velocità dovuto al carico è la differenza tra la velocità di consegna e la velocità istantanea causata dal carico. L'errore di velocità dovuto al carico massimo consentito può essere parametrizzato. Inoltre è possibile parametrizzare la classe di errore. Disponibilità Il monitoraggio dell'errore di velocità dovuto al carico è disponibile nei seguenti modi operativi: 370 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento • Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) • Profile Velocity Visualizzazione dell'errore di velocità Lo scostamento di velocità massimo dovuto al carico può essere letto tramite i seguenti parametri. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _v_dif_usr Scostamento di velocità dovuto al carico. L'errore di velocità dovuto al carico è la differenza tra la velocità di consegna e la velocità effettiva. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. usr_v -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 Profibus 7768 CIP 130.1.44 ModbusTCP 7768 EtherCAT 301E:2Ch PROFINET 7768 Impostazione dei valori massimi per lo scostamento di velocità Con i seguenti parametri è possibile impostare il valore massimo dell'errore di velocità dovuto al carico, raggiunto il quale il movimento viene interrotto. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_VelDiff Scostamento di velocità massimo dovuto al carico. Valore 0: monitoraggio disattivato. Valore > 0: valore massimo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 Profibus 1686 CIP 106.1.75 ModbusTCP 1686 EtherCAT 3006:4Bh PROFINET 1686 MON_VelDiff_Time Finestra temporale per scostamento di velocità massimo dovuto al carico. Valore 0: monitoraggio disattivato. Valore > 0: finestra temporale per valore massimo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 Profibus 1688 CIP 106.1.76 ModbusTCP 1688 EtherCAT 3006:4Ch PROFINET 1688 0198441113769.14 371 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Impostazione della classe di errore Con il seguente parametro è possibile impostare la classe di errore per un errore di velocità eccessivo dovuto al carico. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ErrorResp_v_dif Reazione ad errore per scostamento di velocità dovuto al carico troppo elevato. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 Profibus 1400 CIP 105.1.60 ModbusTCP 1400 EtherCAT 3005:3Ch PROFINET 1400 Arresto del motore e senso di movimento Disponibilità Il monitoraggio dipende dalla versione firmware: • Arresto del motore: Disponibile con la versione firmware ≥V01.00. • Senso di movimento: Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. Descrizione Lo stato di un movimento può essere monitorato e visualizzato. In questo modo è possibile determinare se il motore si trovi in stato di arresto o se si stia muovendo in una determinata direzione. Una velocità inferiore a 9 rpm viene interpretata come stato di arresto. 372 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Lo stato può essere visualizzato tramite le uscite segnale. Per poter leggere lo stato, è necessario prima parametrizzare le funzioni di uscita segnale \"Motor Standstill\", \"Motor Moves Positive\" o \"Motor Moves Negative\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Finestra di coppia Descrizione Con la finestra di coppia è possibile verificare se il motore abbia raggiunto la coppia target. Se la differenza tra coppia target e coppia effettiva per il tempo MON_tq_winTime rientra nella finestra di coppia, la coppia target è considerata raggiunta. Disponibilità La finestra di coppia è disponibile nei seguenti modi operativi: • Profile Torque Impostazioni 0198441113769.14 373 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento 1Coppia target 2 Coppia target raggiunta (la coppia effettiva non ha superato la deviazione consentita MON_tq_win nel tempo MON_tq_winTime). I parametri MON_tq_win e MON_tq_winTime definiscono le dimensioni della finestra. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_tq_win Finestra di coppia, scostamento ammesso. La finestra di coppia può essere attivata soltanto nel modo operativo Profile Torque. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 3,0 3000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 Profibus 1626 CIP 106.1.45 ModbusTCP 1626 EtherCAT 3006:2Dh PROFINET 1626 MON_tq_winTime Finestra di coppia, tempo. Valore 0: monitoraggio finestra di coppia disattivato La modifica del valore provoca il riavvio del monitoraggio della coppia. La finestra di coppia può essere attivata soltanto nel modo operativo Profile Torque. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 Profibus 1628 CIP 106.1.46 ModbusTCP 1628 EtherCAT 3006:2Eh PROFINET 1628 Velocity Window Descrizione Con la finestra di velocità è possibile verificare se il motore abbia raggiunto la velocità target. Se la differenza tra velocità target e velocità istantanea per il tempo MON_v_ winTime rientra nella finestra di velocità, la velocità target è considerata raggiunta. Disponibilità La finestra di velocità è disponibile nei seguenti modi operativi: • Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) • Profile Velocity 374 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Impostazioni 1Velocità target 2 Velocità target raggiunta (la velocità effettiva non ha superato la deviazione consentita MON_v_win nel tempo MON_v_winTime). I parametri MON_v_win e MON_v_winTime definiscono le dimensioni della finestra. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_v_win Finestra di velocità, scostamento ammesso. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: UINT16 usr_v 1 10 2147483647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 Profibus 1576 CIP 106.1.20 ModbusTCP 1576 EtherCAT 606D:0h PROFINET 1576 MON_v_winTime Finestra di velocità, tempo. Valore 0: monitoraggio finestra di velocità disattivato La modifica del valore provoca il riavvio del monitoraggio della velocità. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 Profibus 1578 CIP 106.1.21 ModbusTCP 1578 EtherCAT 606E:0h PROFINET 1578 Finestra di inattività Descrizione Con la finestra di inattività è possibile controllare se l'azionamento ha raggiunto la posizione di consegna. Se la differenza tra la posizione target e la posizione istantanea per il tempo MON_p_winTime rientra nella finestra di inattività, la posizione target è considerata raggiunta. 0198441113769.14 375 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Disponibilità La finestra di inattività è disponibile nei seguenti modi operativi: • Jog (movimento progressivo) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) Impostazioni 1Posizione target raggiunta (la posizione effettiva non ha superato la deviazione consentita MON_p_win_usr per il tempo MON_p_winTime). I parametri MON_p_win_usr ((MON_p_win) e MON_p_winTime definiscono le dimensioni della finestra. Con il parametro MON_p_winTout è possibile definire l'intervallo di tempo trascorso il quale deve essere segnalato un errore nel caso non sia stata raggiunta la finestra di inattività. 376 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_win_usr Finestra di inattività, scostamento di regolazione ammesso. Affinché un arresto dell'azionamento venga riconosciuto, nell'arco di tempo della finestra di inattività lo scostamento deve trovarsi all'interno di questo intervallo di valori. L'elaborazione della finestra di inattività deve essere attivata con il parametro MON_p_winTime. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 16 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 Profibus 1664 CIP 106.1.64 ModbusTCP 1664 EtherCAT 3006:40h PROFINET 1664 MON_p_win Finestra di inattività, scostamento di regolazione ammesso. Affinché un arresto dell'azionamento venga riconosciuto, nell'arco di tempo della finestra di inattività lo scostamento deve trovarsi all'interno di questo intervallo di valori. L'elaborazione della finestra di inattività deve essere attivata con il parametro MON_p_winTime. Attraverso il parametro MON_p_win_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: UINT32 Giro 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 Profibus 1608 CIP 106.1.36 ModbusTCP 1608 EtherCAT 6067:0h PROFINET 1608 MON_p_winTime Finestra di inattività, tempo. Valore 0: monitoraggio della finestra di inattività disattivato Valore > 0: tempo in ms durante il quale lo scostamento deve trovarsi nella finestra di inattività Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 32767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 Profibus 1610 CIP 106.1.37 ModbusTCP 1610 EtherCAT 6068:0h PROFINET 1610 MON_p_winTout Tempo di timeout per il monitoraggio della finestra di inattività. Valore 0: monitoraggio timeout disattivato Valore > 0: Tempo timeout in ms I valori per l'elaborazione della finestra di inattività vengono impostati nei parametri MON_p_win e MON_p_winTime. Il monitoraggio del tempo ha inizio nell'istante in cui viene raggiunta la posizione target (posizione di consegna del regolatore di posizione) o dalla fine elaborazione del generatore di profili. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 Profibus 1612 CIP 106.1.38 ModbusTCP 1612 EtherCAT 3006:26h PROFINET 1612 0198441113769.14 377 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Registro posizione Descrizione Con il registro di posizione è possibile verificare se il motore si trovi all'interno di un intervallo di posizione parametrizzabile. Un movimento può essere monitorato con 4 diversi metodi: • Posizione motore maggiore o uguale al valore comparativo A. • Posizione motore minore o uguale al valore comparativo A. • Posizione motore entro l'intervallo delimitato dal valore comparativo A e dal valore comparativo B. • Posizione motore esterna all'intervallo delimitato dal valore comparativo A e dal valore comparativo B. Per il monitoraggio sono disponibili canali parametrizzabili separatamente. Numero di canali Il numero di canali dipende dalla versione firmware: • 4 canali (con versione firmware ≥V01.04) • 2 canali (con versione firmware <V01.04) Messaggi di stato Lo stato del registro di posizione viene visualizzato con il parametro _PosRegStatus. 378 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PosRegStatus Stato dei canali del registro di posizione. Stato segnale: 0: criterio di comparazione non soddisfatto 1: criterio di comparazione soddisfatto Assegnazione dei bit: Bit 0: stato canale 1 del registro di posizione Bit 1: stato canale 2 del registro di posizione Bit 2: stato canale 3 del registro di posizione Bit 3: stato canale 4 del registro di posizione - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300B:1h Modbus 2818 Profibus 2818 CIP 111.1.1 ModbusTCP 2818 EtherCAT 300B:1h PROFINET 2818 Lo stato può anche essere visualizzato anche tramite le uscite segnale. Per leggere lo stato tramite le uscite di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale “Position Register Channel 1”,“Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3” e “Position Register Channel 4”, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Avvio del registro di posizione I canali del registro di posizione possono essere avviati mediante i seguenti parametri. 0198441113769.14 379 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1Start Avvio/arresto del canale 1 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 1 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:2h Modbus 2820 Profibus 2820 CIP 111.1.2 ModbusTCP 2820 EtherCAT 300B:2h PROFINET 2820 PosReg2Start Avvio/arresto del canale 2 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 2 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:3h Modbus 2822 Profibus 2822 CIP 111.1.3 ModbusTCP 2822 EtherCAT 300B:3h PROFINET 2822 PosReg3Start Avvio/arresto del canale 3 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 3 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 Profibus 2840 CIP 111.1.12 ModbusTCP 2840 EtherCAT 300B:Ch PROFINET 2840 380 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg4Start Avvio/arresto del canale 4 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 4 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 Profibus 2842 CIP 111.1.13 ModbusTCP 2842 EtherCAT 300B:Dh PROFINET 2842 PosRegGroupStart Avvio/arresto dei canali del registro di posizione. 0/ No Channel: nessun canale attivato 1/ Channel 1:canale 1 attivato 2 / Channel 2: canale 2 attivato 3 / Channel 1& 2: canali 1 e 2 attivati 4/ Channel 3: canale 3 attivato 5 / Channel 1& 3: canali 1 e 3 attivati 6/ Channel 2 & 3: canali 2 e 3 attivati 7/ Channel 1& 2 & 3: canali 1, 2 e 3 attivati 8/ Channel 4:canale 4 attivato 9/ Channel 1& 4:canali 1 e 4 attivati 10/ Channel 2 & 4:canali 2 e 4 attivati 11/ Channel 1& 2 & 4:canali 1, 2 e 4 attivati 12/ Channel 3 & 4:canali 3 e 4 attivati 13/ Channel 1& 3 & 4:canali 1, 3 e 4 attivati 14/ Channel 2 & 3 & 4:canali 2, 3 e 4 attivati 15/ Channel 1& 2 & 3 & 4:canali 1, 2, 3 e 4 attivati Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. - 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 Profibus 2860 CIP 111.1.22 ModbusTCP 2860 EtherCAT 300B:16h PROFINET 2860 Impostazione della sorgente La sorgente per il criterio di comparazione può essere impostata mediante i seguenti parametri. 0198441113769.14 381 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1Source Selezione della sorgente per il canale 1 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 1 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 1 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:6h Modbus 2828 Profibus 2828 CIP 111.1.6 ModbusTCP 2828 EtherCAT 300B:6h PROFINET 2828 PosReg2Source Selezione della sorgente per il canale 2 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 2 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 2 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:7h Modbus 2830 Profibus 2830 CIP 111.1.7 ModbusTCP 2830 EtherCAT 300B:7h PROFINET 2830 PosReg3Source Selezione della sorgente per il canale 3 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 3 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 3 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:10h Modbus 2848 Profibus 2848 CIP 111.1.16 ModbusTCP 2848 EtherCAT 300B:10h PROFINET 2848 PosReg4Source Selezione della sorgente per il canale 4 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 4 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 4 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:11h Modbus 2850 Profibus 2850 CIP 111.1.17 ModbusTCP 2850 EtherCAT 300B:11h PROFINET 2850 Impostazione del criterio di comparazione Il criterio di comparazione può essere impostato mediante i seguenti parametri. Nel caso dei criteri di comparazione “Pact in” e “Pact out” si distingue tra “basic” (semplice) e “extended” (esteso). • Semplice: il movimento da eseguire resta all'interno del campo di spostamento. • Esteso: il movimento da eseguire può oltrepassare il campo di spostamento. 382 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 1 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 Profibus 2824 CIP 111.1.4 ModbusTCP 2824 EtherCAT 300B:4h PROFINET 2824 PosReg2Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 2 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 Profibus 2826 CIP 111.1.5 ModbusTCP 2826 EtherCAT 300B:5h PROFINET 2826 0198441113769.14 383 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg3Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 3 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 Profibus 2844 CIP 111.1.14 ModbusTCP 2844 EtherCAT 300B:Eh PROFINET 2844 PosReg4Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 4 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 Profibus 2846 CIP 111.1.15 ModbusTCP 2846 EtherCAT 300B:Fh PROFINET 2846 Impostazione dei valori comparativi I valori comparativi possono essere impostati mediante i seguenti parametri. 384 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1ValueA Valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 Profibus 2832 CIP 111.1.8 ModbusTCP 2832 EtherCAT 300B:8h PROFINET 2832 PosReg1ValueB Valore comparativo B per il canale 1 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 Profibus 2834 CIP 111.1.9 ModbusTCP 2834 EtherCAT 300B:9h PROFINET 2834 PosReg2ValueA Valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 Profibus 2836 CIP 111.1.10 ModbusTCP 2836 EtherCAT 300B:Ah PROFINET 2836 PosReg2ValueB Valore comparativo B per il canale 2 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 Profibus 2838 CIP 111.1.11 ModbusTCP 2838 EtherCAT 300B:Bh PROFINET 2838 PosReg3ValueA Valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 Profibus 2852 CIP 111.1.18 ModbusTCP 2852 EtherCAT 300B:12h PROFINET 2852 0198441113769.14 385 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg3ValueB Valore comparativo B per il canale 3 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 Profibus 2854 CIP 111.1.19 ModbusTCP 2854 EtherCAT 300B:13h PROFINET 2854 PosReg4ValueA Valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 Profibus 2856 CIP 111.1.20 ModbusTCP 2856 EtherCAT 300B:14h PROFINET 2856 PosReg4ValueB Valore comparativo B per il canale 4 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 Profibus 2858 CIP 111.1.21 ModbusTCP 2858 EtherCAT 300B:15h PROFINET 2858 Finestra errore di posizionamento Descrizione Con la finestra errore di posizionamento di posizione è possibile verificare se il motore si trovi all'interno di un errore posizionamento parametrizzabile. L'errore di posizionamento è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva. La finestra errore di posizionamento è composta dall'errore di posizionamento e dal tempo di monitoraggio. Disponibilità La finestra errore di posizionamento è disponibile nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear (sincronizzazione di posizione) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) 386 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Impostazioni I parametri MON_p_DiffWin_usr e MON_ChkTime definiscono le dimensioni della finestra. Visualizzazione dello stato Lo stato può essere visualizzato con un'uscita segnale o tramite il bus di campo. Per leggere lo stato tramite un'uscita di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale “In Position Deviation Window”, vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Per leggere lo stato tramite il bus di campo, devono essere impostati i bit dei parametri di stato, vedere Bit dei parametri di stato impostabili, pagina 393. Il parametro MON_ChkTime agisce contemporaneamente sui parametri MON_p_ DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold e MON_I_ Threshold. 0198441113769.14 387 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_DiffWin_usr Monitoraggio dell'errore di posizionamento. Il sistema verifica se l'azionamento durante l'intervallo di tempo impostato mediante MON_ ChkTime si trovi all'interno dello scostamento ammesso. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 16 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 Profibus 1662 CIP 106.1.63 ModbusTCP 1662 EtherCAT 3006:3Fh PROFINET 1662 MON_ChkTime CC oonnFF → ii --oo-- tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio. Impostazione di un intervallo di tempo per il monitoraggio di errore di posizionamento, errore di velocità, valore di velocità e valore di corrente. Se il valore monitorato per l'intervallo di tempo impostato rientra nell'intervallo ammesso, la funzione di monitoraggio emette un risultato positivo. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 Profibus 1594 CIP 106.1.29 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Finestra errore di velocità Descrizione Con la finestra errore di velocità di posizione è possibile verificare se il motore si trovi all'interno di un errore di velocità parametrizzabile. L'errore di velocità è la differenza tra la velocità di consegna e la velocità effettiva. La finestra errore di velocità è composta dall'errore di velocità e dal tempo di monitoraggio. Disponibilità La finestra errore di velocità è disponibile nei seguenti modi operativi: • Jog • Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) • Profile Velocity • Profile Position • Homing • Motion Sequence 388 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Impostazioni I parametri MON_v_DiffWin e MON_ChkTime definiscono le dimensioni della finestra. Visualizzazione dello stato Lo stato può essere visualizzato con un'uscita segnale o tramite il bus di campo. Per leggere lo stato tramite un'uscita di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale \"In Velocity Deviation Window\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Per leggere lo stato tramite il bus di campo, devono essere impostati i bit dei parametri di stato, vedere Bit dei parametri di stato impostabili, pagina 393. Il parametro MON_ChkTime agisce sui parametri MON_p_DiffWin_usr, MON_v_ DiffWin, MON_v_Threshold e MON_I_Threshold. 0198441113769.14 389 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_v_DiffWin Monitoraggio dell'errore di velocità. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi all'interno dello scostamento ammesso. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 Profibus 1588 CIP 106.1.26 ModbusTCP 1588 EtherCAT 3006:1Ah PROFINET 1588 MON_ChkTime CC oonnFF → ii --oo-- tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio. Impostazione di un intervallo di tempo per il monitoraggio di errore di posizionamento, errore di velocità, valore di velocità e valore di corrente. Se il valore monitorato per l'intervallo di tempo impostato rientra nell'intervallo ammesso, la funzione di monitoraggio emette un risultato positivo. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 Profibus 1594 CIP 106.1.29 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Valore soglia di velocità Descrizione Con il valore soglia di velocità è possibile verificare se la velocità effettiva sia inferiore a un valore di velocità parametrizzabile. Il valore soglia di velocità è composto dal valore di velocità e dal tempo di monitoraggio. Impostazioni 0 MON_ChkTimeMON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold = 0 > 0 t v 1 0 1 0 I parametri MON_v_Threshold e MON_ChkTime definiscono le dimensioni della finestra. 390 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Visualizzazione dello stato Lo stato può essere visualizzato con un'uscita segnale o tramite il bus di campo. Per leggere lo stato tramite un'uscita di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale \"Velocity Below Threshold\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Per leggere lo stato tramite il bus di campo, devono essere impostati i bit dei parametri di stato, vedere Bit dei parametri di stato impostabili, pagina 393. Il parametro MON_ChkTime agisce sui parametri MON_p_DiffWin_usr, MON_v_ DiffWin, MON_v_Threshold e MON_I_Threshold. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_v_Threshold Monitoraggio del valore soglia di velocità. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi al di sotto del valore definito. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 Profibus 1590 CIP 106.1.27 ModbusTCP 1590 EtherCAT 3006:1Bh PROFINET 1590 MON_ChkTime CC oonnFF → ii --oo-- tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio. Impostazione di un intervallo di tempo per il monitoraggio di errore di posizionamento, errore di velocità, valore di velocità e valore di corrente. Se il valore monitorato per l'intervallo di tempo impostato rientra nell'intervallo ammesso, la funzione di monitoraggio emette un risultato positivo. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 Profibus 1594 CIP 106.1.29 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Valore soglia di corrente Descrizione Con il valore soglia di corrente è possibile verificare se la corrente istantanea del motore sia inferiore a un valore di corrente parametrizzabile. Il valore soglia di corrente è composto dal valore di corrente e dal tempo di monitoraggio. 0198441113769.14 391 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Impostazioni 0 MON_ChkTimeMON_ChkTime= 0 > 0 t I 1 0 1 0 2 * MON_I_Threshold I parametri MON_I_Threshold e MON_ChkTime definiscono le dimensioni della finestra. Visualizzazione dello stato Lo stato può essere visualizzato con un'uscita segnale o tramite il bus di campo. Per leggere lo stato tramite un'uscita di segnale, occorre prima parametrizzare la funzione di uscita segnale \"Current Below Threshold\", vedere Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. Per leggere lo stato tramite il bus di campo, devono essere impostati i bit dei parametri di stato, vedere Bit dei parametri di stato impostabili, pagina 393. Il parametro MON_ChkTime agisce sui parametri MON_p_DiffWin_usr, MON_v_ DiffWin, MON_v_Threshold e MON_I_Threshold. 392 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_I_Threshold CC oonnFF → ii --oo-- ii tthhrr Monitoraggio della soglia corrente. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi al di sotto del valore definito. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Come valore comparativo viene utilizzato il valore del parametro _Iq_act_rms. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 Profibus 1592 CIP 106.1.28 ModbusTCP 1592 EtherCAT 3006:1Ch PROFINET 1592 MON_ChkTime CC oonnFF → ii --oo-- tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio. Impostazione di un intervallo di tempo per il monitoraggio di errore di posizionamento, errore di velocità, valore di velocità e valore di corrente. Se il valore monitorato per l'intervallo di tempo impostato rientra nell'intervallo ammesso, la funzione di monitoraggio emette un risultato positivo. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 Profibus 1594 CIP 106.1.29 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Bit impostabili del parametro di stato Panoramica È possibile impostare i bit di stato del parametro seguente: • Parametro _actionStatus ◦ Impostazione del bit 9 mediante parametro DPL_intLim ◦ Impostazione del bit 10 mediante parametro DS402intLim • Parametro _DPL_motionStat ◦ Impostazione del bit 9 mediante parametro DPL_intLim ◦ Impostazione del bit 10 mediante parametro DS402intLim • Parametro _DCOMstatus ◦ Impostazione del bit 11 mediante parametro DS402intLim 0198441113769.14 393 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Parametri di stato Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _actionStatus Parola di azione. Stato segnale: 0: Non attivato 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: classe errore 0 Bit 1: classe errore 1 Bit 2: classe errore 2 Bit 3: classe errore 3 Bit 4: classe errore 4 Bit 5: Riservato Bit 6: motore fermo (_n_act < 9 RPM) Bit 7: movimento del motore in direzione positiva Bit 8: movimento del motore in direzione negativa Bit 9: l'assegnazione può essere impostata mediante il parametro DPL_intLim Bit 10: l'assegnazione può essere impostata mediante il parametro DS402intLim Bit 11: generatore di profili fermo (velocità di riferimento pari a 0) Bit 12: il generatore di profili decelera Bit 13: il generatore di profili accelera Bit 14: il generatore di profili si muove a velocità costante Bit 15: Riservato - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:4h Modbus 7176 Profibus 7176 CIP 128.1.4 ModbusTCP 7176 EtherCAT 301C:4h PROFINET 7176 394 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _DCOMstatus Parola di stato DriveCom. Assegnazione dei bit: Bit 0: stato di funzionamento Ready To Switch On Bit 1: stato di funzionamento Switched On Bit 2: stato di funzionamento Operation Enabled Bit 3: stato di funzionamento Fault Bit 4: Voltage Enabled Bit 5: stato di funzionamento Quick Stop Bit 6: stato di funzionamento Switch On Disabled Bit 7: Errore di classe 0 Bit 8: richiesta HALT attiva Bit 9: Remote Bit 10: Target Reached Bit 11: Internal Limit Active Bit 12: specifico del modo operativo Bit 13: x_err Bit 14: x_end Bit 15: ref_ok - - - - UINT16 R/- - - CANopen 6041:0h Modbus 6916 Profibus 6916 CIP 127.1.2 ModbusTCP 6916 EtherCAT 6041:0h PROFINET 6916 _DPL_motionStat Profilo di azionamento Lexium motionStat. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:27h Modbus 6990 Profibus 6990 CIP 127.1.39 ModbusTCP 6990 EtherCAT 301B:27h PROFINET 6990 0198441113769.14 395 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Parametri per l'impostazione dei bit di stato Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DPL_intLim Impostazione per il bit 9 di _DPL_motionStat e _actionStatus. 0/ None: non usato (riservato) 1/ Current Below Threshold: valore soglia di corrente 2 / Velocity Below Threshold: valore soglia di velocità 3 / In Position Deviation Window: finestra errore di posizionamento 4/ In Velocity Deviation Window: finestra errore di velocità 5 / Position Register Channel 1:canale 1 del registro di posizione 6/ Position Register Channel 2: canale 2 del registro di posizione 7/ Position Register Channel 3: canale 3 del registro di posizione 8/ Position Register Channel 4:canale 4 del registro di posizione 9/ Hardware Limit Switch: interruttore finecorsa hardware 10/ RMAC active or finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture 11/ Position Window: finestra posizione Impostazione per: Bit 9 del parametro _actionStatus Bit 9 del parametro _DPL_motionStat Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 Profibus 7018 CIP 127.1.53 ModbusTCP 7018 EtherCAT 301B:35h PROFINET 7018 DS402intLim Parola di stato DS402: impostazione per bit 11 (limite interno). 0/ None: non usato (riservato) 1/ Current Below Threshold: valore soglia di corrente 2 / Velocity Below Threshold: valore soglia di velocità 3 / In Position Deviation Window: Finestra errore di posizionamento 4/ In Velocity Deviation Window: finestra errore di velocità 5 / Position Register Channel 1:canale 1 del registro di posizione 6/ Position Register Channel 2: canale 2 del registro di posizione 7/ Position Register Channel 3: canale 3 del registro di posizione - 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 Profibus 6972 CIP 127.1.30 ModbusTCP 6972 EtherCAT 301B:1Eh PROFINET 6972 396 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 8/ Position Register Channel 4:canale 4 del registro di posizione 9/ Hardware Limit Switch: interruttore finecorsa hardware 10/ RMAC active or finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture 11/ Position Window: finestra posizione Impostazione per: Bit 11 del parametro _DCOMstatus Bit 10 del parametro _actionStatus Bit 10 del parametro _DPL_motionStat Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 0198441113769.14 397 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Funzioni per il monitoraggio dei segnali interni all'apparecchio Monitoraggio della temperatura Temperatura dello stadio finale La temperatura dello stadio finale si visualizza mediante il parametro _PS_T_ current. Il parametro _PS_T_warn contiene il valore soglia per un errore di classe 0. Il parametro _PS_T_max indica la temperatura massima dello stadio finale. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_T_current MMoonn ttPPSS Temperatura dello stadio finale. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:10h Modbus 7200 Profibus 7200 CIP 128.1.16 ModbusTCP 7200 EtherCAT 301C:10h PROFINET 7200 _PS_T_warn Limite di temperatura suggerito dello stadio finale (classe di errore 0). °C - - - INT16 R/- per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 Profibus 4108 CIP 116.1.6 ModbusTCP 4108 EtherCAT 3010:6h PROFINET 4108 _PS_T_max Temperatura massima dello stadio finale. °C - - - INT16 R/- per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 Profibus 4110 CIP 116.1.7 ModbusTCP 4110 EtherCAT 3010:7h PROFINET 4110 Temperatura del motore La temperatura del motore si visualizza mediante il parametro _M_T_current. La temperatura massima del motore si visualizza mediante il parametro _M_T_ max. 398 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_T_current MMoonn ttMMoott Temperatura del motore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:11h Modbus 7202 Profibus 7202 CIP 128.1.17 ModbusTCP 7202 EtherCAT 301C:11h PROFINET 7202 _M_T_max Temperatura massima del motore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 300D:10h Modbus 3360 Profibus 3360 CIP 113.1.16 ModbusTCP 3360 EtherCAT 300D:10h PROFINET 3360 Monitoraggio del carico e del sovraccarico (monitoraggio I2t) Descrizione Il carico è il carico termico dello stadio finale, del motore e del resistore di frenatura. Il carico e il sovraccarico dei singoli componenti sono monitorati internamente e possono essere visualizzati mediante parametri. A partire dal 100 % di carico ha inizio il sovraccarico. 1Carico 2 Sovraccarico Monitoraggio del carico Il carico può essere visualizzato mediante i seguenti parametri: 0198441113769.14 399 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_load MMoonn LLddFF PP Carico dello stadio finale. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:17h Modbus 7214 Profibus 7214 CIP 128.1.23 ModbusTCP 7214 EtherCAT 301C:17h PROFINET 7214 _M_load MMoonn LLddFF MM Carico del motore. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 Profibus 7220 CIP 128.1.26 ModbusTCP 7220 EtherCAT 301C:1Ah PROFINET 7220 _RES_load MMoonn LLddFF bb Carico del resistore di frenatura. Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:14h Modbus 7208 Profibus 7208 CIP 128.1.20 ModbusTCP 7208 EtherCAT 301C:14h PROFINET 7208 Monitoraggio del sovraccarico In caso di sovraccarico dello stadio finale o del motore pari al 100 %, si attiva una limitazione di corrente interna. In caso di sovraccarico della resistenza di frenatura pari al 100 %, la resistenza di frenatura viene disinserita. Il sovraccarico e il valore di picco possono essere visualizzati mediante i seguenti parametri: 400 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_overload Sovraccarico dello stadio finale. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:24h Modbus 7240 Profibus 7240 CIP 128.1.36 ModbusTCP 7240 EtherCAT 301C:24h PROFINET 7240 _PS_maxoverload Valore di picco del sovraccarico attuale dello stadio finale. Sovraccarico massimo dello stadio finale verificatosi negli ultimi 10 secondi. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:18h Modbus 7216 Profibus 7216 CIP 128.1.24 ModbusTCP 7216 EtherCAT 301C:18h PROFINET 7216 _M_overload Sovraccarico del motore (l2t). % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:19h Modbus 7218 Profibus 7218 CIP 128.1.25 ModbusTCP 7218 EtherCAT 301C:19h PROFINET 7218 _M_maxoverload Valore massimo di sovraccarico del motore. Sovraccarico massimo del motore verificatosi negli ultimi 10 secondi. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 Profibus 7222 CIP 128.1.27 ModbusTCP 7222 EtherCAT 301C:1Bh PROFINET 7222 0198441113769.14 401 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _RES_overload Sovraccarico del resistore di frenatura (I2t). Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:13h Modbus 7206 Profibus 7206 CIP 128.1.19 ModbusTCP 7206 EtherCAT 301C:13h PROFINET 7206 _RES_maxoverload Valore di picco del sovraccarico del resistore di frenatura. Sovraccarico massimo della resistenza di frenatura verificato negli ultimi 10 secondi. Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:15h Modbus 7210 Profibus 7210 CIP 128.1.21 ModbusTCP 7210 EtherCAT 301C:15h PROFINET 7210 Monitoraggio della commutazione Descrizione Il monitoraggi della commutazione verifica la plausibilità dell'accelerazione e la coppia attiva. Quando il motore accelera viene rilevato un errore, anche se l'azionamento decelera il motore con la corrente massima. La disattivazione del monitoraggio della commutazione può causare movimenti inattesi. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO • Disattivare il monitoraggio della commutazione solo a scopo di controllo durante la messa in servizio. • Accertarsi che il monitoraggio della commutazione sia attivato, prima di mettere definitivamente in servizio l'apparecchio. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Il monitoraggio della commutazione può essere disattivato mediante il parametro MON_commutat. 402 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_commutat Monitoraggio della commutazione. 0/ Off: monitoraggio della commutazione disattivo 1/ On: monitoraggio della commutazione attivato negli stati di funzionamento 6, 7 e 8 2 / On (OpState6+7):monitoraggio della commutazione attivato negli stati di funzionamento 6 e 7 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 Profibus 1290 CIP 105.1.5 ModbusTCP 1290 EtherCAT 3005:5h PROFINET 1290 Monitoraggio delle fasi della rete Descrizione Se con un prodotto trifase viene a mancare una fase della rete e la funzione di monitoraggio delle fasi non è correttamente impostata, il prodotto può sovraccaricarsi. AVVISO APPARECCHIO NON FUNZIONANTE A CAUSA DELL'ASSENZA DI UNA FASE DELLA RETE • Assicurarsi che - in caso di alimentazione tramite le fasi della rete - il monitoraggio delle fasi sia impostato su \"Automatic Mains Detection\" o su \"Mains ...\" con il valore di tensione corretto. • Assicurarsi che, in caso di un'alimentazione mediante il bus DC, il monitoraggio delle fasi della rete sia impostato su \"DC bus only ...\" con il valore di tensione corretto. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. NOTA: Le fasi di rete sono monitorate solo negli stati operativi 5 Switched On, 6Operation Enabled, 7Quick Stop Active e 8Fault Reaction Active. Il parametro ErrorResp_Flt_AC permette di impostare la reazione ad errore da innescare in caso di assenza di una fase della rete in apparecchi trifase. 0198441113769.14 403 Servoazionamento Funzioni per il funzionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ErrorResp_Flt_AC Reazione ad errore in caso di assenza di una fase della rete. 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 Profibus 1300 CIP 105.1.10 ModbusTCP 1300 EtherCAT 3005:Ah PROFINET 1300 Se il prodotto è alimentato tramite bus DC, il monitoraggio delle fasi della rete deve essere impostato su \"DC bus only ...\" con il valore della tensione corretto. Mediante il parametro MON_MainsVolt è possibile impostare il monitoraggio delle fasi della rete. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_MainsVolt Identificazione e monitoraggio delle fasi della rete. 0/ Automatic Mains Detection: rilevamento automatico e monitoraggio della tensione di rete 1/ DC-Bus Only (Mains 1~230V / 3~480V): solo alimentazione bus DC, corrispondente alla tensione di rete di 230 V (monofase) o 480 V (trifase) 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115V / 3~208V): solo alimentazione bus DC, corrispondente alla tensione di rete di 115 V (monofase) o 208 V (trifase) 3 / Mains 1~230V / 3~480V: tensione di rete di 230 V (monofase) o 480 V (trifase) 4/ Mains 1~115V / 3~208V: tensione di rete di 115 V (monofase) o 208 V (trifase) 5 / Reserved: Riservato Valore 0: non appena viene rilevata la tensione di rete, il dispositivo verifica automaticamente se questa sia pari a 115 V o 230 V in caso di dispositivi monofase o se sia pari a 208 V o 400/ 480 V in caso di dispositivi trifase. Valori 1… 2: se il dispositivo viene alimentato solo dal bus DC, il parametro deve essere impostato sullo stesso valore di tensione del dispositivo alimentato. La tensione di rete non viene monitorata. Valori 3… 4: se in fase di avvio la tensione di rete non viene rilevata correttamente, la tensione da utilizzare può essere impostata manualmente. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 5 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:Fh Modbus 1310 Profibus 1310 CIP 105.1.15 ModbusTCP 1310 EtherCAT 3005:Fh PROFINET 1310 404 0198441113769.14 Funzioni per il funzionamento Servoazionamento Monitoraggio della terra Descrizione Quando lo stadio finale è attivo, l'apparecchio tiene sotto controllo le fasi motore per verificare l'assenza di errori a terra. Un errore a terra si verifica quando una o più fasi motore presentano un cortocircuito verso la terra dell'applicazione. Viene riconosciuto un errore a terra di una o più fasi del motore. Non viene invece rilevato un errore a terra del bus DC o del resistore di frenatura. Se la funzione di monitoraggio errore di terra è disattivata, il prodotto può subire danni irreparabili a causa di un errore di terra. AVVISO APPARECCHIATURA NON FUNZIONANTE A CAUSA DI ERRORI DI TERRA • Disattivare il monitoraggio di terra solo a scopo di controllo durante la messa in servizio. • Accertarsi che il monitoraggio di terra sia attivato, prima di mettere definitivamente in servizio il dispositivo. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_GroundFault Monitoraggio della terra 0/ Off: monitoraggio della terra disattivo 1/ On: monitoraggio della terra attivo Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 1 1 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:10h Modbus 1312 Profibus 1312 CIP 105.1.16 ModbusTCP 1312 EtherCAT 3005:10h PROFINET 1312 0198441113769.14 405 Servoazionamento Esempi Esempi Esempi Informazioni generali Gli esempi illustrano alcune possibilità di impiego tipiche del prodotto. Questo esempi sono finalizzati a offrire una panoramica generale, ma non rappresentano schemi di cablaggio completi. Gli esempi descritti qui hanno solo scopi formativi. In generale, consentono di comprendere come sviluppare, sottoporre a test, mettere in servizio e integrare logica dell'applicazione e/o cablaggio del dispositivo dell'apparecchiatura associata con il proprio progetto nei sistemi di controllo. Gli esempi non devono essere utilizzati direttamente su prodotti facenti parte di una macchina o processo. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Non includere informazioni su cablaggio, programmazione o logica di configurazione o valori di impostazione dagli esempi nella propria macchina o processo senza aver provato attentamente l'intera applicazione. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. L'uso della funzione di sicurezza STO integrata in questo prodotto presuppone un'accurata pianificazione. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Sicurezza funzionale, pagina 78. 406 0198441113769.14 Esempi Servoazionamento Esempio di funzionamento mediante un modulo Per il cablaggio del modulo consultare il manuale del relativo modulo. Esempio di cablaggio: 1ARRESTO DI EMERGENZA 2 Accessori per la messa in servizio 0198441113769.14 407 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Diagnosi e risoluzione dei problemi Diagnosi mediante HMI Diagnosi mediante l'HMI integrata Panoramica Tramite il display di 7 segmenti l'utente vengono trasmesse informazioni all'utente. Con l'impostazione di fabbrica il display di 7 segmenti indica gli stati di funzionamento. Gli stati di funzionamento sono descritti nella sezione Stati di funzionamento, pagina 246. Messaggio Descrizione IINNIITT Stato di funzionamento 1Start nnrrddyy Stato di funzionamento 2 Not Ready To Switch On ddii ss Stato di funzionamento 3 Switch On Disabled rrddyy Stato di funzionamento 4Ready To Switch On ssoonn Stato di funzionamento 5 Switched On rruunn e hhaalltt Stato di funzionamento 6Operation Enabled ssttoopp Stato di funzionamento 7Quick Stop Active fflltt Stato di funzionamento 8Fault Reaction Active e 9Fault Messaggi supplementari La seguente tabella contiene una panoramica generale dei messaggi che è possibile visualizzare sull'HMI integrata. Messaggio Descrizione CC aarrdd I dati memorizzati nella memory card sono diversi da quelli presenti nel prodotto. Per informazioni su come procedere, vedere Memory card, pagina 178. ddii sspp È collegata un'HMI esterna. L'HMI integrata è disattivata. ffssuu Eseguire un First Setup. Vedere Prma accensione dell'azionamento, pagina 143 mmoott È stato rilevato un nuovo motore. Per la sostituzione di un motore, vedere la sezione Conferma della sostituzione del motore, pagina 409. pp rroott Parte dell'HMI integrata è stata bloccata mediante il parametro HMIlocked. sslltt11 ... sslltt33 Il prodotto ha rilevato una modifica della dotazione di moduli. Per la sostituzione dei moduli, vedere la sezione Conferma della sostituzione di un modulo, pagina 409. uullooww Tensione dell'alimentazione di controllo 24 Vcc insufficiente al momento dell'inizializzazione. 88 88 88 88 Alimentazione di controllo 24 Vcc insufficiente. 408 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Messaggio Descrizione wwddoogg Errore non determinabile di sistema. Rivolgersi al rappresentante Schneider Electric. -------- Firmware non disponibile. Provare a reinstallare il firmware. Se la condizione persiste, rivolgersi al rappresentante Schneider Electric. Se l'HMI visualizza un messaggio non contenuto in questa guida utente, rivolgersi al rappresentante Schneider Electric. Conferma di un cambio motore Descrizione Per confermare un cambio di motore tramite l'HMI integrata procedere come descritto di seguito: Sul display a 7 segmenti compare mmoott: • Premere il pulsante di navigazione. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato ssaavvee. • Premere il pulsante di navigazione per salvare i nuovi parametri motore nella memoria non volatile. L'azionamento passa allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. Conferma di un cambio motore sull'HMI integrata. 1L'HMI indica che è stata rilevata la sostituzione di un motore. 2 Interruzione del processo di memorizzazione 3 Salvataggio della commutazione allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. Conferma della sostituzione di un modulo Generale Tenere presente anche le informazioni contenute nelle guide utente dei rispettivi moduli. 0198441113769.14 409 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Slot 1 Se l'eSM del modulo di sicurezza viene utilizzato nello Slot 1, vedere la guida utente dell'eSM del modulo di sicurezza per informazioni sulla sostituzione di un modulo nello slot 1. In alternativa, seguire la procedura per Slot 2 e Slot 3. Slot 2 e Slot 3 La sostituzione di un modulo viene confermata attraverso l'HMI integrata. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato sslltt22 o sslltt33 . • Premere il pulsante di navigazione. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato ssaavvee. • Premere il pulsante di navigazione. L'azionamento passa allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. Conferma di un cambio modulo sull'HMI integrata 1L'HMI indica che è stata rilevata la sostituzione di un modulo. 2 Interruzione del processo di memorizzazione 3 Salvataggio della commutazione allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. Visualizzazione di messaggi di errore tramite l'HMI Reset errore di classe 0 In presenza di un errore di classe 0, nel display a 7 segmenti lampeggiano entrambi i punti a destra (2). Il codice errore non viene visualizzato direttamente sul display a 7 segmenti, ma deve essere richiesto dall'utente. Per leggere e resettare gli errori procedere come descritto di seguito: • Premere e mantenere premuto il pulsante di navigazione. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato il codice errore. • Rilasciare il pulsante di navigazione. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato ffrreess. • Eliminare la causa. • Per azzerare il messaggio d'errore premere il pulsante di navigazione. Il display di 7 segmenti torna alla visualizzazione di uscita. 410 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento 1L'HMI indica un errore di classe 0 2 Indicazione del codice errore 3 Reset di un messaggio d'errore 4Annullamento (il codice d'errore rimane in memoria) Per il significato dei codici errori, vedere Messaggi d'errore, pagina 423. Lettura e conferma di errori di classe 1... 4 In presenza di un errore di classe 1 sul display a 7 segmenti vengono visualizzati alternativamente il codice errore e l'indicazione ssttoopp . Nel caso di un errore rilevato di classe 2 ... 4, il codice di errore e fflltt vengono visualizzati alternativamente sul display a 7 segmenti. Per leggere e resettare gli errori procedere come descritto di seguito: • Eliminare la causa. • Premere il pulsante di navigazione. Sul display a 7 segmenti viene visualizzato ffrreess. • Per azzerare il messaggio d'errore premere il pulsante di navigazione. Il prodotto passa allo stato di funzionamento 4Ready To Switch On. 1Sull'HMI appare un messaggio d'errore con codice errore Per il significato dei codici errori, vedere Messaggi d'errore, pagina 423. 0198441113769.14 411 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Diagnosi tramite le uscite segnale Segnalazione dello stato di funzionamento Descrizione Le uscite segnale consentono di ottenere informazioni sullo stato di funzionamento. La seguente tabella offre una panoramica generale. Funzione di uscita segnale Stato di funzionamento \"No fault\"(1) \"Active\"(2) 1Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6Operation Enabled 1 1 7Quick Stop Active 0 0 8Fault Reaction Active 0 0 9Fault 0 0 (1)La funzione di uscita segnale corrisponde all'impostazione di fabbrica per l'uscita segnale DQ0 (2) La funzione di uscita segnale corrisponde all'impostazione di fabbrica per l'uscita segnale DQ1 Visualizzazione messaggi d'errore Descrizione Alcuni messaggi d'errore selezionati possono essere emessi tramite le uscite segnale. Per poter visualizzare un messaggio d'errore tramite un'uscita segnale, è necessario parametrizzare le funzioni di uscita segnale \"Selected Warning\" o \"Selected Error\", vedere il capitolo Ingressi e uscite segnale digitali, pagina 204. I codici errore di classe 0 vengono indicati con i parametri MON_IO_SelWar1 e MON_IO_SelWar2. I parametri MON_IO_SelErr1 e MON_IO_SelErr2 consentono di specificare i codici di errore con le classi di errore 1 ... 4. Quando viene rilevato un errore indicato in questi parametri, deve essere impostata l'uscita segnale corrispondente. Un elenco dei messaggi d'errore ordinato per codice di errore si trova nella sezione Messaggi d'errore, pagina 423. 412 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_IO_SelWar1 Avvertenza selezionata funzione di uscita segnale (classe di errore 0): primo codice errore. Questo parametro definisce il codice di un errore della classe di errore 0, che deve attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 Profibus 15120 CIP 159.1.8 ModbusTCP 15120 EtherCAT 303B:8h PROFINET 15120 MON_IO_SelWar2 Avvertenza selezionata funzione di uscita segnale (classe di errore 0): secondo codice errore. Questo parametro definisce il codice di un errore della classe di errore 0, che deve attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 Profibus 15122 CIP 159.1.9 ModbusTCP 15122 EtherCAT 303B:9h PROFINET 15122 MON_IO_SelErr1 Errore selezionato funzione di uscita segnale (classi di errore da 1 a 4): primo codice errore. Questo parametro specifica il codice di un errore delle classi di errore 1 ... 4 per attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 Profibus 15116 CIP 159.1.6 ModbusTCP 15116 EtherCAT 303B:6h PROFINET 15116 MON_IO_SelErr2 Errore selezionato funzione di uscita segnale (classi di errore da 1 a 4): secondo codice errore. Questo parametro specifica il codice di un errore delle classi di errore 1 ... 4 per attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 Profibus 15118 CIP 159.1.7 ModbusTCP 15118 EtherCAT 303B:7h PROFINET 15118 0198441113769.14 413 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Diagnosi con il bus di campo Diagnostica errori comunicazione bus di campo Verifica delle connessioni Per poter valutare lo stato e i messaggi d'errore, è necessario che i bus di campo funzionino correttamente. Se il prodotto non è raggiungibile tramite il bus di campo, controllare prima i collegamenti. Verificare i seguenti collegamenti: • alimentazione di tensione dell'impianto • collegamenti di alimentazione • cavi e cablaggi dei bus di campo • Collegamento del bus di campo Prova di funzionamento bus di campo Se i collegamenti sono corretti, controllare che il prodotto sia raggiungibile mediante il bus di campo. Ultimo errore rilevato: bit di stato Parametro DCOMstatus Il parametro DCOMstatus fa parte della comunicazione dei dati di processo. Il parametro DCOMstatus viene trasmesso in modo asincrono e in funzione di un evento ad ogni variazione delle informazioni di stato. Con un errore di classe 0 il parametro DCOMstatus assume il bit 7. In caso di errore di classe 1, 2, 3 o 4 il parametro DCOMstatus assume il bit 13. 414 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _DCOMstatus Parola di stato DriveCom. Assegnazione dei bit: Bit 0: stato di funzionamento Ready To Switch On Bit 1: stato di funzionamento Switched On Bit 2: stato di funzionamento Operation Enabled Bit 3: stato di funzionamento Fault Bit 4: Voltage Enabled Bit 5: stato di funzionamento Quick Stop Bit 6: stato di funzionamento Switch On Disabled Bit 7: Errore di classe 0 Bit 8: richiesta HALT attiva Bit 9: Remote Bit 10: Target Reached Bit 11: Internal Limit Active Bit 12: specifico del modo operativo Bit 13: x_err Bit 14: x_end Bit 15: ref_ok - - - - UINT16 R/- - - CANopen 6041:0h Modbus 6916 Profibus 6916 CIP 127.1.2 ModbusTCP 6916 EtherCAT 6041:0h PROFINET 6916 Bit di errore I parametri _WarnLatched e _SigLatched contengono informazioni sugli errori di classe 0 ed errori di classe 1 ... 4. 0198441113769.14 415 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _WarnLatched MMoonn WWrrnnSS Salvati errori di classe 0, in codice bit. In caso di un Fault Reset i bit vengono impostati su 0. I bit 10 e 13 vengono automaticamente impostati su 0. Stato segnale: 0: Non attivato 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: Generale Bit 1: Riservato Bit 2: fuori campo (finecorsa software, tuning) Bit 3: Riservato Bit 4: Modo operativo attivo Bit 5: Interfaccia di messa in servizio (RS485) Bit 6: bus di campo integrato Bit 7: Riservato Bit 8: errore di inseguimento Bit 9: Riservato Bit 10: ingressi STO_A e/o STO_B Bit 11 ... 12: Riservato Bit 13: tensione bus DC bassa o fase della rete assente Bit 14 ... 15: Riservato Bit 16: interfaccia encoder integrata Bit 17: temperature alta del motore Bit 18: temperatura alta dello stadio finale Bit 19: Riservato Bit 20: Memory card Bit 21: Modulo bus di campo Bit 22: modulo encoder Bit 23: modulo di sicurezza eSM o modulo IOM1 Bit 24 … 27: Riservato Bit 28: sovraccarico transistor per resistenza di frenatura (I2t) Bit 29: sovraccarico resistenza di frenatura (I2t) Bit 30: sovraccarico stadio finale (I2t) Bit 31: sovraccarico motore (I2t) Le funzioni di monitoraggio dipendono dal prodotto. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:Ch Modbus 7192 Profibus 7192 CIP 128.1.12 ModbusTCP 7192 EtherCAT 301C:Ch PROFINET 7192 _SigLatched MMoonn SSii GG SS Stato memorizzato dei segnali di monitoraggio. Stato segnale: 0: Non attivato - - - UINT32 R/- - CANopen 301C:8h Modbus 7184 Profibus 7184 416 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: Errore generale Bit 1: interruttori di finecorsa hardware (LIMP/ LIMN/REF) Bit 2: fuori campo (finecorsa software, tuning) Bit 3: Quick Stop tramite bus di campo Bit 4: errore nel modo operativo attivo Bit 5: Interfaccia di messa in servizio (RS485) Bit 6: bus di campo integrato Bit 7: Riservato Bit 8: errore di inseguimento Bit 9: Riservato Bit 10: ingressi STO a 0 Bit 11: ingressi STO diversi Bit 12: Riservato Bit 13: tensione bus DC bassa Bit 14: tensione bus DC alta Bit 15: fase di rete mancante Bit 16: interfaccia encoder integrata Bit 17: sovratemperatura motore Bit 18: sovratemperatura stadio finale Bit 19: Riservato Bit 20: Memory card Bit 21: Modulo bus di campo Bit 22: modulo encoder Bit 23: modulo di sicurezza eSM o modulo IOM1 Bit 24: Riservato Bit 25: Riservato Bit 26: Connessione motore Bit 27: corto circuito/sovracorrente motore Bit 28: frequenza del segnale di riferimento troppo elevata Bit 29: errore memoria non volatile rilevato Bit 30: avvio del sistema (hardware o parametro) Bit 31: rilevato errore di sistema (ad esempio watchdog, interfaccia hardware interna) Le funzioni di monitoraggio dipendono dal prodotto. - - CIP 128.1.8 ModbusTCP 7184 EtherCAT 301C:8h PROFINET 7184 0198441113769.14 417 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Ultimo errore rilevato: codice errore Descrizione Se il controller riceve informazioni su un errore rilevato tramite la comunicazione dei dati di processo, è possibile leggere i codici errore tramite i parametri sotto elencati. Un elenco dei messaggi d'errore ordinato per codice di errore si trova nella sezione Messaggi d'errore, pagina 423. Ultimo errore rilevato di classe 0 Mediante il parametro _LastWarning è possibile visualizzare il codice errore dell'ultimo errore di classe 0 rilevato. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _LastWarning MMoonn LLWWrrnn Codice errore dell'ultimo errore rilevato della classe di errore 0. Se l'errore rilevato non è più presente, il codice errore viene memorizzato fino al successivo Fault reset. Valore 0: nessun errore di classe 0 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:9h Modbus 7186 Profibus 7186 CIP 128.1.9 ModbusTCP 7186 EtherCAT 301C:9h PROFINET 7186 Ultimo errore rilevato di classe 14 Mediante il parametro _LastError è possibile leggere il numero di errore dell'ultimo errore rilevato di classe 1 ... 4. Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _LastError MMoonn LLFF LLtt Errore che provoca uno stop (classe di errore da 1 a 4). Codice dell'ultimo errore rilevato. Ulteriori errori rilevati non sovrascrivono questo codice errore. Esempio: se la reazione all'errore di un interruttore di finecorsa provoca un errore di sovratensione, questo parametro contiene il numero dell'errore dell'interruttore di finecorsa. Eccezione: gli errori della classe di errore 4 rilevati sovrascrivono le voci presenti. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 603F:0h Modbus 7178 Profibus 7178 CIP 128.1.5 ModbusTCP 7178 EtherCAT 603F:0h PROFINET 7178 418 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Memoria errori Generale La memoria errori contiene gli ultimi 10 messaggi d'errore. Non si cancella, anche se l'apparecchio viene spento. Con l'ausilio della memoria errori è possibile richiamare e valutare eventi passati. Oltre agli eventi vengono memorizzate le seguenti informazioni: • Classe di errore • Codice errore • Corrente del motore • Numero cicli di attivazione • Informazioni supplementari sull'errore (ad es. numero parametro) • Temperatura prodotto • Temperatura stadio finale • Ora in cui si è verificato l'errore (riferite al contatore delle ore di esercizio) • Tensione bus DC • Velocità • Numero di cicli Enable dall'inserimento • Tempo trascorso dall'Enable all'errore I dati memorizzati descrivono la situazione nel momento in cui si è verificato l'errore. Un elenco dei messaggi d'errore ordinato per codice di errore si trova nella sezione Messaggi d'errore, pagina 423. Lettura della memoria errori La memoria errori può essere letta solo in modo sequenziale. Con il parametro ERR_reset si deve ripristinare il puntatore di lettura. Successivamente è possibile leggere il primo errore registrato. Il puntatore di lettura si sposta automaticamente sulla registrazione successiva. Una nuova lettura trasmette la registrazione errore successivo. Se viene fornito il codice errore 0, la memoria non contiene altri errori. Posizione della registrazione Significato 1 Primo messaggio d'errore (meno recente) 2 Secondo messaggio d'errore (messaggio più recente) ... ... 10 Decimo messaggio d'errore Con dieci messaggi d'errore qui si trova il messaggio più recente. Una registrazione d'errore è costituita da più informazioni che possono essere lette con l'ausilio di diversi parametri. Nella lettura di una registrazione d'errore si deve leggere prima il codice errore con il parametro _ERR_number. Per la gestione della memoria errori si utilizzano i seguenti parametri: 0198441113769.14 419 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_class Classe di errore. Valore 0: classe errore 0 valore 1: classe errore 1 valore 2: classe errore 2 valore 3: classe errore 3 valore 4: classe errore 4 - 0 - 4 UINT16 R/- - - CANopen 303C:2h Modbus 15364 Profibus 15364 CIP 160.1.2 ModbusTCP 15364 EtherCAT 303C:2h PROFINET 15364 _ERR_number Codice di errore. Con la lettura di questo parametro l'intera voce relativa all'errore rilevato (classe di errore, momento in cui si è rilevato l'errore ecc.) viene trasferita in una memoria temporanea, da cui è possibile leggere i singoli elementi di cui si compone l'errore. Inoltre il puntatore di lettura della memoria errori si sposta automaticamente sulla registrazione successiva. - 0 - 65535 UINT16 R/- - - CANopen 303C:1h Modbus 15362 Profibus 15362 CIP 160.1.1 ModbusTCP 15362 EtherCAT 303C:1h PROFINET 15362 _ERR_motor_I Corrente del motore nel momento in cui l'errore viene rilevato. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:9h Modbus 15378 Profibus 15378 CIP 160.1.9 ModbusTCP 15378 EtherCAT 303C:9h PROFINET 15378 _ERR_powerOn MMoonn PPooWWoo Numero cicli di attivazione. - 0 - 4294967295 UINT32 R/- - - CANopen 303B:2h Modbus 15108 Profibus 15108 CIP 159.1.2 ModbusTCP 15108 EtherCAT 303B:2h PROFINET 15108 _ERR_qual Informazioni supplementari sull'errore rilevato. Questa voce contiene informazioni supplementari sull'errore rilevato in funzione del codice errore. Esempio: un indirizzo parametro - 0 - 65535 UINT16 R/- - - CANopen 303C:4h Modbus 15368 Profibus 15368 CIP 160.1.4 ModbusTCP 15368 EtherCAT 303C:4h PROFINET 15368 420 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_temp_dev Temperatura dell'apparecchio nel momento in cui l'errore viene rilevato. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 303C:Bh Modbus 15382 Profibus 15382 CIP 160.1.11 ModbusTCP 15382 EtherCAT 303C:Bh PROFINET 15382 _ERR_temp_ps Temperatura dello stadio finale nel momento di rilevamento errore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 303C:Ah Modbus 15380 Profibus 15380 CIP 160.1.10 ModbusTCP 15380 EtherCAT 303C:Ah PROFINET 15380 _ERR_time Momento in cui l'errore viene rilevato. Riferito al contatore delle ore di esercizio s 0 - 536870911 UINT32 R/- - - CANopen 303C:3h Modbus 15366 Profibus 15366 CIP 160.1.3 ModbusTCP 15366 EtherCAT 303C:3h PROFINET 15366 _ERR_DCbus Tensione del bus DC nel momento in cui l'errore viene rilevato. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:7h Modbus 15374 Profibus 15374 CIP 160.1.7 ModbusTCP 15374 EtherCAT 303C:7h PROFINET 15374 _ERR_motor_v Velocità del motore nel momento in cui l'errore viene rilevato. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 303C:8h Modbus 15376 Profibus 15376 CIP 160.1.8 ModbusTCP 15376 EtherCAT 303C:8h PROFINET 15376 0198441113769.14 421 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_enable_cycl Numero dei cicli di attivazione dello stadio finale al momento dell'errore. Numero dei processi di attivazione dello stadio finale dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione (tensione di comando) fino al momento in cui l'errore viene rilevato. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:5h Modbus 15370 Profibus 15370 CIP 160.1.5 ModbusTCP 15370 EtherCAT 303C:5h PROFINET 15370 _ERR_enable_time Intervallo di tempo tra l'attivazione dello stadio finale e il riconoscimento dell'errore. s - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:6h Modbus 15372 Profibus 15372 CIP 160.1.6 ModbusTCP 15372 EtherCAT 303C:6h PROFINET 15372 ERR_reset Reset del puntatore di lettura della memoria errori. valore 1: impostazione del puntatore di lettura della memoria errori sulla voce errore meno recente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 1 UINT16 R/W - - CANopen 303B:5h Modbus 15114 Profibus 15114 CIP 159.1.5 ModbusTCP 15114 EtherCAT 303B:5h PROFINET 15114 ERR_clear Svuotare la memoria errori. valore 1: cancellazione delle voci nella memoria errori L'operazione di cancellazione si considera conclusa quando in lettura viene fornito il valore 0. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 1 UINT16 R/W - - CANopen 303B:4h Modbus 15112 Profibus 15112 CIP 159.1.4 ModbusTCP 15112 EtherCAT 303B:4h PROFINET 15112 422 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Messaggi d'errore Descrizione dei messaggi d'errore Descrizione Quando le funzioni di monitoraggi dell'azionamento rilevano un errore, l'azionamento genera un messaggio d'errore. Ogni messaggio d'errore viene identificato mediante un codice. Per ogni messaggio d'errore sono disponibili le seguenti informazioni: • Codice errore • Classe di errore • Descrizione dell'errore • Possibili cause • Rimedi Settore dei messaggi d'errore Nella seguente tabella sono riportati i codici errore suddivisi per settore. Codice di errore (esadecimale) Intervallo 1xxx Generale 2xxx Sovracorrente 3xxx Tensione 4xxx Temperatura 5xxx Hardware 6xxx Software 7xxx Interfaccia, cablaggio 8xxx Bus di campo Axxx Movimento motore Bxxx Comunicazione Classe dei messaggi di errore I messaggi d'errore sono suddivisi nelle seguenti classi: Classe di errore Transizione di stato1) Error response Reset del messaggio d'errore 0 - Nessuna interruzione del movimento Funzione \"Fault Reset\" 1 T11 Arresto del movimento con \"Quick Stop\" Funzione \"Fault Reset\" 2 T13, T14 Arresto del movimento con \"Quick Stop\" e disattivazione dello stadio finale all'arresto del motore Funzione \"Fault Reset\" 3 T13, T14 Disattivazione immediata dello stadio finale, senza precedente arresto del movimento Funzione \"Fault Reset\" 4 T13, T14 Disattivazione immediata dello stadio finale, senza precedente arresto del movimento Spegnimento-accensione (1)Vedere la sezione Stati di funzionamento, pagina 246. 0198441113769.14 423 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Tabella dei messaggi d'errore Elenco dei messaggi d'errore ordinati in base al codice Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1100 0 Parametro non compreso nel campo di valori ammesso Il valore immesso non rientra nell'intervallo ammesso per questo parametro. Il valore immesso deve rientrare nell'intervallo ammesso. 1101 0 Parametro inesistente Errore rilevato da gestione parametro: Parametro (indice) inesistente. Selezionare un altro parametro (indice). 1102 0 Parametro inesistente Errore rilevato da gestione parametro: Parametro (sottoindice) inesistente. Selezionare un altro parametro (sottoindice). 1103 0 Scrittura del parametro non ammessa (READ only) Accesso in scrittura sul parametro Read-Only. Scrivere solo in parametri accessibili in scrittura. 1104 0 Accesso in scrittura negato (nessun diritto di accesso) È possibile accedere al parametro soltanto nella modalità per esperti. Necessario accesso in scrittura per utenti esperti. 1105 0 Block Upload/Download non inizializzato - - 1106 0 Istruzione non abilitata quando lo stadio finale è attivato Istruzione non consentita mentre lo stadio finale è attivo (stato di funzionamento Operation Enabled o Quick Stop Active). Disattivare lo stadio finale e ripetere l'istruzione. 1107 0 Accesso bloccato da un'altra interfaccia Accesso occupato da un altro canale (ad esempio: software di messa in servizio attivo e tentato accesso al bus di campo contemporaneamente). Verificare il canale che blocca l'accesso. 1108 0 Impossibile caricare il file: ID file non corretto - - 1109 1 I dati memorizzati dopo una caduta di rete non sono validi - - 110A 0 Rilevato errore di sistema: nessun bootloader disponibile - - 110B 3 Rilevato errore di configurazione. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano l'indirizzo del registro Modbus. Parametro _SigLatched bit 30 Errore rilevato durante il controllo dei parametri (esempio: velocità di consegna per il modo operativo Profile Position maggiore della velocità massima ammessa dell'azionamento). Il valore nelle informazioni supplementari sull'errore indica l'indirizzo registro Modbus del parametro in cui è stato rilevato l'errore di inizializzazione. 110D 1 Configurazione base dell'azionamento necessaria dopo l'impostazione di fabbrica. \"First Setup\" (FSU) non è stato eseguito completamente o non è stato eseguito. Eseguire un First Setup. 110E 0 È stato modificato un parametro che richiede il riavvio del azionamento. Viene visualizzato soltanto dal software di messa in servizio. Dopo la modifica di un parametro l'azionamento deve essere disinserito e poi reinserito. Riavviare l'azionamento per attivare la funzione del parametro. Vedere la sezione Parametri per informazioni sul parametro che richiede il riavvio dell'azionamento. 110F 0 Funzione non disponibile nella presente versione di apparecchio Questo modello di apparecchio non supporta questa funzione o questo valore di parametro. Verificare che si possieda il modello di apparecchio corretto, in particolare tipo di motore, tipo di encoder e freno d'arresto. 1110 0 ID file per l'upload o il download sconosciuto Questo modello di apparecchio non supporta questo tipo di file. Verificare che siano utilizzati il tipo di apparecchio corretto o il file di configurazione corretto. 1111 0 Trasmissione dati non correttamente inizializzata Una trasmissione dati precedente è stata interrotta. - 424 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1112 0 Impossibile bloccare la configurazione Un dispositivo esterno ha tentato di bloccare la configurazione dell'azionamento per l'Upload o il Download. Se un altro dispositivo ha già bloccato la configurazione dell'azionamento o se l'azionamento si trova in uno stato di funzionamento che non consente il blocco, la configurazione non può essere bloccata. - 1113 0 Sistema non bloccato per la trasmissione della configurazione Un dispositivo esterno ha tentato di trasmettere la configurazione dell'azionamento senza bloccare l'azionamento. - 1114 4 Download della configurazione interrotto Parametro _SigLatched bit 5 Durante il download di una configurazione è stato rilevato un errore di comunicazione o un errore nel tool esterno. La configurazione è stata trasmessa soltanto in parte all'azionamento e potrebbe essere incongruente. Disinserire l'azionamento e reinserirlo, quindi tentare di eseguire nuovamente il download della configurazione o reimpostare l'azionamento sulle impostazioni di fabbrica. 1115 0 Formato del file di configurazione errato Parametro _WarnLatched bit 5 Un dispositivo esterno ha eseguito il download di una configurazione con un formato non valido. - 1116 0 La richiesta viene elaborata in modalità asincrona - - 1117 0 Richiesta asincrona bloccata Una richiesta per un modulo è bloccata poiché il modulo sta elaborando un'altra richiesta. - 1118 0 Dati di configurazione non compatibili con l'apparecchio I dati di configurazione contengono dati di un altro apparecchio Verificare il tipo di apparecchio e il tipo di stadio finale. 1119 0 Lunghezza dati errata, numero byte eccessivo - - 111A 0 Lunghezza dati errata, numero byte insufficiente - - 111B 4 Rilevato errore di download della configurazione. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano l'indirizzo del registro Modbus. Durante il download di una configurazione uno o più valori di configurazione non sono stati acquisiti dall'azionamento. Verificare che il file di configurazione sia valido e adatto al tipo e alla versione dell'azionamento. Il valore nelle informazioni supplementari sull'errore indica l'indirizzo registro Modbus del parametro in cui è stato rilevato l'errore di inizializzazione. 111C 1 Inizializzazione del ricalcolo della scalatura impossibile Non è stato possibile inizializzare un parametro. L'indirizzo del parametro che ha provocato l'errore rilevato può essere letto mediante il parametro _PAR_ ScalingError. 111D 3 Lo stato iniziale di un parametro non può essere ripristinato in quanto è stato rilevato un errore durante il ricalcolo di parametri con unità utente. L'azionamento conteneva una configurazione non valida. Durante il ricalcolo è stato rilevato un errore. Disinserire e reinserire l'azionamento. In questo modo è possibile identificare i parametri interessati. Modificare i valori dei parametri in base alle proprie esigenze. Prima di avviare il ricalcolo verificare che la configurazione dei parametri sia corretta. 111E 1 Avvio del ricalcolo di un record di dati impossibile Non è stato possibile ricalcolare un record di dati del modo operativo Motion Sequence. L'indirizzo del parametro e il numero del record di dati che hanno provocato questo stato possono essere letti mediante il parametro _PAR_ScalingError. 111F 1 Ricalcolo impossibile. Fattore di scalatura non valido Verificare che non sia stato specificato involontariamente il fattore di scalatura sbagliato. Utilizzare un altro fattore di scalatura. Prima del ricalcolo della scalatura ripristinare i parametri con unità utente. 0198441113769.14 425 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1120 1 Avvio del ricalcolo della scalatura impossibile Non è stato possibile ricalcolare un parametro. L'indirizzo del parametro che ha provocato questo stato può essere letto mediante il parametro _PAR_ ScalingError. 1121 0 Sequenza dei passi errata durante la scalatura (bus di campo). Il ricalcolo è stato avviato prima dell'inizializzazione del ricalcolo. L'inizializzazione del ricalcolo deve essere eseguita prima dell'avvio del ricalcolo. 1122 0 Avvio del ricalcolo della scalatura impossibile È già attivo un ricalcolo della scalatura. Attendere che il ricalcolo della scalatura in corso venga completato. 1123 0 Il parametro non può essere modificato È attivo un ricalcolo della scalatura. Attendere che il ricalcolo della scalatura in corso venga completato. 1124 1 Superamento del tempo durante il ricalcolo della scalatura Il tempo tra l'inizializzazione del ricalcolo e l'avvio del ricalcolo è stato superato (30 secondi). Il ricalcolo deve essere avviato entro 30 secondi dall'inizializzazione del ricalcolo. 1125 1 Scalatura impossibile I fattori di scalatura per posizione, velocità o accelerazione/ decelerazione superano i limiti di calcolo interni. Ritentare con fattori di scalatura differenti. 1126 0 La configurazione è bloccata da un altro canale di accesso. - Chiudere l'altro canale di accesso (ad esempio un'altra istanza del software di messa in servizio). 1127 0 È stato ricevuto un codice non valido - - 1128 0 Per il Manufacturing Test Firmware è necessario un login speciale - - 1129 0 Fase di test non ancora avviata - - 112D 0 La configurazione delle pendenze non è supportata L'ingresso Capture non supporta il rilevamento simultaneo di fronte di salita e fronte di discesa. Impostare la pendenza su \"fronte di salita\" o \"fronte di discesa\". 112F 0 Le impostazioni per il filtro temporale non possono essere modificate Il rilevamento di posizione con un filtro temporale è già attivo. Le impostazioni del filtro non possono essere modificate. Disattivare il rilevamento di posizione. 1130 0 Impostazione parametro errata Il parametro ENC_ModeOfMaEnc è impostato su \"Velocity And Position\". Il parametro ErrorResp_PDiffEncM è impostato su \"Error Class 1\" o \"Error Class 2\". La combinazione di queste impostazioni non è ammessa. Impostare il parametro ErrorResp_ PDiffEncM su \"Error Class 3\". 1131 0 Funzione non disponibile Funzione non disponibile - 1132 0 Dimensione errata del file di configurazione (numero dispari di byte) Numero errato di byte. Riprovare. Se la condizione persiste, rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 1140 0 Trasferimento file su bus di campo: accesso in lettura o scrittura al file negato (ad esempio, per canale di accesso non valido) Usato canale di accesso non valido. Il campo Stringa (per il nome di file) non contiene \"Config\" o \"config\". Utilizzare un canale di accesso valido (canale principale del bus di campo o Modbus RTU). Utilizzare \"Config\" o \"config\" nel campo Stringa (per il nome di file). 1141 0 Trasferimento file su bus di campo: Spazio memoria insufficiente - - 1142 0 Trasferimento file su bus di campo: Password non valida Nessuna password impostata (password = 0). La password utilizzata non corrisponde alla password impostata. Impostare una password non uguale a 0 per abilitare la funzione EtherCAT Accesso File su EtherCAT. Utilizzare la password corretta. 1143 0 Trasferimento file su bus di campo: Errore rilevato con causa indeterminabile - - 1144 0 Trasferimento file su bus di campo: Checksum errato - - 426 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1145 0 Trasferimento file su bus di campo: La versione hardware non supporta il trasferimento file su bus di campo La versione hardware dell’azionamento non supporta la funzione EtherCAT Accesso File su EtherCAT. Utilizzare un azionamento con la versione hardware ≥RS03. 1146 0 Trasferimento file su bus di campo: Intestazione file non valida - - 1147 0 Trasferimento file su bus di campo: Impossibile memorizzare il file o file già esistente Memoria non disponibile per il file di configurazione o file di configurazione già esistente. Spegnere e riaccendere l'azionamento. 1300 3 Funzione di sicurezza STO attivata (STO_A, STO_B) Parametro _SigLatched bit 10 La funzione di sicurezza STO è stata attivata nello stato di funzionamento Operation Enabled. Verificare che gli ingressi della funzione di sicurezza STO siano cablati correttamente ed eseguire un Fault Reset. 1301 4 STO_A e STO_B con livelli diversi Parametro _SigLatched bit 11 I livelli degli ingressi STO_A e STO_ B sono stati diversi per più di 1 secondo. Assicurarsi che gli ingressi della funzione di sicurezza STO siano cablati correttamente. 1302 0 Funzione di sicurezza STO attivata (STO_A, STO_B) Parametro _WarnLatched bit 10 La funzione di sicurezza STO è stata attivata con lo stadio finale disattivato. Assicurarsi che gli ingressi della funzione di sicurezza STO siano cablati correttamente. 1310 2 Frequenza del segnale pilota esterno troppo elevata Parametro _SigLatched bit 28 La frequenza dei segnali pilota esterni (segnali A/B, P/D o CW/ CCW) è superiore al valore ammesso. Controllare la frequenza dei segnali pilota esterni. Controllare il rapporto di trasmissione nel modo operativo Electronic Gear. 1311 0 Configurazione della funzione di ingresso/uscita segnale selezionata non consentita La funzione di ingresso/uscita segnale non può essere utilizzata nel modo operativo corrente. Selezionare un'altra funzione o cambiare modo operativo. 1312 0 Segnale di fine corsa o segnale interruttore di riferimento non definiti per la funzione di ingresso segnale Gli movimenti verso riferimento richiedono interruttori di finecorsa. Agli ingressi non è assegnato alcun interruttore di finecorsa. Assegnare le funzioni di ingresso segnale a interruttori di finecorsa positivi (Positive Limit Switch) e negativi (Negative Limit Switch) e a interruttori di riferimento (Reference Switch). 1313 0 Il tempo di antirimbalzo configurato non può essere utilizzato con questa funzione di ingresso segnale La funzione di ingresso segnale per questo ingresso non supporta il tempo di antirimbalzo scelto. Impostare il tempo di antirimbalzo su un valore valido. 1314 4 Almeno due ingressi segnale hanno la stessa funzione di ingresso segnale. Almeno due ingressi segnale hanno la stessa funzione di ingresso segnale. Riconfigurare gli ingressi. 1315 0 Frequenza del segnale pilota troppo alta. Parametro _WarnLatched bit 28 La frequenza del segnale di impulso (A/B, impulso/direzione, CW/CCW) non rientra nell'intervallo specificato. Gli impulsi ricevuti andranno probabilmente persi. Adattare la frequenza del segnale pilota alla frequenza di ingresso dell'azionamento. Adattare inoltre il rapporto di trasmissione per il modo operativo Electronic Gear ai requisiti dell'applicazione (precisione della posizione e velocità). 1316 1 Rilevamento di posizione tramite ingresso segnale momentaneamente impossibile Parametro _SigLatched bit 28 Rilevamento di posizione già utilizzato. - 1317 0 Accoppiamento di disturbo sulla connessione PTI Parametro _WarnLatched bit 28 Sono stati rilevati impulsi di disturbo o transizioni di pendenza non consentite (segnali A e B simultanei). Controllare le specifiche dei cavi, il collegamento schermatura e la CEM. 1318 0 Il modo d'uso degli ingressi analogici selezionato è impossibile. Per almeno due ingressi analogici è stato configurato lo stesso modo d'uso. Riconfigurare gli ingressi analogici. 1501 4 Rilevato errore di sistema: Stato indeterminabile macchina di stato DriveCom - - 0198441113769.14 427 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1502 4 Rilevato errore di sistema: Stato indeterminabile macchina di stato di basso livello HWL - - 1503 1 Quick Stop attivato tramite bus di campo Tramite il bus di campo è stato attivato un Quick Stop. Il codice opzione Quick Stop è stato impostato su -1 o -2, pertanto l'azionamento passa allo stato di funzionamento 9 Fault anziché allo stato di funzionamento 7 Quick Stop Active. - 1600 0 Oscilloscopio: nessun altro dato disponibile - - 1601 0 Oscilloscopio: parametrizzazione incompleta - - 1602 0 Oscilloscopio: variabile trigger non definita - - 1606 0 Logging ancora attivo - - 1607 0 Registrazione: nessun trigger definito - - 1608 0 Registrazione: opzione trigger non valida - - 1609 0 Registrazione: nessun canale selezionato - - 160A 0 Registrazione: dati non disponibili - - 160B 0 Impossibile eseguire il logging dei parametri - - 160C 1 Autotuning: momento d'inerzia oltre il campo consentito Il momento di inerzia del carico è troppo alto. Verificare che il sistema abbia libertà di movimento. Controllare il carico. Utilizzare un apparecchio di diverse dimensioni. 160E 1 Autotuning: impossibile avviare movimento di test - - 160F 1 Autotuning: Impossibile attivare lo stadio finale. L'autotuning non è stato avviato nello stato di funzionamento Ready to Switch On. Avviare l'autotuning se l'azionamento si trova nello stato di funzionamento Ready to Switch On. 1610 1 Autotuning: elaborazione interrotta Autotuning annullato dietro istruzione dell'utente o interrotto a causa di un errore rilevato nell'azionamento (vedere messaggio d'errore aggiuntivo nella memoria errori, ad esempio sottotensione bus DC, interruttore di finecorsa attivato) Eliminare la causa dell'arresto e riavviare l'autotuning. 1611 1 Rilevato errore di sistema: impossibile scrivere il parametro durante Autotuning. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano l'indirizzo del registro Modbus. - - 1612 1 Rilevato errore di sistema: impossibile leggere il parametro durante Autotuning - - 1613 1 Autotuning: campo di spostamento massimo consentito superato Parametro _SigLatched bit 2 Durante l'autotuning è stato eseguito un movimento all'esterno del campo di movimento impostato. Aumentare il valore relativo al campo di movimento o disattivare il monitoraggio del campo di movimento con AT_DIS = 0. 1614 0 Autotuning: già attivo L'autotuning è stato avviato due volte oppure nel corso dell'operazione è stato modificato un parametro (parametri AT_dis e AT_dir). Attendere la fine dell'autotuning e riavviare l'autotuning. 428 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1615 0 Autotuning: questo parametro non può essere modificato finché l'autotuning è attivo I parametri AT_gain o AT_J vengono scritti durante l'autotuning. Attendere la fine dell'autotuning, quindi modificare il parametro. 1617 1 Autotuning: coppia di attrito o di carico troppo elevata È stata raggiunta la corrente massima (parametro CTRL_i_max). Verificare che il sistema abbia libertà di movimento. Controllare il carico. Utilizzare un apparecchio di diverse dimensioni. 1618 1 Autotuning: ottimizzazione interrotta Il processo di autotuning interno non è stata completato; possibile errore di posizionamento troppo elevato. Per informazioni supplementari sull'errore leggere la memoria errori. 1619 0 Autotuning: il salto di velocità nel parametro AT_n_ref è insufficiente Parametro AT_n_ref < 2 * AT_n_ tolerance. L'azionamento esegue la verifica solo durante la prima variazione di velocità. Modificare i parametri AT_n_ref o AT_n_tolerance per ottenere lo stato desiderato. 1620 1 Autotuning: coppia di carico troppo elevata Dimensionamento del prodotto non adatto al carico della macchina. Il momento di inerzia della macchina rilevato è troppo alto rispetto al momento di inerzia del motore. Ridurre il carico e controllare il dimensionamento. 1621 1 Rilevato errore di sistema: Errore di calcolo - - 1622 0 Autotuning: impossibile eseguire l'autotuning L'autotuning non può essere eseguito se non è attivo alcun modo operativo. Terminare il modo operativo corrente o disattivare lo stadio finale. 1623 1 Autotuning: interruzione dell'autotuning causata da una richiesta di ARRESTO L'autotuning non può essere eseguito se non è attivo alcun modo operativo. Terminare il modo operativo corrente o disattivare lo stadio finale. 1A00 0 Rilevato errore di sistema: overflow memoria FIFO - - 1A01 3 Il motore è stato sostituito (tipo di motore diverso) Parametro _SigLatched bit 16 Il motore rilevato è diverso da quello rilevato in precedenza. Confermare la sostituzione. 1A03 4 Rilevato errore di sistema: hardware e firmware non corrispondenti - - 1B00 3 Rilevato errore di sistema: parametri errati per motore e stadio finale Parametro _SigLatched bit 30 Valori (dati) errati per i parametri di fabbrica nella memoria non volatile del dispositivo. Sostituire l'apparecchio. 1B02 3 Valore target troppo elevato. Parametro _SigLatched bit 30 - - 1B04 2 Prodotto della risoluzione della simulazione encoder e della velocità massima troppo alto Parametro _SigLatched bit 30 Valore del parametro CTRL_v_max o risoluzione o simulazione encoder ESIM_scale troppo elevati. Ridurre la risoluzione della simulazione encoder o la velocità massima nel parametro CTRL_v_ max. 1B05 2 Rilevato errore nel cambio di parametri Parametro _SigLatched bit 30 - - 1B06 3 Wake & Shake non può essere avviato. Parametro _SigLatched bit 30 Velocità del motore all'inizio di Wake and Shake troppo elevata. Verificare che all'inizio di Wake and Shake il motore sia in stato di arresto. 0198441113769.14 429 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 1B07 0 Velocità del motore alla fine di Wake and Shake troppo elevata. Alla fine di Wake and Shake il motore non era in stato di arresto. A seconda della meccanica, l'offset di commutazione calcolato durante Wake and Shake potrebbe essere errato. Controllare la meccanica. 1B08 3 Differenza di posizione per Wake and Shake troppo elevata. Dati motore immessi non corretti (in particolare resistenza del motore, momento d'inerzia del motore - per motori rotativi - o massa del motore - per motori lineari). Impostazione del parametro WakeAndShakeGain non corretta. Verificare i dati del motore. Controllare l'impostazione del parametro WakeAndShakeGain. 1B09 0 La corrente nominale per Wake and Shake è stata ridotta dal monitoraggio I2t. La corrente utilizzata per Wake and Shake è troppo elevata. - 1B0A 0 La corrente nominale per Wake and Shake potrebbe essere troppo elevata per lo stadio finale utilizzato. Wake and Shake viene eseguito con la corrente nominale del motore. Se la corrente nominale del motore è maggiore della corrente nominale dello stadio finale, il monitoraggio I2t dello stadio finale potrebbe ridurre la corrente utilizzata per Wake and Shake. - 1B0B 1 All'inizio della definizione dell'offset di commutazione lo stato di funzionamento deve essere Ready To Switch On. - Portare l'azionamento nello stato di funzionamento Ready To Switch On e riavviare la definizione dell'offset di commutazione. 1B0C 3 Velocità del motore troppo alta. - - 1B0D 3 Il valore di velocità calcolato da Velocity Observer è troppo elevato Inerzia di sistema utilizzata per i calcoli del Velocity Observer non corretta. Dinamica del Velocity Observer non corretta. L'inerzia del sistema non cambia durante l'esercizio. In questo caso il Velocity Observer non può essere utilizzato e deve essere disattivato. Modificare la dinamica del Velocity Observer con il parametro CTRL_ SpdObsDyn. Modificare l'inerzia di sistema utilizzata per i calcoli del Velocity Observer con il parametro CTRL_ SpdObsInert. Se l'errore rilevato persiste, disattivare il Velocity Observer. 1B0E 3 L'angolo di commutazione non può essere calcolato alla fine di Wake and Shake. Dati motore immessi non corretti (ad esempio resistenza del motore, momento d'inerzia del motore - per motori rotativi - o massa del motore - per motori lineari). Impostazione del parametro WakeAndShakeGain non corretta. Freno d'arresto non cablato correttamente (se presente). Verificare i dati del motore. Controllare l'impostazione del parametro WakeAndShakeGain. Verificare il corretto cablaggio del freno d'arresto. 1B0F 3 Scostamento di velocità troppo elevato - - 2300 3 Sovracorrente stadio finale Parametro _SigLatched bit 27 Cortocircuito motore e disattivazione dello stadio finale. Fasi motore invertite. Verificare il corretto allacciamento alla rete del motore. 2301 3 Sovracorrente resistenza di frenatura Parametro _SigLatched bit 27 Cortocircuito resistenza di frenatura Se si utilizza il resistore di frenatura interno rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. Se si utilizza una resistenza di frenatura esterna verificarne il corretto cablaggio e dimensionamento della resistenza di frenatura. 430 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 3100 par. Alimentazione dalla rete assente, sottotensione alimentazione dalla rete o sovratensione alimentazione dalla rete Parametro _SigLatched bit 15 Fase/i assente/i per più di 50 ms. La tensione di rete non rientra nell'intervallo valido. La frequenza di rete non rientra nell'intervallo valido. Verificare che la tensione della rete di alimentazione corrisponda ai dati tecnici. 3200 3 Sovratensione bus DC Parametro _SigLatched bit 14 Eccessiva rigenerazione di energia in caso di decelerazione. Verificare la rampa di decelerazione, il dimensionamento dell'azionamento e la resistenza di frenatura. 3201 3 Sottotensione bus DC (soglia disattivazione) Parametro _SigLatched bit 13 Perdita della tensione di alimentazione, alimentazione di tensione insufficiente Assicurare l'alimentazione dalla rete. 3202 2 Sottotensione bus DC (soglia Quick Stop) Parametro _SigLatched bit 13 Perdita della tensione di alimentazione, alimentazione di tensione insufficiente Assicurare l'alimentazione dalla rete. 3206 0 Sottotensione bus DC, alimentazione dalla rete assente, sottotensione alimentazione dalla rete o sovratensione alimentazione dalla rete Parametro _WarnLatched bit 13 Fase/i assente/i per più di 50 ms. La tensione di rete non rientra nell'intervallo valido. La frequenza di rete non rientra nell'intervallo valido. La tensione di rete e l'impostazione del parametro MON_MainsVolt non coincidono (esempio: tensione di rete pari a 230 V e MON_MainsVolt impostato su 115 V). Verificare che la tensione della rete di alimentazione corrisponda ai dati tecnici. Controllare l'impostazione dei parametri per la tensione di rete ridotta. 3300 0 La tensione dell'avvolgimento del motore è inferiore alla tensione di alimentazione nominale dell'azionamento. Se la tensione dell'avvolgimento del motore è inferiore alla tensione di alimentazione nominale dell'azionamento, questo può causare un'eccessiva ondulazione di corrente. Controllare la temperatura del motore. In caso di sovratemperatura, utilizzare un motore con una tensione dell'avvolgimento maggiore o un azionamento con una tensione di alimentazione nominale inferiore. 4100 3 Sovratemperatura stadio finale Parametro _SigLatched bit 18 Temperatura ambiente troppo elevata o riduzione della dissipazione di calore, ad esempio dovuta alla polvere. Migliorare la dissipazione del calore. Se è installato un ventilatore, verificarne il corretto funzionamento. 4101 0 Sovratemperatura stadio finale Parametro _WarnLatched bit 18 Temperatura ambiente troppo elevata o riduzione della dissipazione di calore, ad esempio dovuta alla polvere. Migliorare la dissipazione del calore. Se è installato un ventilatore, verificarne il corretto funzionamento. 4102 0 Sovraccarico stadio finale (I2t) Parametro _WarnLatched bit 30 La corrente ha superato il valore nominale per un periodo di tempo prolungato. Controllare il dimensionamento, ridurre il tempo di ciclo. 4200 3 Sovratemperatura apparecchio Parametro _SigLatched bit 18 Temperatura ambiente troppo elevata o riduzione della dissipazione di calore, ad esempio dovuta alla polvere. Migliorare la dissipazione del calore. Se è installato un ventilatore, verificarne il corretto funzionamento. 4300 2 Sovratemperatura motore Parametro _SigLatched bit 17 La temperatura ambiente è troppo alta. La durata d'inserimento è troppo elevata. Motore non correttamente montato (isolamento termico). Sovraccarico del motore. Verificare l'installazione del motore: il calore deve essere eliminato attraverso la superficie di montaggio. Ridurre la temperatura ambiente. Provvedere alla ventilazione. 0198441113769.14 431 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 4301 0 Sovratemperatura motore Parametro _WarnLatched bit 17 La temperatura ambiente è troppo alta. La durata d'inserimento è troppo elevata. Motore non correttamente montato (isolamento termico). Sovraccarico del motore. Verificare l'installazione del motore: il calore deve essere eliminato attraverso la superficie di montaggio. Ridurre la temperatura ambiente. Provvedere alla ventilazione. 4302 0 Sovraccarico del motore (l2t) Parametro _WarnLatched bit 31 La corrente ha superato il valore nominale per un periodo di tempo prolungato. Verificare che il sistema abbia libertà di movimento. Controllare il carico. Se necessario, utilizzare un motore di diverse dimensioni. 4303 0 Nessun monitoraggio della temperatura del motore I parametri della temperatura (nella targhetta elettronica del motore, memoria non volatile dell'encoder) non sono disponibili o non sono validi; il parametro A12 è uguale a 0. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. Sostituire il motore. 4304 0 L'encoder non supporta il monitoraggio della temperatura del motore. - - 4402 0 Sovraccarico resistenza di frenatura (I2t > 75%) Parametro _WarnLatched bit 29 L'energia rialimentata è troppo elevata. Il carico esterno è troppo elevato. Velocità del motore troppo alta. Il valore della decelerazione è troppo alto. La resistenza di frenatura non è sufficiente. Ridurre il carico, la velocità e la decelerazione. Verificare il dimensionamento della resistenza di frenatura. 4403 par. Sovraccarico resistenza di frenatura (I2t > 100%) L'energia rialimentata è troppo elevata. Il carico esterno è troppo elevato. Velocità del motore troppo alta. Il valore della decelerazione è troppo alto. La resistenza di frenatura non è sufficiente. Ridurre il carico, la velocità e la decelerazione. Verificare il dimensionamento della resistenza di frenatura. 4404 0 Sovraccarico transistor per resistenza di frenatura Parametro _WarnLatched bit 28 L'energia rialimentata è troppo elevata. Il carico esterno è troppo elevato. Il valore della decelerazione è troppo alto. Ridurre il carico e/o la decelerazione. 5101 0 Alimentazione di tensione per Modbus assente - - 5102 4 Tensione di alimentazione encoder motore Parametro _SigLatched bit 16 L'alimentazione di tensione dell'encoder non rientra nell'intervallo ammesso compreso tra 8 V e 12 V. Sostituire l'apparecchio. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 5200 4 Rilevato errore nel collegamento tra motore ed encoder Parametro _SigLatched bit 16 Encoder non collegato correttamente, EMI - 5201 4 Rilevato errore di comunicazione con l'encoder motore Parametro _SigLatched bit 16 Encoder non collegato correttamente, EMI - 432 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 5202 4 Encoder motore non supportato Parametro _SigLatched bit 16 È stato collegato un encoder non compatibile. - 5203 4 Rilevato errore di collegamento encoder motore Parametro _SigLatched bit 16 Encoder non collegato correttamente - 5204 3 Collegamento con encoder motore perso Parametro _SigLatched bit 16 Encoder non collegato correttamente - 5206 0 Rilevato errore di comunicazione nell'encoder Parametro _WarnLatched bit 16 Comunicazione canale ell'encoder soggetta a interferenza. Verificare le misure EMC. 5207 1 Funzione non supportata La versione hardware non supporta questa funzione. - 5302 4 Il motore richiede una frequenza PWM (16 kHz) non supportata dallo stadio finale. Il motore opera soltanto con una frequenza PWM pari a 16 kHz (valore registrato nella targhetta del motore). Lo stadio finale tuttavia non supporta questa frequenza PWM. Utilizzare un motore che operi con una frequenza PWM pari a 8 kHz. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 5430 4 Rilevato errore di sistema: errore di lettura memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5431 3 Errore di sistema: errore di scrittura memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5432 3 Errore di sistema: macchina di stato memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5433 3 Errore di sistema: errore indirizzo memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5434 3 Errore di sistema: lunghezza dati errata memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5435 4 Errore di sistema: memoria non volatile non formattata Parametro _SigLatched bit 29 - - 5436 4 Errore di sistema: struttura incompatibile memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 5437 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (dati di fabbrica) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5438 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (parametri utente) Parametro _SigLatched bit 29 - - 0198441113769.14 433 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 5439 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (parametri bus di campo) Parametro _SigLatched bit 29 - - 543B 4 Rilevato errore di sistema: dati di fabbrica non validi Parametro _SigLatched bit 29 - - 543E 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (parametro NoInit) Parametro _SigLatched bit 29 - - 543F 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (parametri motore) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5441 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (set parametri del loop di controllo globale) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5442 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (set parametri del loop di controllo 1) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5443 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (set parametri del loop di controllo 2) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5444 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (parametro NoReset) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5445 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (informazioni hardware) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5446 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (per dati su interruzione dell'alimentazione) Parametro _SigLatched bit 29 Memoria non volatile interna non funzionante. Reinserire l'azionamento. Se l’errore rilevato persiste, rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 5447 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (set di dati modo operativo Motion Sequence) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5448 2 Rilevato errore di sistema: comunicazione con scheda di memoria Parametro _SigLatched bit 20 - - 5449 2 Rilevato errore di sistema: bus scheda di memoria occupato Parametro _SigLatched bit 20 - - 434 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 544A 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (dati amministrazione) Parametro _SigLatched bit 29 - - 544B 4 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (dati DeviceNet) Parametro _SigLatched bit 29 - - 544C 4 Rilevato errore di sistema: memoria non volatile protetta da scrittura Parametro _SigLatched bit 29 - - 544D 2 Rilevato errore di sistema: Memory card Parametro _SigLatched bit 20 L'ultimo processo di salvataggio sulla memory card non è riuscito oppure la memory card non funziona. Salvare nuovamente i dati. Sostituire la memory card. 544E 2 Rilevato errore di sistema: Memory card Parametro _SigLatched bit 20 L'ultimo processo di salvataggio sulla memory card non è riuscito oppure la memory card non funziona. Salvare nuovamente i dati. Sostituire la memory card. 544F 2 Rilevato errore di sistema: Memory card Parametro _SigLatched bit 20 L'ultimo processo di salvataggio sulla memory card non è riuscito oppure la memory card non funziona. Salvare nuovamente i dati. Sostituire la memory card. 5451 0 Rilevato errore di sistema: Nessuna memory card disponibile Parametro _WarnLatched bit 20 - - 5452 2 Rilevato errore di sistema: dati della memory card e del dispositivo non corrispondenti Parametro _SigLatched bit 20 Tipo di apparecchio differente. Tipo di stadio finale differente. I dati della memory card non sono compatibili con la versione firmware dell'apparecchio. - 5453 2 Rilevato errore di sistema: dati incompatibili sulla memory card Parametro _SigLatched bit 20 - - 5454 2 Rilevato errore di sistema: capacità della memory card rilevata insufficiente Parametro _SigLatched bit 20 - - 5455 2 Rilevato errore di sistema: memory card non formattata correttamente Parametro _SigLatched bit 20 - Formattare la memory card o copiare i dati dall'azionamento alla scheda di memoria. 5456 1 Rilevato errore di sistema: memory card protetta da scrittura Parametro _SigLatched bit 20 La memory card è stata protetta da scrittura. Rimuovere la scheda di memoria o disattivare la protezione da scrittura. 5457 2 Rilevato errore di sistema: memory card incompatibile Parametro _SigLatched bit 20 Capacità della memory card non sufficiente. Sostituire la memory card. 5462 0 Memory card scritta implicitamente dall'apparecchio Parametro _WarnLatched bit 20 Il contenuto della memory card e il contenuto della memoria non volatile non sono identici. - 0198441113769.14 435 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 5468 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (nome dispositivo) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5469 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (informazioni SNMP) Parametro _SigLatched bit 29 - - 546A 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile Parametro _SigLatched bit 29 - - 546B 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum memoria non volatile (dati LLDP MIB) Parametro _SigLatched bit 29 - - 546C 0 File memoria non volatile non disponibile - - 546D 3 Rilevato errore di sistema: errore checksum in memoria non volatile (dati IM) Parametro _SigLatched bit 29 - - 5500 3 Rilevato errore di sistema: timeout durante trasmissione dei dati - - 5501 4 Rilevato errore di sistema: toggle bit ricevuto non corrispondente Watchdog software modulo di sicurezza eSM (CPU_B) - 5502 2 Rilevato errore di sistema: timeout durante richiesta di lettura/scrittura - - 5503 2 Rilevato errore di sistema: risposta non valida nel caso di richiesta di lettura/scrittura - - 5504 4 Rilevato errore di sistema: modulo di sicurezza non disponibile - - 5505 4 Rilevato errore di sistema: tipo indeterminabile di modulo di sicurezza - - 5506 1 Errore rilevato durante accesso in scrittura al modulo di sicurezza tramite bus di campo. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. - - 5507 3 Un Fault Reset non è stato elaborato dal modulo di sicurezza eSM. Il modulo di sicurezza eSM non ha potuto elaborare un Fault Reset ad esempio perché ha ancora elaborato una reazione a un errore. Eseguire di nuovo il Fault Reset 5600 3 Rilevato errore di fase attacco di collegamento motore Parametro _SigLatched bit 26 Fase motore assente. - 436 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 5603 3 Errore di commutazione rilevato. Informazioni ulteriori nella memoria errore indicano Internal_DeltaQuep. Parametro _SigLatched bit 26 Cablaggio errato del cavo motore. I segnali dell'encoder vanno perduti a causa di accoppiamenti di disturbo. La coppia del carico è maggiore della coppia del motore. La memoria non volatile dell'encoder contiene dati non validi (disposizione errata delle fase dell'encoder). Motore non tarato. Controllare le fasi motore e il cablaggio dell'encoder. Controllare la CEM, la messa a terra corretta e il corretto collegamento schermatura. Utilizzare un motore dimensionato per la coppia del carico. Verificare i dati del motore. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 6102 4 Rilevato errore di sistema: errore software interno Parametro _SigLatched bit 30 - - 6103 4 Rilevato errore di sistema: overflow stack di sistema Parametro _SigLatched bit 31 - - 6104 0 Rilevato errore di sistema: divisione per zero (interna) - - 6105 0 Rilevato errore di sistema: overflow durante calcolo a 32 bit (interno) - - 6106 4 Rilevato errore di sistema: la dimensione dell'interfaccia dati non corrisponde Parametro _SigLatched bit 30 - - 6107 0 Parametri non compresi nel campo di valori ammessi (errore di calcolo) - - 6108 0 Funzione non disponibile - - 6109 0 Rilevato errore di sistema: campo interno superato - - 610A 2 Rilevato errore di sistema: il valore calcolato non può essere rappresentato da un valore a 32 bit - - 610D 0 Rilevato errore nel parametro di selezione Valore parametro selezionato non corretto. Verificare il valore del parametro da scrivere. 610E 4 Rilevato errore di sistema: 24 VCC sotto soglia di sottotensione per arresto - - 610F 4 Rilevato errore di sistema: base timer interna assente (Timer0) Parametro _SigLatched bit 30 - - 6111 2 Rilevato errore di sistema: area memoria bloccata Parametro _SigLatched bit 30 - - 6112 2 Rilevato errore di sistema: memoria esaurita. Parametro _SigLatched bit 30 - - 6113 1 Rilevato errore di sistema: il valore calcolato non può essere rappresentato da un valore a 16 bit - - 6114 4 Rilevato errore di sistema: chiamata di funzione non permessa da routine servizio interrupt Programmazione errata - 0198441113769.14 437 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 6117 0 Impossibile aprire manualmente freno d'arresto. Impossibile aprire manualmente freno d'arresto, poiché questo è ancora chiuso manualmente. Commutare prima dalla chiusura manuale del freno d'arresto su \"Automatico\", quindi sull'apertura manuale del freno d'arresto. 7100 4 Rilevato errore di sistema: dati stadio finale non validi Parametro _SigLatched bit 30 Dati dello stadio finale salvati nell'apparecchio non corretti (CRC errato); errore rilevato nei dati di memoria interni. Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire l’apparecchio. 7110 2 Rilevato errore di sistema: Resistenza di frenatura interna Resistore di frenatura interno non funzionante o non correttamente collegato. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7111 0 Il valore del parametro non può essere modificato perché la resistenza di frenatura esterna è attiva. Si è tentato di modificare i parametri RESext_ton, RESext_P o RESext_R nonostante sia attiva la resistenza di frenatura esterna. Per poter modificare uno dei parametri RESext_ton, RESext_P o RESext_R la resistenza di frenatura non deve essere attiva. 7112 2 Nessuna resistenza di frenatura esterna collegata La resistenza di frenatura esterna è stata attivata (parametro RESint_ ext), ma non è stata rilevata alcuna resistenza di frenatura esterna. Controllare il cablaggio della resistenza di frenatura esterna. Verificare che il valore della resistenza sia corretto. 7120 4 Dati motore non validi Parametro _SigLatched bit 16 Dati motore errati (CRC non corretto) Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 7121 2 Rilevato errore di sistema: errore di comunicazione con l'encoder motore Parametro _SigLatched bit 16 EMI; informazioni dettagliate sono disponibili nella memoria errori che contiene il codice errore dell'encoder. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7122 4 Dati motore non validi Parametro _SigLatched bit 30 Dati motore salvati nell'encoder non corretti; errore rilevato nei dati di memoria interni. Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 7124 4 Rilevato errore di sistema: encoder motore non funzionante Parametro _SigLatched bit 16 - Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 7125 4 Rilevato errore di sistema: specifica di lunghezza per dati utente eccessiva Parametro _SigLatched bit 16 - - 7129 0 Rilevato errore di sistema: encoder motore Parametro _WarnLatched bit 16 - - 712C 0 Rilevato errore di sistema: impossibile comunicare con encoder Parametro _WarnLatched bit 16 - - 712D 4 Targhetta elettronica del motore non trovata Parametro _SigLatched bit 16 Dati motore errati (CRC non corretto). Motore privo di targhetta elettronica (ad esempio motore SER) Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 712F 0 Nessun segmento dati della targhetta motore - - 7132 0 Rilevato errore di sistema: impossibile scrivere configurazione motore - - 7133 0 Impossibile scrivere la configurazione del motore - - 7134 4 Configurazione motore incompleta Parametro _SigLatched bit 16 - - 438 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7135 4 Formato non supportato Parametro _SigLatched bit 16 - - 7136 4 Il tipo di encoder selezionato con il parametro MotEnctype non è corretto Parametro _SigLatched bit 16 - - 7137 4 Rilevato errore durante la conversione interna della configurazione del motore Parametro _SigLatched bit 16 - - 7138 4 Parametro della configurazione motore non compreso nel campo di valori ammesso Parametro _SigLatched bit 16 - - 7139 0 Offset encoder: segmento dati errato nell'encoder. - - 713A 3 Il valore di regolazione dell'encoder del motore esterno non è stato ancora definito. Parametro _SigLatched bit 16 - - 7200 4 Rilevato errore di sistema: calibratura convertitore analogico-digitale in fase di produzione/file BLE errato Parametro _SigLatched bit 30 - - 7320 4 Rilevato errore di sistema: parametro encoder non valido Parametro _SigLatched bit 16 Accoppiamento di disturbo sul canale di comunicazione (Hiperface) per l'encoder o l'encoder motore non parametrizzato in fabbrica. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7321 3 Superamento del tempo durante la lettura della posizione assoluta dall'encoder Parametro _SigLatched bit 16 Accoppiamento di disturbo sul canale di comunicazione (Hiperface) per l'encoder o l'encoder motore non funzionante. Verificare le misure EMC. 7327 0 Bit di errore impostato nella risposta Hiperface Parametro _WarnLatched bit 16 EMI. Controllare il cablaggio (schermatura del cavo). 7328 4 Encoder motore: errore valutazione posizione rilevato Parametro _SigLatched bit 16 L'encoder ha rilevato una valutazione di posizione errata. Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 7329 0 Segnale encoder motore 'Avvertenza' Parametro _WarnLatched bit 16 EMI. Contattare il rappresentante dell'assistenza Schneider Electric o sostituire il motore. 7330 4 Rilevato errore di sistema: encoder motore (Hiperface) Parametro _SigLatched bit 16 - Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7331 4 Rilevato errore di sistema: inizializzazione encoder motore Parametro _SigLatched bit 30 - Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7335 0 Comunicazione con encoder motore attiva Parametro _WarnLatched bit 16 elaborazione comando in corso o comunicazione disturbata (EMI). Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 0198441113769.14 439 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 733F 4 Ampiezza del segnale analogico dell'encoder troppo piccola Parametro _SigLatched bit 16 Cablaggio encoder non corretto. Encoder non collegato. segnali encoder soggetti a EMI (collegamento schermatura, cablaggio ecc.) Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7340 3 Lettura della posizione assoluta interrotta Parametro _SigLatched bit 16 Accoppiamento di disturbo sul canale di comunicazione (Hiperface) per l'encoder. Encoder motore non funzionante. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7341 0 Sovratemperatura encoder Parametro _WarnLatched bit 16 Il rapporto di intermittenza massimo ammissibile è stato superato. Il motore non è stato montato correttamente, ad esempio con isolamento termico errato. Il motore è bloccato, di conseguenza assorbe più corrente di quanta ne assorba in condizioni normali. La temperatura ambiente è troppo alta. Ridurre il rapporto di intermittenza, ad esempio riducendo l'accelerazione. Aumentare il raffreddamento, ad esempio impiegando un ventilatore. Montare il motore in modo tale da aumentarne la conduttività termica. Utilizzare un azionamento o un motore di diverse dimensioni. Sostituire il motore. 7342 2 Sovratemperatura encoder Parametro _SigLatched bit 16 Il rapporto di intermittenza massimo ammissibile è stato superato. Il motore non è stato montato correttamente, ad esempio con isolamento termico errato. Il motore è bloccato, di conseguenza assorbe più corrente di quanta ne assorba in condizioni normali. La temperatura ambiente è troppo alta. Ridurre il rapporto di intermittenza, ad esempio riducendo l'accelerazione. Aumentare il raffreddamento, ad esempio impiegando un ventilatore. Montare il motore in modo tale da aumentarne la conduttività termica. Utilizzare un azionamento o un motore di diverse dimensioni. Sostituire il motore. 7343 0 Differenza tra posizione assoluta e posizione incrementale Parametro _WarnLatched bit 16 Encoder soggetto a EMI. Encoder motore non funzionante. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7344 3 Differenza tra posizione assoluta e posizione incrementale Parametro _SigLatched bit 16 Encoder soggetto a EMI. Encoder motore non funzionante. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7345 0 Ampiezza del segnale analogico dell'encoder troppo grande, valore limite della conversione AD superato Segnali encoder soggetti a EMI (collegamento schermatura, cablaggio ecc.) Encoder non funzionante. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7346 4 Rilevato errore di sistema: encoder non pronto Parametro _SigLatched bit 16 - Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7347 0 Rilevato errore di sistema: inizializzazione posizione non possibile Accoppiamento di disturbo su segnali encoder analogici e digitali. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7348 3 Timeout durante la lettura della temperatura dell'encoder Parametro _SigLatched bit 16 Encoder senza sensore di temperatura, comunicazione encoder errata. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7349 0 Differenza tra fasi encoder assolute e analogiche Accoppiamento di disturbo su segnali encoder analogici. Encoder non funzionante. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 440 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 734A 3 Ampiezza dei segnali analogici dell'encoder troppo grande o troncata Parametro _SigLatched bit 16 Cablaggio encoder non corretto. Interfaccia hardware dell'encoder non funzionante. - 734B 0 Valutazione dei segnali di posizione dell'encoder analogico non corretta Parametro _WarnLatched bit 16 Cablaggio encoder non corretto. Interfaccia hardware dell'encoder non funzionante. - 734C par. Rilevato errore con posizione quasi assoluta Parametro _SigLatched bit 16 Probabilmente l'albero motore è stato girato mentre l'azionamento era disinserito. È stata scoperta una posizione quasi assoluta al di fuori del campo di movimento ammesso dell'albero motore. Con funzione posizione quasi assoluta attiva, disinserire l'azionamento solo quando il motore è fermo e non muovere l'albero motore mentre l'azionamento è disinserito. 734D 0 Impulso di posizione non disponibile per l'encoder Parametro _WarnLatched bit 16 - - 734E 4 Errore rilevato in segnali analogici dell'encoder Informazioni ulteriori nella memoria errore indicano Internal_DeltaQuep. Parametro _SigLatched bit 16 Encoder non collegato correttamente. Segnali encoder soggetti a EMI (collegamento schermatura, cablaggio ecc.) Problema meccanico. Verificare le misure EMC. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7500 0 RS485/Modbus: rilevato errore overrun Parametro _WarnLatched bit 5 EMI; cablaggio errato. Controllare i cavi. 7501 0 RS485/Modbus: rilevato errore di frame Parametro _WarnLatched bit 5 EMI; cablaggio errato. Controllare i cavi. 7502 0 RS485/Modbus: rilevato errore di parità Parametro _WarnLatched bit 5 EMI; cablaggio errato. Controllare i cavi. 7503 0 RS485/Modbus: rilevato errore di ricezione Parametro _WarnLatched bit 5 EMI; cablaggio errato. Controllare i cavi. 7601 4 Rilevato errore di sistema: tipo di encoder non determinabile Parametro _SigLatched bit 22 - - 7602 4 Rilevato errore di configurazione: modulo encoder e tipo encoder macchina selezionato non corrispondenti Parametro _SigLatched bit 22 - - 7603 4 Rilevato errore di configurazione: modulo encoder e tipo di encoder motore selezionato non corrispondenti Parametro _SigLatched bit 22 - - 7604 4 Rilevato errore di configurazione: modulo encoder parametrizzato, ma nessun modulo rilevato Parametro _SigLatched bit 22 - - 0198441113769.14 441 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7605 4 Rilevato errore di configurazione: nessun tipo di encoder motore selezionato per il modulo encoder Parametro _SigLatched bit 22 - - 7606 4 Rilevato errore di configurazione: nessun tipo di encoder macchina selezionato per il modulo encoder Parametro _SigLatched bit 22 - - 7607 4 Il modulo encoder non può essere rilevato Parametro _SigLatched bit 22 Il modulo encoder è intedeterminato. Utilizzare un modulo encoder ammesso. 7608 4 Sovracorrente alimentazione di tensione modulo encoder Parametro _SigLatched bit 22 Cortocircuito al connettore o al cavo encoder. - Encoder errato o non funzionante - 7609 4 Encoder non collegato al modulo encoder. Parametro _SigLatched bit 22 Connettore non collegato al modulo o non collegato al motore/encoder. Cavo encoder errato o non funzionante. - 760A 3 Modulo encoder nell'innesto 2 assente. Parametro _SigLatched bit 22 Il modulo è stato rimosso o è difettoso. - 760C 2 Superata frequenza massima encoder Parametro _SigLatched bit 22 Velocità troppo alta per l'encoder. - 760D 4 Rilevato errore di configurazione: uso errato del modulo encoder Parametro _SigLatched bit 22 Valore del parametro ENC2_usage non corretto. - 760E 2 Errore di valutazione posizione (rilevato un errore nell'identificazione del segnale) Parametro _SigLatched bit 22 Segnali encoder soggetti a EMI Controllare il cablaggio e la schermatura del cavo. 760F 0 Valutazione di posizione errata (rilevato accoppiamento di disturbo). Parametro _WarnLatched bit 22 Segnali encoder soggetti a EMI Controllare il cablaggio e la schermatura del cavo. 7610 0 Resolver: inseguimento posizione perso, la posizione non è precisa Parametro _WarnLatched bit 22 - Velocità del motore troppo alta. Accelerazione troppo alta. - Ridurre la velocità. Ridurre l'accelerazione. Ridurre la risoluzione del resolver. Ridurre la frequenza di eccitazione del resolver. 7611 2 Resolver: attenuazione del segnale, la posizione non è precisa. Parametro _SigLatched bit 22 Resolver non funzionante. Accoppiamenti di disturbo sui segnali del resolver Il cavo del resolver è troppo lungo. Sostituire il resolver. Controllare il cavo del resolver: cablaggio e collegamento schermatura. Informazioni supplementari: D5: ingressi seno/coseno superano soglia per DOS Out Of Range. D4: ingressi seno/coseno superano soglia per DOS Mismatch. 442 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7612 3 Resolver: perdita del segnale, posizione inaffidabile Parametro _SigLatched bit 22 Resolver non funzionante. Cablaggio errato del resolver. Forte accoppiamento di disturbo sui segnali del resolver. Resolver non idoneo per l'azionamento. Parametro rapporto di trasformazione errato. Controllare il cavo del resolver: cablaggio e collegamento schermatura. Sostituire il resolver. Informazioni supplementari: D7: ingressi seno/coseno tagliati. D6: ingressi seno/coseno sotto soglia LOS. 7613 3 Resolver: comunicazione del segnale soggetta a disturbo Parametro _SigLatched bit 22 Accoppiamenti di disturbo sui segnali del resolver Controllare il cavo del resolver: cablaggio e collegamento schermatura. 7614 3 Rilevato errore durante l'alimentazione di tensione per il resolver. Parametro _SigLatched bit 22 Resolver non correttamente collegato. Controllare il cavo del resolver. 7615 3 Rilevato errore di sistema: modulo encoder RES non pronto per la valutazione di posizione Parametro _SigLatched bit 22 EMI. Controllare il cavo del resolver. 7616 3 Rilevato errore di sistema: Timeout resolver Parametro _SigLatched bit 22 - Sostituire il modulo encoder. 7617 1 Velocità del resolver troppo alta. Parametro _SigLatched bit 22 Velocità del motore troppo alta. Ridurre la velocità del motore. 7618 4 Encoder 2 rilevato errore sensore di hall Parametro _SigLatched bit 22 Cablaggio non corretto o cavo per i segnali del sensore di hall dell'encoder 2 non funzionante. Controllare il cavo encoder. 7619 4 Comunicazione tra modulo ed encoder non corretta Parametro _SigLatched bit 22 Cablaggio o regolazione dell'encoder non corretti o impostazione errata dei parametri dell'encoder (esempio: parametro ENCDigSSICoding impostato in modo errato per encoder SSI). Controllare il cavo encoder: cablaggio e collegamento schermatura.. Verificare l'impostazione dei parametri per l'encoder. Controllare la regolazione dell'encoder. 761A 0 Comunicazione tra modulo ed encoder non corretta Parametro _WarnLatched bit 22 Cablaggio encoder non corretto. Controllare il cavo encoder: cablaggio e collegamento schermatura. 761B 4 L'encoder tipo EnDat non è supportato Parametro _SigLatched bit 22 - Utilizzare un encoder EnDat supportato. 761C 4 Rilevato errore di configurazione: impostazione parametro encoder SSI errata Parametro _SigLatched bit 22 Valori dei parametri ENCDigSSIResSgl o ENCDigSSIResMult non corretti. - 761D 2 Velocità massima dell'encoder superata Parametro _SigLatched bit 22 Velocità troppo alta per l'encoder. Con SSI o EnDat2.2 l'errore può essere causato anche da un errore di comunicazione encoder rilevato. - 761E 2 Sovratemperatura modulo encoder Parametro _SigLatched bit 22 La temperatura ambiente è troppo alta. Migliorare la dissipazione di calore dall'armadio elettrico. 761F 2 Rilevato errore nella valutazione di posizione (segnali encoder AB) Parametro _SigLatched bit 22 Nessun segnale Sync. - 0198441113769.14 443 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7620 4 Rilevato errore di checksum nei dati encoder EnDat Parametro _SigLatched bit 22 - - 7621 1 Compensazione del tempo di propagazione fallita Parametro _SigLatched bit 22 - Controllare il cavo encoder: cablaggio e collegamento schermatura. 7622 0 Timeout resolver Parametro _WarnLatched bit 22 Riconosciuto errore di sistema. Sostituire il modulo encoder. 7623 0 Il segnale assoluto dell'encoder non è disponibile Parametro _WarnLatched bit 22 All'ingresso encoder specificato in ENC_abs_Source non è disponibile nessun encoder. Controllare il cablaggio e l'encoder. Modificare il valore del parametro ENC_abs_source. 7624 0 Impossibile impostare la posizione assoluta per l'encoder 2 Parametro _WarnLatched bit 22 Nessun encoder collegato oppure l'encoder non supporta l'impostazione di posizioni assolute. Utilizzare un encoder che supporti l'impostazione diretta della posizione assoluta tramite ENC2_setpabs. 7625 0 Impossibile impostare la posizione assoluta per l'encoder 1. Parametro _WarnLatched bit 22 All'ingresso per l'encoder 1 non è collegato nessun encoder. Prima di impostare la posizione assoluta direttamente tramite ENC1_ abs_pos, collegare un encoder all'ingresso per l'encoder 1. 7626 4 Rilevato errore di overflow durante la scalatura encoder Parametro _SigLatched bit 22 La risoluzione Multiturn dell'encoder macchina con riferimento all'albero motore supera i limiti del sistema, ad esempio per un rapporto di trasmissione meccanico tra l'encoder macchina e l'encoder motore. Ridurre il numero dei bit della risoluzione Multiturn utilizzati per la valutazione di posizione mediante il parametro ENCDigResMulUsed. 7627 4 Rilevato errore di configurazione: impostazione parametro encoder BISS errata Parametro _SigLatched bit 22 Valori dei parametri ENCDigBISSResSgl o ENCDigBISSResMult non corretti. - 7628 0 Bit encoder BISS 'War' o 'Err' impostati Parametro _WarnLatched bit 22 I bit vengono utilizzati per svariati tipi di monitoraggio, ad esempio: - Temperatura encoder troppo elevata. - Durata di vita del LED nell'encoder superata. - Posizione non attendibile. Sostituire l'encoder. 7629 3 Rilevato errore di inizializzazione BISS Parametro _SigLatched bit 22 - - 7701 4 Rilevato errore di sistema: timeout durante connessione a stadio finale Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7702 4 Rilevato errore di sistema: dati non validi ricevuti da stadio finale Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7703 4 Rilevato errore di sistema: scambio dati con stadio finale perso Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7704 4 Rilevato errore di sistema: scambio dei dati identificativi dello stadio finale non riuscito Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 444 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7705 4 Rilevato errore di sistema: dati identificazione checksum da stadio finale errati Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7706 4 Rilevato errore di sistema: nessun frame di identificazione ricevuto da stadio finale Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7707 4 Rilevato errore di sistema: tipo di stadio finale e dati di fabbricazione non corrispondenti - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7708 4 Tensione di alimentazione PIC troppo bassa Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7709 4 Rilevato errore di sistema: ricevuto numero di dati non valido Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 770A 2 PIC ha ricevuto dati con parità errata Parametro _SigLatched bit 31 - Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7800 1 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore di classe 1 forzato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7801 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore di classe 2 forzato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7802 3 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore di classe 3 forzato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7803 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore di classe 4 forzato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7804 3 Modulo eSM: decelerazione insufficiente per Quick Stop Parametro _SigLatched bit 23 La rampa Quick Stop dell'azionamento è più bassa della rampa Quick Stop configurata per il modulo di sicurezza eSM. Modificare la rampa nel modulo di sicurezza eSM o nell'azionamento. 7805 1 Modulo eSM: rilevato errore durante Safe Operating Stop (SOS) Parametro _SigLatched bit 23 Movimento dell'albero motore durante Safe Operating Stop (SOS) Evitare il movimento del motore (forze/carichi esterni) quando la funzione di sicurezza Safe Operating Stop è attiva. 7806 1 Modulo eSM: Safely Limited Speed (SLS) nel modo operativo macchina Preparazione superata Parametro _SigLatched bit 23 Ritardo per il raggiungimento della velocità Safely Limited Speed (SLS) troppo breve o rampa di decelerazione eSM troppo ripida. Aumentare il ritardo per la regolazione eSM della velocità Safely Limited Speed (SLS) oppure ridurre la rampa per il raggiungimento della velocità Safely Limited Speed SLS) eSM. 780A 2 Modulo eSM: segnale /ESTOP per ARRESTO DI EMERGENZA scattato Parametro _SigLatched bit 23 È attivo l'ARRESTO DI EMERGENZA. Resettare l'ARRESTO DI EMERGENZA. 780B 0 Modulo eSM: non pronto per Fault Reset Parametro _WarnLatched bit 23 Il modulo di sicurezza eSM si trova nello stato di funzionamento Quick Stop Active o Fault Reaction Active o Fault. Attendere sino a quando il modulo di sicurezza eSM non si trova più nello stato di funzionamento Quick Stop Active o Fault Reaction Active o Fault oppure disinserire e inserire nuovamente l'azionamento. 0198441113769.14 445 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 780C 0 Modulo eSM: non pronto per eSM Disable Parametro _WarnLatched bit 23 Il modulo di sicurezza eSM non si trova nello stato di funzionamento Operation Enabled. Per eSM Disable il modulo di sicurezza eSM deve essere nello stato di funzionamento Operation Enabled. 780F 0 Modulo eSM: In questo stato di funzionamento il parametro non può essere scritto Parametro _WarnLatched bit 23 In questo stato di funzionamento del modulo di sicurezza eSM, il parametro non può essere scritto Per poter scrivere questo parametro, modificare lo stato di funzionamento del modulo di sicurezza eSM. 7810 0 Modulo eSM: Password errata Parametro _WarnLatched bit 23 La password trasmessa dal tool di configurazione non corrisponde a quella memorizzata nell'apparecchio. Trasmettere la password memorizzata. 7811 0 Modulo eSM: timeout durante il download parametri (caricati i valori predefiniti) Parametro _WarnLatched bit 23 Collegamento errato o EMI. Controllare il cablaggio (schermatura del cavo). 7813 0 Modulo eSM: in questo stato di funzionamento il checksum del parametro non può essere scritto Parametro _WarnLatched bit 23 Il modulo di sicurezza eSM non è pronto o non è configurato. Utilizzare la password corretta. Riconfigurare il modulo di sicurezza eSM. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7814 0 Modulo eSM: checksum del parametro non corretto (caricati valori predefiniti) Parametro _WarnLatched bit 23 EMI. Il software di messa in servizio non è aggiornato all'ultima versione, pertanto non è compatibile con il modulo di sicurezza eSM. Controllare il cablaggio (schermatura del cavo). Installare l'ultima versione del software di messa in servizio. 7815 0 Modulo eSM: sottotemperatura Parametro _WarnLatched bit 23 La temperatura è troppo bassa - 7816 0 Modulo eSM: sovratemperatura Parametro _WarnLatched bit 23 La temperatura è troppo alta Verificare le condizioni ambientali. Garantire una ventilazione sufficiente (imbrattamento, oggetti). 7818 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sottotensione ESM5VDC Parametro _SigLatched bit 23 Errore rilevato nell'alimentazione 5V del modulo di sicurezza eSM - 7819 2 Modulo eSM: sovraccarico uscite canale A Parametro _SigLatched bit 23 Cortocircuito o sovraccarico Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 781A 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sovratensione 5V Parametro _SigLatched bit 23 Rilevato errore alimentazione di tensione interna modulo di sicurezza eSM - 781B 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sottotensione 5V Parametro _SigLatched bit 23 Rilevato errore alimentazione di tensione interna modulo di sicurezza eSM - 781D 2 Modulo eSM: ESMSTART: durata massima impulso consentita superata Parametro _SigLatched bit 23 Durata impulso superiore a 4 secondi. La durata impulso deve essere inferiore a 4 secondi. 781E 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: RAM Parametro _SigLatched bit 23 Errore RAM eSM rilevato - 781F 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Stack overflow Parametro _SigLatched bit 23 - - 446 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7820 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: controllo sequenza programma (comunicazione) Parametro _SigLatched bit 23 Watchdog software modulo di sicurezza eSM (CPU_B) - 7821 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: controllo sequenza programma (task inattivo) Parametro _SigLatched bit 23 - - 7825 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: checksum firmware Parametro _SigLatched bit 23 - - 7826 0 Modulo eSM: parametro al di fuori del campo di valori ammesso. Parametro _WarnLatched bit 23 Il valore del parametro non rientra nel campo di valori ammesso. Controllare il valore del parametro. 7827 2 Modulo eSM: errore di checksum parametro rilevato Parametro _SigLatched bit 23 I valori dei parametri memorizzati non sono validi. Riconfigurare il modulo di sicurezza eSM. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7828 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore di frame SPI rilevato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7829 4 Modulo eSM: gli stati degli ingressi canale A e canale B sono differenti Parametro _SigLatched bit 23 Rottura del filo o errore negli apparecchi collegati. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 782A 2 Modulo eSM: gli stati delle uscite canale A e canale B sono differenti Parametro _SigLatched bit 23 Cortocircuito verso 24V DC. Riconosciuto errore di sistema. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. Verificare la connessione di STO_A e STO_B. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 782B 3 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Rilevato errore di valutazione posizione (valori non uguali) Parametro _SigLatched bit 23 I valori di posizione di CPU_A e CPU_B non sono identici. Ciò può essere causato ad esempio dall'encoder. - 782C 3 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Rilevato errore di valutazione velocità (valori non uguali) Parametro _SigLatched bit 23 I valori di velocità di CPU_A e CPU_ B non sono identici. Ciò può essere causato ad esempio dall'encoder. - 782F 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Errore rilevato durante dinamizzazione del segnale STO Parametro _SigLatched bit 23 - - 7833 0 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: checksum errato della memoria non volatile (caricati valori predefiniti) Parametro _WarnLatched bit 23 Memoria non volatile non funzionante. - 7834 0 Modulo eSM: modulo di sicurezza sostituito (caricati valori predefiniti) Parametro _WarnLatched bit 23 Il modulo di sicurezza non è stato configurato con questo azionamento. I parametri sono stati resettati ai valori di default. Riconfigurare il modulo di sicurezza eSM. 7835 4 Modulo eSM: posizione di commutazione Parametro _SigLatched bit 23 Rilevato errore encoder o errore nella comunicazione interna con l'azionamento (per esempio EMI). Verificare la CEM. Controllare il collegamento dell'encoder. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 0198441113769.14 447 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7836 4 Modulo eSM: checksum parametro non uguali Parametro _SigLatched bit 23 Il parametro della CPU_A non è uguale al parametro della CPU_B. Impossibile caricare i parametri in modulo di sicurezza eSM. Provare a caricare nuovamente i parametro nel modulo di sicurezza eSM. Se la condizione persiste, rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. 7837 0 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: programma di avvio: indirizzo errato Parametro _WarnLatched bit 23 Accesso in scrittura non valido all'area memoria flash Bootloader. - 7838 1 Modulo eSM: Safely Limited Speed (SLS) nel modo operativo macchina Automatica superata Parametro _SigLatched bit 23 La velocità dell'azionamento è più alta del limite di velocità configurato per il modulo di sicurezza eSM. Ridurre la velocità dell'azionamento oppure controllare il limite di velocità del modulo di sicurezza eSM per il modo operativo macchina Automatico. 7839 2 Modulo eSM: ingresso ESMSTART basso invece di alto (avvio automatico) Parametro _SigLatched bit 23 L'ESMSTART è configurato per l'avvio automatico e all'avvio deve essere impostato su High. Controllare l'impostazione dei parametri per ESMSTART. Controllare il cablaggio di ESMSTART. 783A 2 Modulo eSM: ingresso ESMSTART alto invece di basso (avvio manuale) Parametro _SigLatched bit 23 L'ESMSTART è configurato per l'avvio manuale e all'avvio deve essere impostato su Low. Controllare l'impostazione dei parametri per ESMSTART. Controllare il cablaggio di ESMSTART. 783B 2 Modulo eSM: riconoscimento sportello di protezione: il segnale di riconoscimento è disponibile per un tempo troppo lungo. Parametro _SigLatched bit 23 Il segnale di conferma è presente da oltre 6 secondi. Il segnale di conferma non deve essere presente per più di 6 secondi. 783C 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: gli stati delle macchine di stato eSM non sono uguali Parametro _SigLatched bit 23 - - 783F 2 Modulo eSM: uscita AUXOUT1 (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7840 2 Modulo eSM: uscita /INTERLOCK_ OUT (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7841 2 Modulo eSM: uscita RELAY_OUT_A (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7842 2 Modulo eSM: uscita CCM24V_OUT_ A (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7843 2 Modulo eSM: uscita AUXOUT1 (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7844 2 Modulo eSM: uscita /INTERLOCK_ OUT (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 448 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7845 2 Modulo eSM: uscita RELAY_OUT_A (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7846 2 Modulo eSM: uscita CCM24V_OUT_ A (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. - 7848 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso ESMSTART_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 7849 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso SETUPENABLE_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 784A 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso SETUPMODE_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 784B 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso GUARD_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 784C 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso GUARD_ACK Parametro _SigLatched bit 23 - - 784D 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso /INTERLOCK_IN_ A Parametro _SigLatched bit 23 - - 784E 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso /ESTOP_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 784F 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso NOTUSED_A Parametro _SigLatched bit 23 - - 7850 2 Modulo eSM: sovraccarico uscite canale B Parametro _SigLatched bit 23 Cortocircuito o sovraccarico Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7851 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: errore frame/overrun UART Parametro _SigLatched bit 23 - - 7852 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ResEnc (risoluzione encoder) impostata a 0 Parametro _SigLatched bit 23 - - 7853 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sincronizzazione CPU Parametro _SigLatched bit 23 - - 7854 2 Modulo eSM: nessun movimento motore da 36 ore Parametro _SigLatched bit 23 Nel corso delle ultime 36 ore l'albero motore non si è mosso. Almeno una volta ogni 36 ore l'albero motore deve effettuare un movimento minimo. 0198441113769.14 449 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7855 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: timeout test alta priorità (5 sec) Parametro _SigLatched bit 23 - - 7856 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: timeout test bassa priorità Parametro _SigLatched bit 23 - - 7857 2 Modulo eSM: parametro dec_Qstop (decelerazione minima) impostato a 0 Parametro _SigLatched bit 23 Modulo non configurato. Scaricare una configurazione 7858 2 Modulo eSM: uscita AUXOUT2 (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7859 2 Modulo eSM: uscita /INTERLOCK_ OUT (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785A 2 Modulo eSM: uscita RELAY_OUT_B (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785B 2 Modulo eSM: uscita CCM24V_OUT_ B (rilevato cortocircuito incrociato verso un’altra uscita) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso un'altra uscita. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785C 2 Modulo eSM: uscita AUXOUT2 (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785D 2 Modulo eSM: uscita /INTERLOCK_ OUT (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785E 2 Modulo eSM: uscita RELAY_OUT_B (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 785F 2 Modulo eSM: uscita CCM24V_OUT_ B (rilevato cortocircuito incrociato verso 24 V) Parametro _SigLatched bit 23 L'identificazione cortocircuiti ha rilevato un cortocircuito incrociato verso 24V. Controllare il cablaggio e gli apparecchi collegati. 7861 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso ESMSTART_B Parametro _SigLatched bit 23 - - 7862 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso SETUPENABLE_B Parametro _SigLatched bit 23 - - 7863 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso SETUPMODE_B Parametro _SigLatched bit 23 - - 450 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7864 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso GUARD_B Parametro _SigLatched bit 23 - - 7865 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso GUARD_ACK Parametro _SigLatched bit 23 - - 7866 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso /INTERLOCK_IN_ B Parametro _SigLatched bit 23 - - 7867 2 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: ingresso /ESTOP_B Parametro _SigLatched bit 23 - - 786A 4 Modulo eSM: sottotemperatura Parametro _SigLatched bit 23 La temperature è troppo bassa. Verificare le condizioni ambientali. 786C 2 Modulo eSM: sovratensione ESM24VDC Parametro _SigLatched bit 23 La tensione all'ESM24VDC è troppo alta. Controllare l'alimentazione di tensione. 786D 4 Modulo eSM: Sovratemperatura Parametro _SigLatched bit 23 La temperatura è troppo alta Verificare le condizioni ambientali. Garantire una ventilazione sufficiente (imbrattamento, oggetti). 786E 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: stati di funzionamento non uguali Parametro _SigLatched bit 23 - - 7870 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: versioni software non uguali Parametro _SigLatched bit 23 - - 7871 3 Modulo eSM: rilevato errore durante Safe Operating Stop (SOS) dopo errore rilevato Parametro _SigLatched bit 23 Movimento dell'albero motore durante Safe Operating Stop (SOS) - 7872 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: software incompatibile con hardware Parametro _SigLatched bit 23 - - 7873 1 Modulo eSM: rilevato errore durante decelerazione a Safely Limited Speed (SLS) Parametro _SigLatched bit 23 La velocità dell'azionamento è più alta del limite di velocità configurato per la funzione di sicurezza Safely Limited Speed (SLS) del modulo di sicurezza eSM. Controllare il limite di velocità e il ritardo per la funzione di sicurezza Safely Limited Speed (SLS). Se necessario, adattare i valori per la rampa e la velocità dell'azionamento. 7874 2 Modulo eSM: rilevato errore ripetuto durante Safe Operating Stop (SOS) Parametro _SigLatched bit 23 - - 7875 4 Modulo eSM: rilevato errore ripetuto durante decelerazione per Quick Stop Parametro _SigLatched bit 23 - - 7876 3 Modulo eSM: /INTERLOCK_IN non alto (timeout se t_Relay = 2) Parametro _SigLatched bit 23 - - 0198441113769.14 451 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7877 2 Modulo eSM: ingresso /INTERLOCK_IN alto, sebbene sia stato configurato Ignore Parametro _SigLatched bit 23 - - 7878 2 Modulo eSM: limite di velocità per il modo operativo macchina Preparazione (eSM_v_maxSetup) maggiore del limite di velocità per il modo operativo macchina Automatico (eSM_v_maxAuto) Parametro _SigLatched bit 23 Il limite di velocità per il modo operativo macchina Preparazione non deve essere più alto del limite di velocità per il modo operativo macchina Automatico. Controllare i limiti di velocità per i modi operativi macchina Automatico e Preparazione e, se necessario, adattarli. 7879 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: stato indeterminabile della macchina di stato eSM Parametro _SigLatched bit 23 - - 787A 2 Modulo eSM: sottotensione ESM24VDC Parametro _SigLatched bit 23 La tensione al connettore ESM24VDC è troppo bassa. Controllare l'alimentazione di tensione. 787D 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: comunicazione asincrona (UART/SPI) Parametro _SigLatched bit 23 - - 787E 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: RAM (bit) Parametro _SigLatched bit 23 - - 787F 4 Modulo eSM: Rilevato errore segnale encoder Parametro _SigLatched bit 23 Encoder o cavo encoder non funzionante. Errata valutazione del segnale nell'azionamento. - 7880 2 Modulo eSM: servizio indeterminabile Parametro _SigLatched bit 23 - - 7881 2 Modulo eSM: Parametro inesistente Parametro _SigLatched bit 23 Parametro non presente. Controllare il numero di parametro. 7882 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sovratensione 3_3V Parametro _SigLatched bit 23 Sovratensione nell'alimentazione di tensione interna del modulo di sicurezza eSM. - 7883 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: sottotensione 3_3V Parametro _SigLatched bit 23 Sottotensione nell'alimentazione di tensione interna del modulo di sicurezza eSM. - 7884 4 Modulo eSM: Rilevato errore di sistema: Sensore di temperatura Parametro _SigLatched bit 23 Errore del sensore di temperatura per CPU_A o CPU_B. - 7886 2 Modulo eSM: nessun limite di velocità specificato per senso di movimento negativo con SLS dipendente dalla direzione Parametro _SigLatched bit 23 L'SLS dipendente dalla direzione è attivo ma non è stato specificato alcun limite di velocità maggiore di 0 rpm nel parametro eSM_v_ maxSetup o nel parametro eSM_ SLSnegDirS. Specificare un limite di velocità maggiore di 0 rpm per l'SLS dipendente dalla direzione nel parametro _eSM_v_maxSetup o nel parametro eSM_SLSnegDirS o disattivare l'SLS dipendente dalla direzione nel parametro eSM_ FuncSwitches. 452 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7887 2 Modulo eSM: il limite di velocità per SLS in direzione negativa è stato specificato, ma l'SLS dipendente dalla direzione non è stato attivato Parametro _SigLatched bit 23 L'SLS dipendente dalla direzione non è attivo ma è stato specificato un limite di velocità per l'SLS dipendente dalla direzione in direzione negativa. Impostare il limite di velocità per l'SLS dipendente dalla direzione in direzione negativa a 0 rpm nel parametro eSM_SLSnegDirS o attivare l'SLS dipendente dalla direzione nel parametro eSM_ FuncSwitches. 7889 2 Modulo eSM: l'ordine dei limiti di velocità per SLS multipli in direzione positiva non è corretto Parametro _SigLatched bit 23 I valori per i limiti di velocità per SLS multipli non sono in ordine ascendente. Impostare i limiti di velocità corretti per SLS multipli. 788A 2 Modulo eSM: l'ordine dei limiti di velocità per SLS multipli in direzione negativa non è corretto Parametro _SigLatched bit 23 I valori per i limiti di velocità per SLS multipli non sono in ordine ascendente. Impostare i limiti di velocità corretti per SLS multipli. 788B 2 Modulo eSM: limite di velocità non valido per SLS multipli in direzione positiva Parametro _SigLatched bit 23 Il valore del limite di velocità per SLS multipli in direzione positiva è zero. Impostare un limite di velocità diverso da zero per SLS multipli. 788C 2 Modulo eSM: Il valore del limite di velocità per SLS multipli in direzione negativa è zero Parametro _SigLatched bit 23 Il valore del limite di velocità per SLS multipli in direzione negativa è zero. Impostare un limite di velocità diverso da zero per SLS multipli. 788D 2 Modulo eSM: due tipi di SLS multipli selezionati contemporaneamente Parametro _SigLatched bit 23 Modulo eSM: due tipi di SLS multipli selezionati contemporaneamente. Selezionare un solo tipo di SLS multipli. 7900 4 Modulo nell'innesto per moduli bus di campo rilevato non correttamente. Parametro _SigLatched bit 21 Modulo bus di campo non correttamente inserito nell'innesto. Modulo bus di campo inserito non supportato. Modulo bus di campo errato. EMI. Sostituire il modulo bus di campo. Migliorare la CEM. 7901 4 Rilevato tipo di modulo bus di campo sconosciuto nell'innesto per moduli bus di campo. Parametro _SigLatched bit 21 Il tipo di modulo rilevato nell'innesto per moduli bus di campo non è supportato dall'azionamento. Utilizzare tipi di moduli bus di campo supportati. Consultare il manuale o il catalogo. 7903 3 Modulo bus di campo assente nell'innesto 3 Parametro _SigLatched bit 21 Il modulo bus di campo è stato rimosso oppure è difettoso. Confermare la sostituzione del modulo bus di campo sull'HMI o interrompere. Installare un nuovo modulo bus di campo. 7904 0 Rilevato errore di accesso a parametri del modulo bus di campo Il parametro del modulo bus di campo non esiste o non può essere scritto. - 7905 3 Il modulo bus di campo nell'innesto 3 è stato sostituito Parametro _SigLatched bit 21 Il modulo bus di campo è stato sostituito con un altro modulo bus di campo. Confermare la sostituzione del modulo bus di campo nella finestra di dialogo dell'HMI o interrompere. 7906 0 Timeout interno nella comunicazione con il modulo bus di campo Comunicazione interna con il modulo bus di campo non corretta. Modulo bus di campo errato. EMI. Sostituire il modulo bus di campo. Migliorare la CEM. 0198441113769.14 453 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7907 4 Il modulo rilevato nell'innesto per moduli bus di campo non è supportato. Parametro _SigLatched bit 21 Il modulo rilevato nell'innesto per moduli bus di campo non è supportato da versioni hardware più vecchie. - 7A05 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: convertitore analogico/ digitale calibrazione durante produzione Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A06 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: Inizializzazione Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A07 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: errore di lettura memoria non volatile rilevato, CRC non corrispondente Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A08 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: errore di scrittura memoria non volatile rilevato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A09 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: errore di cancellazione memoria non volatile rilevato Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A0A 3 Modulo IOM1: Rilevato errore di sistema: implementata API flash errata Parametro _SigLatched bit 23 - - 7A0B 0 Modulo IOM1: Sovratemperatura Parametro _WarnLatched bit 23 Raffreddamento insufficiente dell'apparecchio. Ventilatore non funzionante. Temperatura ambiente troppo alta. Controllare il ventilatore e la temperatura ambiente. 7A0C 2 Modulo IOM1: Sovratemperatura Parametro _SigLatched bit 23 Raffreddamento insufficiente dell'apparecchio. Ventilatore non funzionante. Temperatura ambiente troppo alta. Controllare il ventilatore e la temperatura ambiente. 7A0D 2 Modulo IOM1: modulo non disponibile Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non è stato rilevato all'attivazione dei modi operativi Profile Velocity o Profile Torque con ingresso analogico come grandezza pilota. Il modulo IOM1 è stato rimosso al disinserimento dell'apparecchio. Inserire il modulo IOM1. 7A0E 4 Modulo IOM1: non operativo Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non funziona. L'interfaccia hardware per il modulo IOM1 non funziona. - 7A0F 2 Modulo IOM1: non operativo Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non funziona. L'interfaccia hardware per il modulo IOM1 non funziona. - 7A10 4 Modulo IOM1: non operativo Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non funziona. L'interfaccia hardware per il modulo IOM1 non funziona. - 454 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 7A11 4 Modulo IOM1: non operativo Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non funziona. L'interfaccia hardware per il modulo IOM1 non funziona. - 7A12 2 Modulo IOM1: il modulo IOM1 è necessario per la limitazione della velocità o della coppia tramite ingresso analogico Parametro _SigLatched bit 23 La limitazione della velocità o della coppia tramite ingresso analogico è stata attivata ma il modulo IOM1 non è stato inserito. Inserire il modulo IOM1 o disattivare la limitazione della velocità o della coppia tramite ingresso analogico. 7A13 par. Modulo IOM1: sovraccarico o cortocircuito all'uscita analogica Parametro _SigLatched bit 23 Sovraccarico o cortocircuito a una delle uscite analogiche Controllare il cablaggio e il carico collegato. 7A14 4 Modulo IOM1: il modulo IOM1 non è supportato in combinazione con il modulo bus di campo PROFINET Parametro _SigLatched bit 23 Il modulo IOM1 non è supportato se viene utilizzato il modulo bus di campo PROFINET. - 8110 0 CANopen: overflow coda di ricezione interna (messaggio perso) Parametro _WarnLatched bit 21 Due brevi messaggi CAN sono stati inviati troppo velocemente (solo 1 Mbit) - 8120 0 CANopen: controller CAN in stato Error passivo Parametro _WarnLatched bit 21 Troppi errori di Frame. Controllare l'installazione del bus CAN. 8130 par. CANopen: rilevato errore Life Guard o Heartbeat Parametro _SigLatched bit 21 La frequenza bus del Master CANopen è superiore al tempo Heartbeat o Node Guarding programmato. Verificare la configurazione di CANopen, aumentare i tempi Heartbeat o Node Guarding. 8131 0 CANopen: rilevato errore Life Guard o Heartbeat Parametro _WarnLatched bit 21 - - 8140 0 CANopen: controller CAN nello stato 'Bus-Off', comunicazione di nuovo possibile Parametro _WarnLatched bit 21 - - 8141 2 CANopen: controller CAN nello stato 'Bus-Off' Parametro _SigLatched bit 21 Frame difettosi in eccesso, apparecchi CAN con velocità di trasmissione diverse. Controllare l'installazione del bus CAN. 8142 0 CANopen: controller CAN nello stato 'Bus-Off' Parametro _WarnLatched bit 21 Frame difettosi in eccesso, apparecchi CAN con velocità di trasmissione diverse. Controllare l'installazione del bus CAN. 8281 0 CANopen: impossibile elaborare RxPDO1 Parametro _WarnLatched bit 21 Errore rilevato durante elaborazione PDO1 ricezione: PDO1 contiene un valore errato. Verificare il contenuto di RxPDO1 (applicazione). 8282 0 CANopen: impossibile elaborare RxPDO2 Parametro _WarnLatched bit 21 Errore rilevato durante elaborazione PDO2 ricezione: PDO2 contiene un valore errato. Verificare il contenuto di RxPDO2 (applicazione). 8283 0 CANopen: impossibile elaborare RxPDO3 Parametro _WarnLatched bit 21 Errore rilevato durante elaborazione PDO3 ricezione: PDO3 contiene un valore errato. Verificare il contenuto di RxPDO3 (applicazione). 8284 0 CANopen: impossibile elaborare RxPDO4 Parametro _WarnLatched bit 21 Errore rilevato durante elaborazione PDO4 ricezione: PDO4 contiene un valore errato. Verificare il contenuto di RxPDO4 (applicazione). 0198441113769.14 455 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi 8291 0 CANopen: impossibile elaborare TxPdo Parametro _WarnLatched bit 21 - - 8292 0 CANopen: impossibile elaborare TxPdo Parametro _WarnLatched bit 21 - - 8293 0 CANopen: impossibile elaborare TxPdo Parametro _WarnLatched bit 21 - - 8294 0 CANopen: impossibile elaborare TxPdo Parametro _WarnLatched bit 21 - - 82A0 0 CANopen: inizializzazione CANopen Stack Parametro _WarnLatched bit 21 - - 82A1 0 CANopen: overflow coda di trasmissione interna (messaggio perso) Parametro _WarnLatched bit 21 - - 82B1 0 CANopen: il protocollo di Data Tunneling non è Modbus RTU Parametro _WarnLatched bit 21 - - 82B2 0 CANopen: elaborazione frame di dati ancora in corso Parametro _WarnLatched bit 21 È stato scritto un nuovo frame di dati, ma l'elaborazione del procedente frame di dati è ancora in corso. Scrivere nuovamente il frame di dati in un secondo momento. A060 2 Velocità calcolata per il modo operativo Electronic Gear troppo elevata Parametro _SigLatched bit 4 Fattore di trasmissione o velocità di riferimento eccessivi Ridurre il rapporto di trasmissione o il valore di consegna. A061 2 Variazione di posizione eccessiva nel valore di consegna nel modo operativo Electronic Gear. Parametro _SigLatched bit 4 Eccessiva modifica del valore di consegna di posizione. Rilevato errore sull'ingresso segnale per il valore di consegna. Ridurre la risoluzione del Master. Controllare l'ingresso segnale per il segnale di guida. A065 0 I parametri non possono essere scritti Parametro _WarnLatched bit 4 Un record di dati è ancora attivo. Attendere il completamento del record di dati attivo. A066 0 Impossibile assumere la posizione Teach-In Parametro _WarnLatched bit 4 Il tipo di record non è 'MoveAbsolute' Impostare il tipo di record su 'MoveAbsolute'. A067 1 Valore errato in set di dati. Ulteriori informazioni nella memoria errori indicano il numero di set di dati (byte meno significativo) e immissione (byte più significativo). Parametro _SigLatched bit 4 Valore nel record di dati impossibile. Per maggiori informazioni vedere anche i parametri _MSM_error_num e _MSM_error_entry. A068 0 Posizionamento offset impossibile Parametro _WarnLatched bit 4 Modo operativo Electronic Gear non attivo oppure nessun metodo del riduttore selezionato Avviare il modo operativo Electronic Gear o selezionare il metodo del riduttore. A069 0 Impostazione della posizione di offset impossibile Parametro _WarnLatched bit 4 Se il posizionamento di offset è attivo, l'offset di posizione non può essere impostato. Attendere il completamento del posizionamento di offset in corso. 456 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A06B 2 Errore di posizionamento nel modo operativo Electronic Gear troppo elevato. Parametro _SigLatched bit 4 L'errore di posizionamento ha raggiunto un valore troppo elevato a causa di una limitazione della velocità o dell'abilitazione di direzione. Controllare la velocità dei valori di consegna esterni e la limitazione della velocità. Verificare l'abilitazione della direzione. A300 0 Decelerazione ancora attiva dopo la richiesta di arresto HALT è stato attivato troppo presto. È già stata inviata una nuova istruzione prima che fosse raggiunto l'arresto del motore dopo un HALT. Prima di ripristinare il segnale HALT attendere che l'arresto del motore sia completo. Attendere che il motore si trovi completamente in stato di arresto. A301 0 Azionamento nello stato di funzionamento Quick Stop active Errore della classe 1 rilevato. Azionamento arrestato con Quick Stop. - A302 1 Arresto mediante interruttore di finecorsa positivo Parametro _SigLatched bit 1 L'interruttore di finecorsa positivo è stato attivato poiché il campo di movimento è stato oltrepassato, per funzionamento errato dell'interruttore di finecorsa o per un disturbo del segnale. Verificare l'applicazione. Verificare il funzionamento e il collegamento degli interruttori di finecorsa. A303 1 Arresto mediante interruttore di finecorsa negativo Parametro _SigLatched bit 1 L'interruttore di finecorsa negativo è stato attivato poiché il campo di movimento è stato oltrepassato, per funzionamento errato dell'interruttore di finecorsa o per un disturbo del segnale. Verificare l'applicazione. Verificare il funzionamento e il collegamento degli interruttori di finecorsa. A304 1 Arresto tramite interruttore di riferimento Parametro _SigLatched bit 1 - - A305 0 Impossibile attivare lo stadio finale nello stato di funzionamento 'Not Ready To Switch On' Bus di campo: tentativo di attivare lo stadio finale nello stato di funzionamento Not ready to switch on. Vedere diagramma di stato. A306 1 Arresto mediante arresto software attivato dall'utente Parametro _SigLatched bit 3 Dopo una richiesta di arresto tramite il software, l'azionamento si trova nello stato di funzionamento Quick Stop Active. Non è possibile attivare un nuovo modo operativo, il codice errore viene inviato in risposta all'istruzione di attivazione. Disattivare lo stato d'errore con l'istruzione Fault Reset. A307 0 Arresto mediante arresto software interno Nei modi operativi Homing o Jog il movimento viene interrotto mediante un arresto software interno. Non è possibile attivare un nuovo modo operativo, il codice errore viene inviato in risposta all'istruzione di attivazione. Eseguire un Fault reset. A308 0 L'azionamento si trova nello stato di funzionamento Fault o Fault Reaction Active Rilevato errore di classe 2 o superiore Verificare il codice errore, rimuovere la causa ed eseguire un Fault Reset. A309 0 Azionamento non nello stato di funzionamento Operation Enabled È stata inviata un'istruzione la cui esecuzione presuppone che l'azionamento si trovi nello stato di funzionamento Operation Enabled (ad esempio un'istruzione di modifica del modo operativo). Impostare l'azionamento sullo stato di funzionamento Operation Enabled e ripetere l'istruzione. A310 0 Stadio finale non attivo L'istruzione non può essere eseguita poiché lo stadio finale non è attivo (stato di funzionamento Operation Enabled o Quick Stop Active). Impostare l'azionamento in uno stato di funzionamento con stadio finale attivo; vedere il diagramma di stato. A311 0 Cambio modo operativo attivo È stata ricevuta una richiesta di avvio per un modo operativo mentre era attivo un cambio di modo operativo. Prima di inviare una richiesta di avvio per un altro modo operativo attendere che il cambio di modo operativo sia concluso. 0198441113769.14 457 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A312 0 Generazione profilo interrotta - - A313 0 Passaggio di posizione, in tal modo il punto zero non è più valido (ref_ok= 0) I limiti del campo di movimento sono stati superati e il punto zero non è più valido. Un movimento assoluto richiede un punto zero valido. Definire un punto zero valido nel modo operativo Homing. A314 0 Punto zero non valido L'istruzione richiede un punto zero valido (ref_ok=1). Definire un punto zero valido nel modo operativo Homing. A315 0 Modo operativo Homing attivo L'istruzione non è consentita se il modo operativo Homing è attivo. Attendere finché il movimento verso riferimento non si conclude. A316 0 Oltrecorsa nel calcolo dell'accelerazione - - A317 0 Motore non in stato di arresto È stata inviata un'istruzione non consentita finché il motore si trova in stato di arresto. Ad esempio: - modifica del finecorsa software - modifica della manipolazione dei segnali di monitoraggio - impostazione di un punto di riferimento - Teach-in di un record di dati Attendere finché il motore non si troverà in stato di arresto (x_end = 1). A318 0 Modo operativo attivo (x_end = 0) Il nuovo modo operativo non può essere attivato finché è attivo un altro modo operativo. Attendere che l'istruzione nel modo operativo sia terminata (x_end=1) o terminare il modo operativo corrente con l'istruzione HALT. A319 1 Tuning manuale/Autotuning: spostamento fuori campo Parametro _SigLatched bit 2 Il movimento oltrepassa il campo di movimento massimo parametrizzato. Controllare il campo di movimento ammesso e l'intervallo di tempo. A31A 0 Tuning manuale/Autotuning: Ampiezza/offset eccessivo L'ampiezza e l'offset per il tuning superano i valori limite interni per la velocità o la corrente. Scegliere valori di ampiezza e offset minori. A31B 0 Richiesto arresto Istruzione non consentita se è presente una richiesta di arresto. Annullare la richiesta di arresto e ripetere l'istruzione. A31C 0 Impostazione posizione non ammessa per finecorsa software Il valore corrispondente al finecorsa software negativo (positivo) è maggiore (minore) del valore corrispondente al finecorsa software positivo (negativo). Correggere i valori di posizione. A31D 0 Campo di velocità oltrepassato (parametri CTRL_v_max, M_n_max) La velocità è stata impostata su un valore maggiore della velocità massima ammessa (valore più basso dei parametri CTRL_v_max o M_n_ max). Se il valore del parametro M_n_max è maggiore del valore del parametro CTRL_v_max, aumentare il parametro CTRL_v_max o ridurre il valore di velocità. A31E 1 Arresto mediante finecorsa software positivo Parametro _SigLatched bit 2 L'istruzione non può essere eseguita a causa dell'attivazione del finecorsa software positivo. Tornare nel campo di movimento ammesso. A31F 1 Arresto mediante finecorsa software negativo Parametro _SigLatched bit 2 L'istruzione non può essere eseguita a causa dell'attivazione del finecorsa software negativo. Tornare nel campo di movimento ammesso. 458 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A320 par. Superato errore di posizionamento ammesso Parametro _SigLatched bit 8 Carico esterno o accelerazione eccessivi. Ridurre il carico esterno o l'accelerazione. Se necessario, utilizzare un azionamento di diverse dimensioni. La reazione ad errore può essere impostata con il parametro ErrorResp_p_dif. A321 0 Impostazione non valida per l'interfaccia di posizione RS422 - - A322 0 Rilevato errore durante il calcolo rampa - - A323 3 Rilevato errore di sistema: elaborazione errore rilevato durante generazione del profilo - - A324 1 Errore rilevato durante homing. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 4 Il movimento verso riferimento è stato terminato come reazione ad un errore rilevato; informazioni dettagliate sulla causa dell'errore sono reperibili tra le informazioni supplementari nella memoria errori. Possibili sottocodici dell'errore rilevato: A325, A326, A327, A328 o A329. A325 1 Interruttore di finecorsa da raggiungere non attivato Parametro _SigLatched bit 4 Creazione del riferimento sull'interruttore di finecorsa positivo o negativo disattivata. Attivare l'interruttore di finecorsa mediante 'IOsigLimP' o 'IOsigLimN'. A326 1 L'interruttore di riferimento non è stato trovato tra l'interruttore di finecorsa positivo e quello negativo. Parametro _SigLatched bit 4 Interruttore di riferimento non funzionante o non correttamente collegato. Controllare il funzionamento e il cablaggio dell'interruttore di riferimento. A329 1 Più di un segnale dell'interruttore di finecorsa positivo/negativo o dell'interruttore di riferimento attivo Parametro _SigLatched bit 4 L'interruttore di riferimento o l'interruttore di finecorsa non sono collegati o la tensione di alimentazione degli interruttori è troppo ridotta. Controllare il cablaggio dell'alimentazione a 24 V DC. A32A 1 Durante un movimento in direzione negativa è intervenuto l'interruttore di finecorsa positivo. Parametro _SigLatched bit 4 Avviare il movimento verso riferimento con direzione di movimento negativa (ad esempio movimento verso riferimento su interruttore di finecorsa negativo) e attivare l'interruttore di finecorsa positivo (interruttore nella direzione di movimento contraria). Verificare la funzione e la connessione dell'interruttore di finecorsa. Attivare un movimento Jog con direzione di movimento negativa (l'interruttore di finecorsa target deve essere collegato all'interruttore di finecorsa negativo). A32B 1 Durante un movimento in direzione positiva è intervenuto l'interruttore di finecorsa negativo. Parametro _SigLatched bit 4 Avviare un movimento verso riferimento con direzione di movimento positiva (ad esempio movimento verso riferimento su interruttore di finecorsa positiva) e attivare l'interruttore di finecorsa negativo (interruttore nella direzione di movimento contraria). Verificare la funzione e la connessione dell'interruttore di finecorsa. Attivare un movimento Jog con direzione di movimento positiva (l'interruttore di finecorsa target deve essere collegato all'interruttore di finecorsa positivo). A32C 1 Rilevato errore dell'interruttore di riferimento (breve attivazione del segnale interruttore o superamento dell'interruttore) Parametro _SigLatched bit 4 Disturbo del segnale interruttore di finecorsa Il motore è sottoposto a carico di vibrazioni o d'urto se viene arrestato dopo l'attivazione del segnale interruttore. Verificare l'alimentazione di tensione, il cablaggio e il funzionamento dell'interruttore. Controllare la reazione del motore dopo l'arresto e ottimizzare le impostazioni del loop di controllo. A32D 1 Rilevato errore dell'interruttore di finecorsa positivo (breve attivazione del segnale interruttore o superamento dell'interruttore) Parametro _SigLatched bit 4 Disturbo del segnale interruttore di finecorsa Il motore è sottoposto a carico di vibrazioni o d'urto se viene arrestato dopo l'attivazione del segnale interruttore. Verificare l'alimentazione di tensione, il cablaggio e il funzionamento dell'interruttore. Controllare la reazione del motore dopo l'arresto e ottimizzare le impostazioni del loop di controllo. 0198441113769.14 459 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A32E 1 Rilevato errore dell'interruttore di finecorsa negativo (breve attivazione del segnale interruttore o superamento dell'interruttore) Parametro _SigLatched bit 4 Disturbo del segnale interruttore di finecorsa Il motore è sottoposto a carico di vibrazioni o d'urto se viene arrestato dopo l'attivazione del segnale interruttore. Verificare l'alimentazione di tensione, il cablaggio e il funzionamento dell'interruttore. Controllare la reazione del motore dopo l'arresto e ottimizzare le impostazioni del loop di controllo. A32F 1 Impulso di posizione non trovato Parametro _SigLatched bit 4 Segnale per impulso di posizione non collegato o non funzionante. Controllare il segnale dell'impulso di posizione e il collegamento. A330 0 Movimento verso riferimento fino a impulso di posizione non riproducibile. Impulso di posizione troppo vicino al commutatore Parametro _WarnLatched bit 4 La differenza di posizione tra l'impulso di posizione e il punto di commutazione è troppo ridotta. Aumentare la distanza tra impulso di posizione e punto di commutazione. Se possibile, scegliere una distanza tra impulso di posizione e punto di commutazione pari a mezzo giro del motore. A332 1 Errore jog rilevato. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 4 Un movimento nel modo operativo Jog è stato arrestato come reazione ad un errore rilevato. Il codice di errore dettagliato genera informazioni supplementari nella memoria errori. A333 3 Rilevato errore di sistema: Selezione interna non valida - - A334 2 Superamento del tempo durante il monitoraggio della finestra di inattività L'errore di posizionamento al termine del movimento è maggiore della finestra di inattività. Ciò può essere causato ad esempio da un carico esterno. Controllare il carico. Controllare le impostazioni per la finestra di inattività (parametri MON_ p_win, MON_p_winTime e MON_p_ winTout). Ottimizzare le impostazioni del loop di controllo. A336 1 Rilevato errore di sistema: Limitazione strappi con offset posizione dopo la fine del movimento. Informazioni aggiuntive nella memoria errori indicano l'offset in incrementi. - - A337 0 Impossibile proseguire il modo operativo Parametro _WarnLatched bit 4 La prosecuzione di un movimento interrotto nel modo operativo Profile Position non è possibile se è attivo contemporaneamente un altro modo operativo. Nel modo operativo Sequenza di movimento la prosecuzione non è possibile se il movimento a catena è stato interrotto. Riavviare il modo operativo. A338 0 Modo operativo non disponibile Parametro _WarnLatched bit 4 Il modo operativo selezionato non è disponibile. - A339 0 Nessuna modifica dell'encoder motore selezionata o rilevamento di posizione rapido su impulso di posizione motore attivo Parametro _WarnLatched bit 4 - - A33A 0 Punto zero non valido (ref_ok=0) Parametro _WarnLatched bit 4 Nessun punto zero definito con il modo operativo Homing. Il punto zero non è più valido in quanto ha oltrepassato il campo di movimento. Motore privo di encoder assoluto. Definire un punto zero valido nel modo operativo Homing. Utilizzare un motore dotato di encoder assoluto. 460 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A33C 0 Funzione non disponibile in questo modo operativo Parametro _WarnLatched bit 4 Attivazione di una funzione non disponibile nel modo operativo attivo. Esempio: avvio del recupero del gioco con autotuning/tuning manuale attivo. - A33D 0 Il movimento a catena è già attivo Parametro _WarnLatched bit 4 Modifica del movimento a catena mentre questo è in corso (posizione finale del movimento a catena non ancora raggiunta). Attendere il termine del movimento a catena prima di impostare la posizione successiva. A33E 0 Nessun movimento attivato Parametro _WarnLatched bit 4 Attivare un movimento a catena senza movimento. Avviare un movimento prima che il movimento a catena sia stato attivato. A33F 0 Posizione del movimento a catena oltre il campo del movimento in corso Parametro _WarnLatched bit 4 La posizione del movimento a catena non rientra nel campo di movimento. Verificare la posizione del movimento a catena e il campo di movimento. A340 1 Errore rilevato nel modo operativo Motion Sequence. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 4 Il modo operativo Motion Sequence è stato arrestato a causa di un errore rilevato. I dettagli sull'errore rilevato sono illustrati dalle informazioni supplementari della memoria errori. Vedere l'informazione supplementare sull'errore rilevato. A341 0 Posizione del movimento a catena già superata Parametro _WarnLatched bit 4 La posizione del movimento a catena è già stata superata con il movimento. - A342 1 La velocità target non è stata raggiunta nella posizione del movimento a catena. Parametro _SigLatched bit 4 La posizione del movimento a catena è stata superata, la velocità target non è stata raggiunta. Ridurre la velocità della rampa in modo tale da raggiungere la velocità target nella posizione del movimento a catena. A343 0 Elaborazione possibile solo con rampa lineare Parametro _WarnLatched bit 4 La posizione del movimento a catena è stata impostata con una rampa non lineare Impostare una rampa lineare. A344 par. Errore di posizionamento massimo tra encoder motore ed encoder macchina superato Parametro _SigLatched bit 8 Cavo encoder errato o non funzionante. L'encoder macchina non è correttamente collegato o non riceve la giusta alimentazione. Direzioni di conteggio diverse per encoder motore ed encoder macchina. Errata impostazione dei fattori di risoluzione (numeratore o denominatore) per l'encoder macchina. Controllare il collegamento dell'encoder. Verificare la parametrizzazione dell'encoder macchina. A347 0 Superato errore di posizionamento ammesso Parametro _WarnLatched bit 8 Carico esterno o accelerazione eccessivi. Ridurre il carico esterno o l'accelerazione. Il valore soglia può essere impostato mediante il parametro MON_p_dif. A348 1 Nessuna fonte selezionata per valori di consegna analogici Parametro _SigLatched bit 4 Nessun valore di consegna analogico selezionato Selezionare la fonte per i valori di consegna analogici A349 0 L'impostazione della posizione supera i valori limite del sistema La scalatura di posizione di POSscaleDenom e POSscaleNum genera un fattore di scalatura troppo basso. Modificare POSscaleDenom e POSscaleNum in modo tale da ottenere un fattore di scalatura maggiore. 0198441113769.14 461 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A34A 0 L'impostazione della velocità supera i valori limite del sistema La scalatura di velocità di 'VELscaleDenom' e 'VELscaleNum' genera un fattore di scalatura troppo basso. La velocità è stata impostata a un valore maggiore della velocità massima possibile (la velocità massima è pari a 13200 rpm). Modificare 'VELscaleDenom' e 'VELscaleNum' in modo tale da ottenere un fattore di scalatura maggiore. A34B 0 L'impostazione della rampa supera i valori limite del sistema La scalatura di rampa di 'RAMPscaleDenom' e 'RAMPscaleNum' genera un fattore di scalatura troppo basso. Modificare 'RAMPscaleDenom' e 'RAMPscaleNum' in modo tale da ottenere un fattore di scalatura maggiore. A34C 0 Risoluzione della scalatura troppo alta (superamento campo) - - A34D 0 Funzione non disponibile quando è attivo Modulo. Questa funzione non può essere eseguita quando è attivo Modulo. Disattivare Modulo per poter utilizzare la funzione. A34E 0 Il valore target per il movimento assoluto non è possibile con il riquadro Modulo definito né con la lavorazione Modulo. Con impostazione di 'MOD_ Absolute': Distanza più breve: il valore target non rientra nel riquadro Modulo definito. Direzione positiva: il valore target è più piccolo di 'MOD_Min'. Direzione negativa: il valore target è più grande di 'MOD_Max'. Impostare il valore target corretto per il movimento assoluto. A34F 0 Posizione target esterna al riquadro Modulo. Al suo posto è stato eseguito il movimento corrispondente all'interno del riquadro Modulo. Con l'impostazione di 'MOD_ AbsMultiRng', sono possibili solo movimenti all'interno del riquadro Modulo. Modificare il parametro 'MOD_ AbsMultiRng' per autorizzare movimenti al di fuori del riquadro Modulo. A350 1 Variazione per la posizione di ingresso del filtro anti-scatti eccessiva Parametro _SigLatched bit 4 È stato attivato il modo operativo Electronic Gear con il metodo 'Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione', il che ha determinato un movimento di compensazione di oltre 0,25 giri. Disattivare il filtro anti-scatti per il modo operativo Electronic Gear o utilizzare il metodo 'Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione'. A351 1 La funzione non può essere eseguita con questo fattore di scalatura posizione Parametro _SigLatched bit 4 Il fattore di scalatura posizione è minore di 1 giro/131072 usr_p, ovvero minore della risoluzione interna. Nel modo operativo Cyclic Synchronous Position la risoluzione non è impostata su 1 giro/131072 usr_p. Utilizzare un altro fattore di scalatura. o disattivare la funzione selezionata. A352 0 Lista posizioni attiva - - A353 0 Lista posizioni non ordinata - - A354 0 Lista posizioni non compatibile con la configurazione del riquadro Modulo - - A355 1 Errore rilevato durante movimento relativo dopo cattura. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 4 Un movimento è stato arrestato a causa di un'errore. Controllare la memoria errori. A356 0 La funzione movimento relativo dopo Capture non è stata assegnata ad alcun ingresso digitale. - Assegnare a un ingresso digitale la funzione movimento relativo dopo Capture. A357 0 Decelerazione in corso L'istruzione non è ammessa durante la decelerazione. Attendere che il motore si trovi completamente in stato di arresto. 462 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi A358 1 Posizione target superata con la funzione movimento relativo dopo Capture Parametro _SigLatched bit 4 Corsa di decelerazione insufficiente o velocità eccessiva al momento dell'evento Capture. Ridurre la velocità. A359 0 La richiesta non può essere elaborata in quanto il movimento relativo dopo Capture è ancora attivo - - A35A 1 Il record di dati selezionato non può essere avviato Parametro _SigLatched bit 4 Il record di dati con il numero di record selezionato non è disponibile. Verificare il numero del record di dati. A35B 0 Impossibile attivare Modulo Parametro _WarnLatched bit 4 Modulo non è supportato nel modo operativo impostato. - A35D par. Scostamento di velocità ammesso superato Parametro _SigLatched bit 8 Carico o accelerazione eccessivi. Ridurre il carico o l'accelerazione. A35E 0 Il fattore di scalatura velocità selezionato riduce la precisione della scalatura della velocità. - Aumentare o ridurre il valore del numeratore e/o denominatore del fattore di scalatura. Se la condizione persiste, rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. A35F 0 Il fattore di scalatura rampa selezionato riduce la precisione della scalatura della rampa. - Aumentare o ridurre il valore del numeratore e/o denominatore del fattore di scalatura. Se la condizione persiste, rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. B100 0 RS485/Modbus: servizio indeterminabile Parametro _WarnLatched bit 5 È stato richiesto un servizio Modbus non supportato. Verificare l'applicazione sul Master Modbus. B101 1 Configurazione dati I/O errata. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano l'indirizzo del registro Modbus. Parametro _SigLatched bit 21 La configurazione dati I/U o la configurazione per Modbus I/O Scanning contengono un parametro non valido. Verificare la configurazione dei dati I/ U. B102 1 Modulo Fieldbus: Errore generale rilevato. Parametro _SigLatched bit 21 - - B103 2 Modulo Fieldbus: il canale di comunicazione di controllo è stato chiuso Parametro _SigLatched bit 21 - - B104 2 Modulo Fieldbus: rilevato errore di comunicazione interna Parametro _SigLatched bit 21 - - B105 2 Modulo Fieldbus: Timeout dati I/O Parametro _SigLatched bit 21 - - B106 2 Modulo Fieldbus: rilevato errore di Mapping dati I/O Parametro _SigLatched bit 21 - - B107 4 Modulo Fieldbus: rilevato errore memoria non volatile nel modulo Parametro _SigLatched bit 21 - - 0198441113769.14 463 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi B108 1 Modulo Fieldbus: livello fisico attivo dell'IOC non compatibile con il livello fisico IOC del modulo bus di campo rilevato. Parametro _SigLatched bit 21 I dati del produttore sono stati salvati con un livello fisico diverso dal livello fisico normalmente utilizzato dal modulo. Rivolgersi al rappresentante dell'assistenza Schneider Electric. B120 2 Comunicazione ciclica: tempo di ciclo errato Parametro _SigLatched bit 21 L'azionamento non supporta il tempo di ciclo configurato oppure la differenza tra il tempo di ciclo configurato e il tempo di ciclo misurato è troppo elevata. Modificare il tempo di ciclo nel controllore supervisore scegliendo un tempo di ciclo supportato dall'azionamento o verificare le richieste di sincronizzazione. B121 2 Comunicazione ciclica: assenza del segnale di sincronizzazione Parametro _SigLatched bit 21 Due cicli sono stati ricevuti senza segnale di sincronizzazione. Verificare la comunicazione. B122 2 Comunicazione ciclica: sincronizzazione errata Parametro _SigLatched bit 21 Un segnale è assente e un secondo segnale atteso è stato ricevuto al momento errato. Probabilmente il controllore supervisore non è in grado di produrre i segnali di sincronizzazione necessari nel tempo di ciclo impostato, ad esempio per insufficiente potenza di elaborazione. Analizzare la comunicazione o aumentare il tempo di ciclo. B123 2 Comunicazione ciclica: la tolleranza del tempo di ciclo scelto è troppo elevata Parametro _SigLatched bit 21 La tolleranza del tempo di ciclo non deve essere maggiore di un quarto del tempo di ciclo impostato. Immettere un valore valido. B124 0 Comunicazione ciclica: Azionamento non sincronizzato con periodo Master Parametro _WarnLatched bit 21 Il modo operativo è stato attivato ma l'azionamento non è sincronizzato con il segnale di sincronizzazione Dopo l'avvio del meccanismo di sincronizzazione attendere 120 cicli e successivamente attivare il modo operativo. B200 0 RS485/Modbus: rilevato errore protocollo. Parametro _WarnLatched bit 5 rilevato errore protocollo logico: lunghezza errata o funzione secondaria non supportata. Verificare l'applicazione sul Master Modbus. B201 2 RS485/Modbus: interruzione della connessione Parametro _SigLatched bit 5 Il monitoraggio connessione ha rilevato un'interruzione della connessione. Controllare i cavi e i collegamenti utilizzati per lo scambio dei dati. Verificare che l'apparecchio sia inserito. B202 0 RS485/Modbus: interruzione della connessione Parametro _WarnLatched bit 5 Il monitoraggio connessione ha rilevato un'interruzione della connessione. Controllare i cavi e i collegamenti utilizzati per lo scambio dei dati. Verificare che l'apparecchio sia inserito. B203 0 RS485/Modbus: numero errato di oggetti monitor Parametro _WarnLatched bit 5 - - B312 2 Profibus: comando Clear con reazione ad errore Parametro _SigLatched bit 21 Istruzione Clear da parte del Master, errore bus rilevato. Verificare l'applicazione. B314 2 Errore Watchdog con reazione ad errore Parametro _SigLatched bit 21 Il tempo di ciclo bus è superiore al tempo Watchdog programmato. Aumentare il tempo Watchdog. B316 2 Errore di comunicazione con reazione ad errore Parametro _SigLatched bit 21 Errore di sistema o bus rilevato, EMI. Verificare il collegamento bus di campo e il collegamento schermatura. B400 2 CANopen: reset NMT con stadio finale attivo Parametro _SigLatched bit 21 È stata ricevuta l'istruzione NMT Reset mentre l'azionamento si trovava nello stato di funzionamento Operation Enabled. Prima di trasmettere un'istruzione di reset NMT disattivare lo stadio finale. 464 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi B401 2 CANopen: stop NMT con stadio finale attivo Parametro _SigLatched bit 21 È stata ricevuta l'istruzione NMT Stop mentre l'azionamento si trovava nello stato di funzionamento Operation Enabled. Prima di trasmettere un'istruzione di stop NMT disattivare lo stadio finale. B402 0 CAN PLL attivo Parametro _WarnLatched bit 21 È stato effettuato un tentativo di avviare il meccanismo di sincronizzazione nonostante questo fosse già attivo. Disattivare il meccanismo di sincronizzazione. B403 2 Scostamento eccessivo del periodo Sync Parametro _SigLatched bit 21 Il periodo dei segnali SYNC non è stabile. Lo scostamento è superiore a 100 usec. I segnali SYNC del Motion Controller devono essere più precisi. B404 2 Rilevato errore del segnale Sync Parametro _SigLatched bit 21 Il segnale SYNC non è stato disponibile per più di due volte. Verificare il collegamento CAN e il Motion Controller. B405 2 Non è stato possibile adattare l'azionamento al periodo Master. Parametro _SigLatched bit 21 Jitter dell'oggetto SYNC eccessiva o richieste del bus Motion non eseguite. Verificare i requisiti relativi alla durata dell'interpolazione e al numero di apparecchi. B406 0 Velocità di trasmissione non supportata Parametro _WarnLatched bit 21 La velocità di trasmissione configurata non è supportata. Scegliere una delle seguenti velocità di trasmissione: 250 kB, 500 kB, 1000 kB. B407 0 Azionamento non sincronizzato con periodo Master Parametro _WarnLatched bit 21 Impossibile attivare il modo operativo 'Cyclic Synchronous Mode' se l'azionamento non è sincronizzato. Verificare il Motion Controller. Il Motion Controller deve inviare ciclicamente segnali SYNC per essere sincronizzato. B500 0 DeviceNet: impossibile elaborare i dati I/O Parametro _WarnLatched bit 21 errore rilevato durante elaborazione dati I/O: i dati di uscita contengono un valore non valido. Verificare il contenuto dei dati in uscita (applicazione). B501 2 DeviceNet: MAC ID duplicato Parametro _SigLatched bit 21 Sul DeviceNet-Bus è stato trovato un apparecchio con lo stesso MAC ID. Assegnare un diverso MAC ID a questo apparecchio o utilizzare l'altro apparecchio. B502 2 DeviceNet: superamento Receive Queue Parametro _SigLatched bit 21 - - B503 2 DeviceNet: superamento Transmit Queue Parametro _SigLatched bit 21 - - B504 2 DeviceNet: rilevato errore durante l'invio di un messaggio I/O Parametro _SigLatched bit 21 - - B505 2 DeviceNet: controller CAN nello stato Bus-Off' Parametro _SigLatched bit 21 Frame difettosi in eccesso, apparecchi CAN con velocità di trasmissione diverse. Controllare l'installazione del bus CAN. B506 2 DeviceNet: overflow CAN (messaggio perduto) Parametro _SigLatched bit 21 Due brevi messaggi DeviceNet sono stati inviati troppo rapidamente. - B507 2 DeviceNet: richiesta di reset, velocità di trasmissione modificata o MAC ID modificato Parametro _SigLatched bit 21 Il Master ha inviato una richiesta di reset DeviceNet mentre era attivo lo stadio finale. Resettare l'apparecchio solo quando lo stadio finale è inattivo. B508 2 DeviceNet: alimentazione disattivata Parametro _SigLatched bit 21 L'alimentazione di tensione del bus DeviceNet è stata disinserita con lo stadio finale attivato. Prima di disinserire il DeviceNet Master disattivare lo stadio finale. 0198441113769.14 465 Servoazionamento Diagnosi e risoluzione dei problemi Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi B509 2 DeviceNet: timeout della connessione esplicita Parametro _SigLatched bit 21 - - B50A 2 DeviceNet: timeout della connessione I/O Parametro _SigLatched bit 21 - - B50B 2 DeviceNet: connessione esplicita terminata nello stato di funzionamento Operation Enabled Parametro _SigLatched bit 21 È stata terminata una connessione esplicita mentre non vi era alcun canale I/O aperto e lo stadio finale dell'azionamento era attivo. In caso di uso esclusivo di connessioni esplicite disattivare lo stadio finale dell'azionamento prima di terminare la connessione. B50C 2 DeviceNet: connessione I/O terminata nello stato di funzionamento Operation Enabled Parametro _SigLatched bit 21 È stata terminata una connessione I/ U mentre lo stadio finale era attivo. Prima di terminare la connessione I/ U disattivare lo stadio finale. B600 2 Ethernet: Sovraccarico rete Parametro _SigLatched bit 21 - - B601 2 Ethernet: supporto Ethernet perduto Parametro _SigLatched bit 21 - - B602 2 Ethernet: Indirizzo IP duplicato Parametro _SigLatched bit 21 - - B603 2 Ethernet: nessun indirizzo IP valido Parametro _SigLatched bit 21 - - B604 0 Ethernet: DHCP/BOOTP Parametro _WarnLatched bit 21 Assegnazione dell'indirizzo IP tramite DHCP/BOOTP fallita. Il tentativo è stato interrotto dopo 2 minuti. Collegare un server DHCP o BOOTP correttamente funzionante oppure assegnare manualmente l'indirizzo IP. B605 2 Ethernet FDR: rilevato errore assenza configurazione. Parametro _SigLatched bit 21 - - B606 2 Ethernet FDR: rilevato errore non ripristinabile Parametro _SigLatched bit 21 - - B607 2 Ethernet: dati I/O inattivi Parametro _SigLatched bit 21 Il controller è stato disinserito, ma vengono trasmessi altri dati I/O. Prima di disinserire il controller, disattivare gli stadi finali degli azionamenti collegati. B610 2 EtherCAT: watchdog bus di campo. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 21 Perdita di frame EtherCAT, ad esempio a causa di cavi non funzionanti o di errori causati dal Master. Verificare il corretto cablaggio e collegamento della schermatura. Controllare le informazioni di diagnosi del Master EtherCAT. B611 2 EtherCAT: dati I/O non validi. Informazioni aggiuntive nella memoria errori indicano l'indirizzo Modbus. Parametro _SigLatched bit 21 Errore nei dati in entrata o nei dati in uscita (ad es. lunghezza oggetto, tipo oggetto) Verificare la corretta configurazione del PDO (lunghezza, oggetti ecc.) B612 2 EtherCAT: collegamento perso alla porta di ingresso e uscita Parametro _SigLatched bit 21 Cavo EtherCAT. Collegamento agli apparecchi collegati perduto. Controllare i LED per lo stato del collegamento. Controllare i cavi e verificare che gli apparecchi collegati all'ingresso e all'uscita siano inseriti. Utilizzare la funzione diagnostica del Master EtherCAT per continuare la risoluzione dei problemi. 466 0198441113769.14 Diagnosi e risoluzione dei problemi Servoazionamento Codice di errore (esa- deci- male) Clas- se di errore Descrizione Causa Rimedi B613 2 Ethernet: supporto Ethernet porta 2 non disponibile Parametro _SigLatched bit 21 - - B614 1 EtherCAT: Errore generale rilevato. Informazioni aggiuntive nella memoria errore indicano il codice errore dettagliato. Parametro _SigLatched bit 21 - - B700 0 Profilo di azionamento Lexium: durante l'attivazione del profilo non sono stati mappati dmControl, né refA, né refB. dmControl, refA o refB non sono stati mappati. Mappare dmControl, refA o refB. B702 1 Risoluzione velocità tramite scalatura di velocità insufficiente Con la scalatura di velocità configurata la risoluzione della velocità in REFA16 è insufficiente. Modificare la scalatura di velocità. B703 0 Profilo di azionamento Lexium: richiesta di scrittura con tipo dati errato. - - 0198441113769.14 467 Servoazionamento Parametri Parametri Rappresentazione dei parametri Descrizione Questa sezione contiene una panoramica dei parametri che possono essere utilizzati per il funzionamento dell'azionamento. Inoltre i parametri speciali per la comunicazione attraverso il bus di campo sono descritti nella rispettiva guida utente del bus di campo. Parametri con valori inadeguati o dati errati possono innescare movimenti o segnali inaspettati, danneggiare componenti e disattivare funzioni di monitoraggio. Alcuni valori dei parametri o dati diventano attivi solo dopo un riavvio. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • Non attivare il sistema di azionamento senza conoscere i valori dei parametri o i dati. • Modificare solo i valori dei parametri, di cui si conosce il significato. • Dopo una modifica delle impostazioni eseguire un riavvio e verificare i dati di esercizio memorizzati e/o i valori dei parametri. • All'atto della messa in servizio, di aggiornamenti o di altre modifiche dell'azionamento, eseguire controlli accurati per tutti gli stati di funzionamento e i casi di errore. • Verificare le funzioni in caso di sostituzione del prodotto e dopo ogni modifica dei valori dei parametri e/o dei dati. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Panoramica La descrizione di un parametro contiene informazioni sull'identificazione univoca, sulle possibilità di impostazione, sulle impostazioni di default e sulle proprietà di un parametro. Struttura della rappresentazione dei parametri: Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ABCDE CC oonnFF → ii nnFF -- PPrrnn Breve descrizione Valori di selezione 1/ Abc1/ AA BB CC 11 : spiegazione 1 2 / Abc2 / AA BB CC 22 : spiegazione 2 Descrizione dettagliata Apk 0.00 3.00 300.00 UINT32 R/W per. - Bus di campo 1234 468 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Campo \"Nome parametro\" Il nome del parametro consente di identificare univocamente un parametro. Campo \"Menu HMI\" e \"Nome HMI\" Il menu HMI mostra la sequenza di menu e istruzioni, che permettono di accedere al parametro mediante l'HMI. Campo \"Descrizione\" Breve descrizione: La breve descrizione contiene informazioni sul parametro e un riferimento incrociato alla pagina, in cui è descritto l'uso del parametro. Valori di selezione: Nei parametri che offrono ima selezione delle impostazioni, sono specificati il valore da inserire tramite bus di campo, la designazione del valore per l'inserimento tramite software di messa in servizio e la designazione del valore per l'inserimento tramite HMI. 1= valore per immissione tramite bus di campo Abc1= descrizione in caso di immissione tramite il software di messa in servizio AA bbcc 11 = designazione per immissione tramite HMI Descrizione dettagliata: Fornisce ulteriori informazioni sul parametro. Campo \"Unità\" L'unità del valore. Campo \"Valore minimo\" Il valore più piccolo che può essere inserito. Campo \"Impostazione di fabbrica\" Impostazioni alla consegna del prodotto. Campo \"Valore massimo\" Il valore più grande che può essere inserito. Campo \"Tipo di dati\" Il tipo di dati determina l'intervallo di valori validi, nel caso in cui valore massimo e valore minimo non siano stati indicati esplicitamente. 0198441113769.14 469 Servoazionamento Parametri Tipo di dati Valore minimo valore massimo INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32768 32767 UINT16 0 65535 INT32 -2147483648 2147483647 UINT32 0 4294967295 Campo \"R/W\" Sigla che indica la possibilità di leggere e scrivere i valori R/-: i valori possono essere solo letti. R/W: i valori possono essere letti e scritti. Campo \"Persistente\" \"per.\" indica se il valore del parametro è persistente, cioè se viene mantenuto in memoria al disinserimento dell'apparecchio. Quando il valore di un parametro persistente viene modificato mediante l'HMI, l'azionamento salva automaticamente il valore nella memoria persistente. Quando il valore di un parametro persistente viene modificato mediante il software di messa in servizio o il bus di campo, l'utente deve esplicitamente salvare il valore modificato nella memoria persistente. I parametri per il modulo di sicurezza eSM vengono modificati dal software di messa in servizio. I valori dei parametri vengono salvati nel modulo eSM in modo persistente dopo la trasmissione. Nel modulo eSM non viene effettuato un salvataggio esplicito nella memoria permanente. Campo \"Indirizzo parametro\" Ogni parametro ha un indirizzo parametro univoco. Cifre decimali impostate mediante bus di campo Tenere presente che nel bus di campo i valori dei parametri devono essere inseriti senza virgola decimale. È tuttavia necessario inserire tutte le posizioni decimali. Esempio: Valore Software di messa in servizio Bus di campo 20 20 20 5,0 5,0 50 23,57 23,57 2357 1,000 1,000 1000 470 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Lista dei parametri Elenco dei parametri ordinati per nome Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _AccessInfo Informazioni sul canale di accesso. Byte meno significativo: accesso esclusivo Valore 0: No valore 1: Sì Byte più significativo: canale di accesso Valore 0: Riservato valore 1: I/U valore 2: HMI valore 3: Modbus RS485 valore 4: canale principale bus di campo valore 5: modulo CAN CANopen secondo SDO Modulo ETH (Modbus TCP): Modbus TCP Modulo ETH (Ethernet/IP): Riservato Modulo PDP Master Profibus classe 2 Modulo PNT (Modbus TCP): Modbus TCP Valori 6. ... 12: Modulo ETH (Modbus TCP): Modbus TCP Modulo ETH (Ethernet/IP): Riservato Valori 13. ... 28: Canali espliciti Ethernet/IP da 0 a 15 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3001:Ch Modbus 280 Profibus 280 CIP 101.1.12 ModbusTCP 280 EtherCAT 3001:Ch PROFINET 280 _actionStatus Parola di azione. Stato segnale: 0: Non attivato 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: classe errore 0 Bit 1: classe errore 1 Bit 2: classe errore 2 Bit 3: classe errore 3 Bit 4: classe errore 4 Bit 5: Riservato Bit 6: motore fermo (_n_act < 9 RPM) Bit 7: movimento del motore in direzione positiva Bit 8: movimento del motore in direzione negativa Bit 9: l'assegnazione può essere impostata mediante il parametro DPL_intLim - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:4h Modbus 7176 Profibus 7176 CIP 128.1.4 ModbusTCP 7176 EtherCAT 301C:4h PROFINET 7176 0198441113769.14 471 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Bit 10: l'assegnazione può essere impostata mediante il parametro DS402intLim Bit 11: generatore di profili fermo (velocità di riferimento pari a 0) Bit 12: il generatore di profili decelera Bit 13: il generatore di profili accelera Bit 14: il generatore di profili si muove a velocità costante Bit 15: Riservato _AT_J Momento d'inerzia del sistema. Il valore viene calcolato automaticamente durante l'autotuning. In passi di 0,1 kg cm2. kg cm2 0,1 0,1 6553,5 UINT16 R/- per. - CANopen 302F:Ch Modbus 12056 Profibus 12056 CIP 147.1.12 ModbusTCP 12056 EtherCAT 302F:Ch PROFINET 12056 _AT_M_friction Coppia di frizione del sistema. Il valore viene rilevato durante l'autotuning. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 302F:7h Modbus 12046 Profibus 12046 CIP 147.1.7 ModbusTCP 12046 EtherCAT 302F:7h PROFINET 12046 _AT_M_load Coppia con carico costante. Il valore viene rilevato durante l'autotuning. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 302F:8h Modbus 12048 Profibus 12048 CIP 147.1.8 ModbusTCP 12048 EtherCAT 302F:8h PROFINET 12048 _AT_progress Avanzamento autotuning. % 0 0 100 UINT16 R/- - - CANopen 302F:Bh Modbus 12054 Profibus 12054 CIP 147.1.11 ModbusTCP 12054 EtherCAT 302F:Bh PROFINET 12054 472 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _AT_state Stato autotuning. Assegnazione dei bit: Bit 0 ... 10: Ultimo passo di elaborazione Bit 13: auto_tune_process Bit 14: auto_tune_end Bit 15: auto_tune_err - - - - UINT16 R/- - - CANopen 302F:2h Modbus 12036 Profibus 12036 CIP 147.1.2 ModbusTCP 12036 EtherCAT 302F:2h PROFINET 12036 _CanDiag Parola diagnostica CANopen 0001h: pms read error for TxPdo 0002h: pms write error for RxPdo1 0004h: pms write error for RxPdo2 0008h: pms write error for RxPdo3 0010h: pms write error for RxPdo4 0020h: heartbeat or lifeguard error (timer expired) 0040h: heartbeat msg with incorrect state received 0080h: CAN error counter >96 0100h: CAN message lost 0200h: CAN error counter = 256 (bus-off) 0400h: software queue rx/tx overrun 0800h: error indication from last detected error - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3041:6h Modbus 16652 Profibus 16652 CIP 165.1.6 ModbusTCP 16652 EtherCAT 3041:6h PROFINET 16652 _Cap1CntFall Contatore eventi ingresso Capture 1 con fronti di discesa (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di discesa Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Ch Modbus 2648 Profibus 2648 CIP 110.1.44 ModbusTCP 2648 EtherCAT 300A:2Ch PROFINET 2648 _Cap1CntRise Contatore eventi ingresso Capture 1 con fronti di salita (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di salita Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Bh Modbus 2646 Profibus 2646 CIP 110.1.43 ModbusTCP 2646 EtherCAT 300A:2Bh PROFINET 2646 0198441113769.14 473 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap1Count Contatore eventi ingresso Capture 1 (singolo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:8h Modbus 2576 Profibus 2576 CIP 110.1.8 ModbusTCP 2576 EtherCAT 300A:8h PROFINET 2576 _Cap1CountCons Contatore eventi ingresso Capture 1 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 1. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap1PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:17h Modbus 2606 Profibus 2606 CIP 110.1.23 ModbusTCP 2606 EtherCAT 300A:17h PROFINET 2606 _Cap1Pos Posizione rilevata ingresso Capture 1 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:6h Modbus 2572 Profibus 2572 CIP 110.1.6 ModbusTCP 2572 EtherCAT 300A:6h PROFINET 2572 _Cap1PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 1 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap1CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:18h Modbus 2608 Profibus 2608 CIP 110.1.24 ModbusTCP 2608 EtherCAT 300A:18h PROFINET 2608 _Cap1PosFallEdge Posizione rilevata ingresso Capture 1 con fronte di discesa (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di discesa. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BB:0h Modbus 2636 Profibus 2636 CIP 110.1.38 ModbusTCP 2636 EtherCAT 60BB:0h PROFINET 2636 474 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap1PosRisEdge Posizione rilevata ingresso Capture 1 con fronte di salita (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di salita. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BA:0h Modbus 2634 Profibus 2634 CIP 110.1.37 ModbusTCP 2634 EtherCAT 60BA:0h PROFINET 2634 _Cap2CntFall Contatore eventi ingresso Capture 2 con fronti di discesa (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di discesa Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Eh Modbus 2652 Profibus 2652 CIP 110.1.46 ModbusTCP 2652 EtherCAT 300A:2Eh PROFINET 2652 _Cap2CntRise Contatore eventi ingresso Capture 2 con fronti di salita (DS402). Conta gli eventi Capture con fronte di salita Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Dh Modbus 2650 Profibus 2650 CIP 110.1.45 ModbusTCP 2650 EtherCAT 300A:2Dh PROFINET 2650 _Cap2Count Contatore eventi ingresso Capture 2 (singolo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:9h Modbus 2578 Profibus 2578 CIP 110.1.9 ModbusTCP 2578 EtherCAT 300A:9h PROFINET 2578 _Cap2CountCons Contatore eventi ingresso Capture 2 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 2. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap2PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:19h Modbus 2610 Profibus 2610 CIP 110.1.25 ModbusTCP 2610 EtherCAT 300A:19h PROFINET 2610 0198441113769.14 475 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap2Pos Posizione rilevata ingresso Capture 2 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:7h Modbus 2574 Profibus 2574 CIP 110.1.7 ModbusTCP 2574 EtherCAT 300A:7h PROFINET 2574 _Cap2PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 2 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap2CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:1Ah Modbus 2612 Profibus 2612 CIP 110.1.26 ModbusTCP 2612 EtherCAT 300A:1Ah PROFINET 2612 _Cap2PosFallEdge Posizione rilevata ingresso Capture 2 con fronte di discesa (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di discesa. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BD:0h Modbus 2640 Profibus 2640 CIP 110.1.40 ModbusTCP 2640 EtherCAT 60BD:0h PROFINET 2640 _Cap2PosRisEdge Posizione rilevata ingresso Capture 2 con fronte di salita (DS402). Questo parametro contiene la posizione rilevata alla comparsa di un fronte di salita. Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 60BC:0h Modbus 2638 Profibus 2638 CIP 110.1.39 ModbusTCP 2638 EtherCAT 60BC:0h PROFINET 2638 _Cap3Count Contatore eventi ingresso Capture 3 (singolo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 3. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:14h Modbus 2600 Profibus 2600 CIP 110.1.20 ModbusTCP 2600 EtherCAT 300A:14h PROFINET 2600 476 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Cap3CountCons Contatore eventi ingresso Capture 3 (continuo). Conta gli eventi Capture. Il contatore eventi viene azzerato all'attivazione dell'ingresso Capture 3. Con la lettura di questo parametro il parametro \"_Cap3PosCons\" viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:1Bh Modbus 2614 Profibus 2614 CIP 110.1.27 ModbusTCP 2614 EtherCAT 300A:1Bh PROFINET 2614 _Cap3Pos Posizione rilevata ingresso Capture 3 (singolo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:13h Modbus 2598 Profibus 2598 CIP 110.1.19 ModbusTCP 2598 EtherCAT 300A:13h PROFINET 2598 _Cap3PosCons Posizione rilevata ingresso Capture 3 (continuo). Posizione rilevata nell'istante del \"segnale Capture\". Dopo una \"Definizione della misura\" o una \"Creazione del riferimento\" la posizione rilevata viene ricalcolata. Con la lettura del parametro \"_Cap3CountCons\" questo parametro viene aggiornato e protetto dalla modifica. In questo modo i valori dei due parametri restano coerenti. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 300A:1Ch Modbus 2616 Profibus 2616 CIP 110.1.28 ModbusTCP 2616 EtherCAT 300A:1Ch PROFINET 2616 _CapEventCounters Ingressi Capture 1 e 2 sintesi dei contatori eventi (DS402). Questo parametro contiene gli eventi Capture conteggiati. Bit 0 ... 3: _Cap1CntRise (4 bit meno significativi) Bit 4 ... 7: _Cap1CntFall (4 bit meno significativi) Bit 8 ... 11: _Cap2CntRise (4 bit meno significativi) Bit 12 ... 15: _Cap2CntFall (4 bit meno significativi) Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:2Fh Modbus 2654 Profibus 2654 CIP 110.1.47 ModbusTCP 2654 EtherCAT 300A:2Fh PROFINET 2654 _CapStatus Stato degli ingressi Capture. Accesso in lettura: Bit 0: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP1 Bit 1: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP2 Bit 2: rilevamento della posizione tramite ingresso CAP3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300A:1h Modbus 2562 Profibus 2562 CIP 110.1.1 ModbusTCP 2562 EtherCAT 300A:1h PROFINET 2562 0198441113769.14 477 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _CommutCntAct Valore effettivo del contatore di monitoraggio della commutazione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.30. - - - - INT16 R/- - - CANopen 303F:62h Modbus 16324 Profibus 16324 CIP 163.1.98 ModbusTCP 16324 EtherCAT 303F:62h PROFINET 16324 _Cond_State4 Condizioni per il passaggio allo stato di funzionamento Ready To Switch On. Stato segnale: 0: condizione non soddisfatta 1: condizione soddisfatta Bit 0: bus DC o tensione di rete Bit 1: ingressi per funzione di sicurezza Bit 2: nessun download configurazione in corso Bit 3: velocità superiore al valore limite Bit 4: posizione assoluta impostata Bit 5: freno d'arresto non aperto manualmente - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:26h Modbus 7244 Profibus 7244 CIP 128.1.38 ModbusTCP 7244 EtherCAT 301C:26h PROFINET 7244 _CTRL_ActParSet Record parametri del loop di controllo attivo. valore 1: set parametri del loop di controllo 1 attivo valore 2: set parametri del loop di controllo 2 attivo Un record parametri del loop di controllo diventa attivo dopo che è trascorso il tempo impostato per la commutazione dei parametri (CTRL_ ParChgTime). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3011:17h Modbus 4398 Profibus 4398 CIP 117.1.23 ModbusTCP 4398 EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 _CTRL_KPid Regolatore di corrente: componente d del fattore P. Il valore viene calcolato sulla base dei parametri del motore. In passi di 0,1 V/A. V/A 0,5 - 1270,0 UINT16 R/- per. - CANopen 3011:1h Modbus 4354 Profibus 4354 CIP 117.1.1 ModbusTCP 4354 EtherCAT 3011:1h PROFINET 4354 _CTRL_KPiq Regolatore di corrente: componente q del fattore P. Il valore viene calcolato sulla base dei parametri del motore. In passi di 0,1 V/A. V/A 0,5 - 1270,0 UINT16 R/- per. - CANopen 3011:3h Modbus 4358 Profibus 4358 CIP 117.1.3 ModbusTCP 4358 EtherCAT 3011:3h PROFINET 4358 478 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _CTRL_TNid Regolatore di corrente: componente d del tempo di integrazione. Il valore viene calcolato sulla base dei parametri del motore. In passi di 0,01 ms. ms 0,13 - 327,67 UINT16 R/- per. - CANopen 3011:2h Modbus 4356 Profibus 4356 CIP 117.1.2 ModbusTCP 4356 EtherCAT 3011:2h PROFINET 4356 _CTRL_TNiq Regolatore di corrente: componente q del tempo di integrazione. Il valore viene calcolato sulla base dei parametri del motore. In passi di 0,01 ms. ms 0,13 - 327,67 UINT16 R/- per. - CANopen 3011:4h Modbus 4360 Profibus 4360 CIP 117.1.4 ModbusTCP 4360 EtherCAT 3011:4h PROFINET 4360 _DataError Codice relativo a errori sincroni rilevati (bit DE) Profilo di azionamento Lexium: Codice errore specifico della ditta produttrice che ha causato la generazione del bit DataError. Di norma questo errore viene rilevato, quando si modifica il valore di un dato nel canale dei dati del processo. Il bit DataError si riferisce ai parametri indipendenti da MT. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:1Bh Modbus 6966 Profibus 6966 CIP 127.1.27 ModbusTCP 6966 EtherCAT 301B:1Bh PROFINET 6966 _DataErrorInfo Informazione supplementare sul DataError rilevato (bit DE) Profilo di azionamento Lexium: Visualizza quale parametro di mapping ha generato il bit DE. Il bit DE viene generato quando i parametri indipendenti da MT nel mapping attivo causano un errore durante un'istruzione di scrittura. Esempio: 1 = primo parametro mappato 2 = secondo parametro mappato ecc. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:1Dh Modbus 6970 Profibus 6970 CIP 127.1.29 ModbusTCP 6970 EtherCAT 301B:1Dh PROFINET 6970 0198441113769.14 479 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _DCOMopmd_act Modo operativo attivo. -6/ Manual Tuning / Autotuning: Tuning manuale/Autotuning -3 / Motion Sequence: Motion Sequence -2 / Electronic Gear: Electronic Gear -1/ Jog: Jog 0/ Reserved: Riservato 1/ Profile Position: Profile Position 3 / Profile Velocity: Profile Velocity 4/ Profile Torque: Profile Torque 6/ Homing: Homing 7/ Interpolated Position: Interpolated Position 8/ Cyclic Synchronous Position: Cyclic Synchronous Position 9/ Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic Synchronous Velocity 10/ Cyclic Synchronous Torque: Cyclic Synchronous Torque * Tipo di dati per CANopen: INT8 - -6 0 10 INT16* R/- - - CANopen 6061:0h Modbus 6920 Profibus 6920 CIP 127.1.4 ModbusTCP 6920 EtherCAT 6061:0h PROFINET 6920 _DCOMstatus Parola di stato DriveCom. Assegnazione dei bit: Bit 0: stato di funzionamento Ready To Switch On Bit 1: stato di funzionamento Switched On Bit 2: stato di funzionamento Operation Enabled Bit 3: stato di funzionamento Fault Bit 4: Voltage Enabled Bit 5: stato di funzionamento Quick Stop Bit 6: stato di funzionamento Switch On Disabled Bit 7: Errore di classe 0 Bit 8: richiesta HALT attiva Bit 9: Remote Bit 10: Target Reached Bit 11: Internal Limit Active Bit 12: specifico del modo operativo Bit 13: x_err Bit 14: x_end Bit 15: ref_ok - - - - UINT16 R/- - - CANopen 6041:0h Modbus 6916 Profibus 6916 CIP 127.1.2 ModbusTCP 6916 EtherCAT 6041:0h PROFINET 6916 480 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _DEV_T_current MMoonn ttddEE VV Temperatura dell'apparecchio. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:12h Modbus 7204 Profibus 7204 CIP 128.1.18 ModbusTCP 7204 EtherCAT 301C:12h PROFINET 7204 _DPL_BitShiftRefA16 Spostamento bit per RefA16 per il profilo di azionamento Lexium Con la scalatura di velocità si possono ottenere valori non rappresentabili come valori a 16 bit. Se si utilizza RefA16, questo parametro indica il numero di bit di cui il valore è spostato in modo tale da consentirne la trasmissione. Il Master deve considerare questo valore prima della trasmissione e spostare i bit verso destra secondo necessità. Il numero di bit viene ricalcolato ad ogni attivazione dello stadio finale. - 0 0 12 UINT16 R/- - - CANopen 301B:5h Modbus 6922 Profibus 6922 CIP 127.1.5 ModbusTCP 6922 EtherCAT 301B:5h PROFINET 6922 _DPL_driveInput Profilo di azionamento Lexium driveInput. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:28h Modbus 6992 Profibus 6992 CIP 127.1.40 ModbusTCP 6992 EtherCAT 301B:28h PROFINET 6992 _DPL_driveStat Profilo di azionamento Lexium driveStat. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:25h Modbus 6986 Profibus 6986 CIP 127.1.37 ModbusTCP 6986 EtherCAT 301B:25h PROFINET 6986 _DPL_mfStat Profilo di azionamento Lexium mfStat. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:26h Modbus 6988 Profibus 6988 CIP 127.1.38 ModbusTCP 6988 EtherCAT 301B:26h PROFINET 6988 0198441113769.14 481 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _DPL_motionStat Profilo di azionamento Lexium motionStat. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:27h Modbus 6990 Profibus 6990 CIP 127.1.39 ModbusTCP 6990 EtherCAT 301B:27h PROFINET 6990 _ECATaddress CC oonnFF → CC ooMM-- EE cc AA AA Indirizzo EtherCAT utilizzato. Indirizzo dello slave EtherCAT assegnato dal Master. - - 1 - UINT16 R/- - - CANopen 3045:7h Modbus 17678 Profibus 17678 CIP 169.1.7 ModbusTCP 17678 EtherCAT 3045:7h PROFINET 17678 _ECATslavestate CC oonnFF → CC ooMM-- EE cc SSSS Stato dello slave EtherCAT. 1/ Init / ii nnii tt: Iniz. 2 / PreOp / PPrrooPP: Preoperativo 3 / Boot / bboooott: Bootstrap 4/ SafeOp / SSFF ooPP: Funzionamento sicuro 8/ Op / ooPP: In funzione - - 1 - UINT16 R/- - - CANopen 3045:2h Modbus 17668 Profibus 17668 CIP 169.1.2 ModbusTCP 17668 EtherCAT 3045:2h PROFINET 17668 _ENC_AmplMax Valore massimo dell'ampiezza SinCos. Questo valore è disponibile solo quando il monitoraggio dell'ampiezza SinCos è stato attivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. mV - - - UINT16 R/- - - CANopen 303F:60h Modbus 16320 Profibus 16320 CIP 163.1.96 ModbusTCP 16320 EtherCAT 303F:60h PROFINET 16320 _ENC_AmplMean Valore medio dell'ampiezza SinCos. Questo valore è disponibile solo quando il monitoraggio dell'ampiezza SinCos è stato attivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. mV - - - UINT16 R/- - - CANopen 303F:5Eh Modbus 16316 Profibus 16316 CIP 163.1.94 ModbusTCP 16316 EtherCAT 303F:5Eh PROFINET 16316 482 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ENC_AmplMin Valore minimo dell'ampiezza SinCos. Questo valore è disponibile solo quando il monitoraggio dell'ampiezza SinCos è stato attivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. mV - - - UINT16 R/- - - CANopen 303F:5Fh Modbus 16318 Profibus 16318 CIP 163.1.95 ModbusTCP 16318 EtherCAT 303F:5Fh PROFINET 16318 _ENC_AmplVal Valore dell'ampiezza SinCos. Questo valore è disponibile solo quando il monitoraggio dell'ampiezza SinCos è stato attivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. mV - - - UINT16 R/- - - CANopen 303F:5Dh Modbus 16314 Profibus 16314 CIP 163.1.93 ModbusTCP 16314 EtherCAT 303F:5Dh PROFINET 16314 _Enc2Cos Segnale coseno encoder 2. In passi di 0,001 V. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. V - - - INT16 R/- - - CANopen 3051:5h Modbus 20746 Profibus 20746 CIP 181.1.5 ModbusTCP 20746 EtherCAT 3051:5h PROFINET 20746 _Enc2Sin Segnale seno encoder 2. In passi di 0,001 V. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. V - - - INT16 R/- - - CANopen 3051:6h Modbus 20748 Profibus 20748 CIP 181.1.6 ModbusTCP 20748 EtherCAT 3051:6h PROFINET 20748 _ENCAnaHallStatu Sequenza dei segnali del sensore ad effetto Hall dell'encoder analogico. Questo parametro può essere utilizzato per leggere la sequenza dei segnali del sensore effetto Hall di un encoder analogico con interfaccia \"SinCos 1Vpp (with Hall)\". Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 - 7 UINT16 R/- - - CANopen 3051:3h Modbus 20742 Profibus 20742 CIP 181.1.3 ModbusTCP 20742 EtherCAT 3051:3h PROFINET 20742 0198441113769.14 483 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_class Classe di errore. Valore 0: classe errore 0 valore 1: classe errore 1 valore 2: classe errore 2 valore 3: classe errore 3 valore 4: classe errore 4 - 0 - 4 UINT16 R/- - - CANopen 303C:2h Modbus 15364 Profibus 15364 CIP 160.1.2 ModbusTCP 15364 EtherCAT 303C:2h PROFINET 15364 _ERR_DCbus Tensione del bus DC nel momento in cui l'errore viene rilevato. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:7h Modbus 15374 Profibus 15374 CIP 160.1.7 ModbusTCP 15374 EtherCAT 303C:7h PROFINET 15374 _ERR_enable_cycl Numero dei cicli di attivazione dello stadio finale al momento dell'errore. Numero dei processi di attivazione dello stadio finale dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione (tensione di comando) fino al momento in cui l'errore viene rilevato. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:5h Modbus 15370 Profibus 15370 CIP 160.1.5 ModbusTCP 15370 EtherCAT 303C:5h PROFINET 15370 _ERR_enable_time Intervallo di tempo tra l'attivazione dello stadio finale e il riconoscimento dell'errore. s - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:6h Modbus 15372 Profibus 15372 CIP 160.1.6 ModbusTCP 15372 EtherCAT 303C:6h PROFINET 15372 _ERR_motor_I Corrente del motore nel momento in cui l'errore viene rilevato. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 303C:9h Modbus 15378 Profibus 15378 CIP 160.1.9 ModbusTCP 15378 EtherCAT 303C:9h PROFINET 15378 484 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_motor_v Velocità del motore nel momento in cui l'errore viene rilevato. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 303C:8h Modbus 15376 Profibus 15376 CIP 160.1.8 ModbusTCP 15376 EtherCAT 303C:8h PROFINET 15376 _ERR_number Codice di errore. Con la lettura di questo parametro l'intera voce relativa all'errore rilevato (classe di errore, momento in cui si è rilevato l'errore ecc.) viene trasferita in una memoria temporanea, da cui è possibile leggere i singoli elementi di cui si compone l'errore. Inoltre il puntatore di lettura della memoria errori si sposta automaticamente sulla registrazione successiva. - 0 - 65535 UINT16 R/- - - CANopen 303C:1h Modbus 15362 Profibus 15362 CIP 160.1.1 ModbusTCP 15362 EtherCAT 303C:1h PROFINET 15362 _ERR_powerOn MMoonn PPooWWoo Numero cicli di attivazione. - 0 - 4294967295 UINT32 R/- - - CANopen 303B:2h Modbus 15108 Profibus 15108 CIP 159.1.2 ModbusTCP 15108 EtherCAT 303B:2h PROFINET 15108 _ERR_qual Informazioni supplementari sull'errore rilevato. Questa voce contiene informazioni supplementari sull'errore rilevato in funzione del codice errore. Esempio: un indirizzo parametro - 0 - 65535 UINT16 R/- - - CANopen 303C:4h Modbus 15368 Profibus 15368 CIP 160.1.4 ModbusTCP 15368 EtherCAT 303C:4h PROFINET 15368 _ERR_temp_dev Temperatura dell'apparecchio nel momento in cui l'errore viene rilevato. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 303C:Bh Modbus 15382 Profibus 15382 CIP 160.1.11 ModbusTCP 15382 EtherCAT 303C:Bh PROFINET 15382 0198441113769.14 485 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ERR_temp_ps Temperatura dello stadio finale nel momento di rilevamento errore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 303C:Ah Modbus 15380 Profibus 15380 CIP 160.1.10 ModbusTCP 15380 EtherCAT 303C:Ah PROFINET 15380 _ERR_time Momento in cui l'errore viene rilevato. Riferito al contatore delle ore di esercizio s 0 - 536870911 UINT32 R/- - - CANopen 303C:3h Modbus 15366 Profibus 15366 CIP 160.1.3 ModbusTCP 15366 EtherCAT 303C:3h PROFINET 15366 _ErrNumFbParSvc Ultimo codice errore dei servizi di gestione parametri del bus di campo. Alcuni tipi di bus di campo forniscono soltanto codici errore generici se la domanda di un servizio di gestione parametri ha esito negativo. Questo parametro riproduce il codice errore specifico della ditta produttrice dell'ultimo servizio non riuscito. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3040:43h Modbus 16518 Profibus 16518 CIP 164.1.67 ModbusTCP 16518 EtherCAT 3040:43h PROFINET 16518 _eSM_funct MMoonn SSMMooPP Funzione eSM. Funzione eSM attiva Valore 0: Safe Torque Off (STO) valore 1: nessuna funzione attiva valore 2: Safe Operating Stop (SOS) valore 3: Safely Limited Speed (SLS) valore 4: Riservato valore 5: Safe Stop 1 (SS1) valore 6: Safe Stop 2 (SS2) valore 7: Safe Operating Stop (SOS) dopo errore valore 8: Safely Limited Speed (SLS) nel modo operativo macchina Automatica Se il bit 15 del valore è impostato:. GUARD_ACK è stato attivato Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304C:17h Modbus 19502 Profibus 19502 CIP 176.1.23 ModbusTCP 19502 EtherCAT 304C:17h PROFINET 19502 486 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _eSM_LI_act Ingressi digitali eSM canale B. Stato segnale: 0: Livello 0 1: Livello 1 Assegnazione dei bit: Bit 0: /ESTOP_B Bit 1: GUARD_B Bit 3: SETUPMODE_B Bit 4: SETUPENABLE_B Bit 6: GUARD_ACK Bit 8: ESMSTART Bit 9: /INTERLOCK_IN Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304C:12h Modbus 19492 Profibus 19492 CIP 176.1.18 ModbusTCP 19492 EtherCAT 304C:12h PROFINET 19492 _eSM_LI_mask Ingressi digitali eSM maschera canale B. Maschera degli ingressi digitali attivi 0: ingresso digitale non attivo 1: ingresso digitale attivo Assegnazione dei bit: Vedere canale ingressi digitali. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304C:13h Modbus 19494 Profibus 19494 CIP 176.1.19 ModbusTCP 19494 EtherCAT 304C:13h PROFINET 19494 _eSM_LO_act Uscite digitali eSM canale B. Stato segnale: 0: Livello 0 1: Livello 1 Assegnazione dei bit: Bit 0: CCM24V_OUT_B Bit 1: stato di funzionamento dell'azionamento 6 Operation Enabled (B) Bit 2: RELAY_OUT_B Bit 3: AUXOUT2 Bit 4: /INTERLOCK_OUT Bit 5 ... 15: Riservato Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304C:14h Modbus 19496 Profibus 19496 CIP 176.1.20 ModbusTCP 19496 EtherCAT 304C:14h PROFINET 19496 0198441113769.14 487 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _eSM_state MMoonn SSMMSStt Stato di funzionamento eSM. 0/ eSM module missing / MMii SSSS: modulo eSM mancante 1/ Start / SSttrrtt: Avvio 2 / Not Ready To Switch On / nnrrddyy: Non pronto per accensione 3 / Switch On Disabled / ddii SS: Accensione disabilitata 4/ Ready To Switch On / rrddyy: Pronto per accensione 6/ Operation Enabled / rruunn: Funzionamento abilitato 7/ Quick Stop / qqSSttPP: Quick Stop 8/ Fault Reaction Active / FF LLtt: Reazione difetto attiva 9/ Fault / FF LLtt: Guasto Parola di stato dell'automa a stati finiti eSM Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304C:16h Modbus 19500 Profibus 19500 CIP 176.1.22 ModbusTCP 19500 EtherCAT 304C:16h PROFINET 19500 _eSMVer Revisione firmware eSM. Revisione del firmware Bit 0 ... 7: Evoluzione firmware (dec) Bit 8 ... 15: Revisione minore firmware (dec) Bit 16 ... 23: Revisione maggiore firmware (dec) Bit 24 ... 31: Riservato Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 304C:Fh Modbus 19486 Profibus 19486 CIP 176.1.15 ModbusTCP 19486 EtherCAT 304C:Fh PROFINET 19486 _EthIPgateAct1 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP del gateway. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Bh Modbus 17462 Profibus 17462 CIP 168.1.27 ModbusTCP 17462 EtherCAT 3044:1Bh PROFINET 17462 _EthIPgateAct2 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Ch Modbus 17464 Profibus 17464 CIP 168.1.28 ModbusTCP 17464 EtherCAT 3044:1Ch PROFINET 17464 488 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _EthIPgateAct3 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Dh Modbus 17466 Profibus 17466 CIP 168.1.29 ModbusTCP 17466 EtherCAT 3044:1Dh PROFINET 17466 _EthIPgateAct4 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 4 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Eh Modbus 17468 Profibus 17468 CIP 168.1.30 ModbusTCP 17468 EtherCAT 3044:1Eh PROFINET 17468 _EthIPmaskAct1 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP della subnet mask. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:17h Modbus 17454 Profibus 17454 CIP 168.1.23 ModbusTCP 17454 EtherCAT 3044:17h PROFINET 17454 _EthIPmaskAct2 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:18h Modbus 17456 Profibus 17456 CIP 168.1.24 ModbusTCP 17456 EtherCAT 3044:18h PROFINET 17456 _EthIPmaskAct3 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:19h Modbus 17458 Profibus 17458 CIP 168.1.25 ModbusTCP 17458 EtherCAT 3044:19h PROFINET 17458 0198441113769.14 489 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _EthIPmaskAct4 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 4 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Ah Modbus 17460 Profibus 17460 CIP 168.1.26 ModbusTCP 17460 EtherCAT 3044:1Ah PROFINET 17460 _EthIPmoduleAct1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 11 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP del modulo Ethernet. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 3044:13h Modbus 17446 Profibus 17446 CIP 168.1.19 ModbusTCP 17446 EtherCAT 3044:13h PROFINET 17446 _EthIPmoduleAct2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 22 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 2 - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 3044:14h Modbus 17448 Profibus 17448 CIP 168.1.20 ModbusTCP 17448 EtherCAT 3044:14h PROFINET 17448 _EthIPmoduleAct3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 33 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 3 - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 3044:15h Modbus 17450 Profibus 17450 CIP 168.1.21 ModbusTCP 17450 EtherCAT 3044:15h PROFINET 17450 _EthIPmoduleAct4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 44 Indirizzo IP del modulo Ethernet attualmente utilizzato, byte 4 - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 3044:16h Modbus 17452 Profibus 17452 CIP 168.1.22 ModbusTCP 17452 EtherCAT 3044:16h PROFINET 17452 490 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _EthMAC1 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 1 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:1Fh Modbus 17470 Profibus 17470 CIP 168.1.31 ModbusTCP 17470 EtherCAT 3044:1Fh PROFINET 17470 _EthMAC2 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:20h Modbus 17472 Profibus 17472 CIP 168.1.32 ModbusTCP 17472 EtherCAT 3044:20h PROFINET 17472 _EthMAC3 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:21h Modbus 17474 Profibus 17474 CIP 168.1.33 ModbusTCP 17474 EtherCAT 3044:21h PROFINET 17474 _EthMAC4 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 4 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:22h Modbus 17476 Profibus 17476 CIP 168.1.34 ModbusTCP 17476 EtherCAT 3044:22h PROFINET 17476 _EthMAC5 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 5 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:23h Modbus 17478 Profibus 17478 CIP 168.1.35 ModbusTCP 17478 EtherCAT 3044:23h PROFINET 17478 0198441113769.14 491 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _EthMAC6 Indirizzo MAC del modulo Ethernet, byte 6 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3044:24h Modbus 17480 Profibus 17480 CIP 168.1.36 ModbusTCP 17480 EtherCAT 3044:24h PROFINET 17480 _FTOF_ErrorCode Trasferimento file su bus di campo: Codice di errore più e meno recente. Parola bassa: Codice di errore meno recente. Parola alta: Codice di errore più recente Disponibile con la versione firmware ≥V01.34. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3004:21h Modbus 1090 Profibus 1090 CIP 104.1.33 ModbusTCP 1090 EtherCAT 3004:21h PROFINET 1090 _FTOF_Status Trasferimento file su bus di campo: Informazioni di stato per download file. Assegnazione dei bit: Bit 0 … 15: Informazioni di stato generali Bit 16 … 25: Riservato Bit 26: File XML non valido Bit 27: CRC non valido Bit 28: Dati di configurazione non compatibili con l’azionamento Bit 29: Azionamento bloccato per trasferimento file Bit 30: Errore rilevato durante analisi del file Bit 31: Analisi del file completata Disponibile con la versione firmware ≥V01.34. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3004:1Fh Modbus 1086 Profibus 1086 CIP 104.1.31 ModbusTCP 1086 EtherCAT 3004:1Fh PROFINET 1086 _fwNoSlot1 Numero firmware dello slot 1. Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3002:17h Modbus 558 Profibus 558 CIP 102.1.23 ModbusTCP 558 EtherCAT 3002:17h PROFINET 558 _fwNoSlot2 Numero firmware dello slot 2. Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3002:1Ch Modbus 568 Profibus 568 CIP 102.1.28 ModbusTCP 568 EtherCAT 3002:1Ch PROFINET 568 492 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _fwNoSlot3 Numero firmware dello slot 3. Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3002:21h Modbus 578 Profibus 578 CIP 102.1.33 ModbusTCP 578 EtherCAT 3002:21h PROFINET 578 _fwNoSlot3Boot Numero firmware dello slot 3 (bootloader). Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3002:27h Modbus 590 Profibus 590 CIP 102.1.39 ModbusTCP 590 EtherCAT 3002:27h PROFINET 590 _fwNoSlot3FPGA Numero firmware dello slot 3 (FPGA). Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3002:24h Modbus 584 Profibus 584 CIP 102.1.36 ModbusTCP 584 EtherCAT 3002:24h PROFINET 584 _fwRevSlot1 Revisione firmware dello slot 1. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _fwVerSlot1. La parte ZZ viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 45 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:19h Modbus 562 Profibus 562 CIP 102.1.25 ModbusTCP 562 EtherCAT 3002:19h PROFINET 562 _fwRevSlot2 Revisione firmware dello slot 2. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _fwVersSlot2. La parte ZZ viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 45 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:1Eh Modbus 572 Profibus 572 CIP 102.1.30 ModbusTCP 572 EtherCAT 3002:1Eh PROFINET 572 0198441113769.14 493 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _fwRevSlot3 Revisione firmware dello slot 3. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _fwVerSlot3. La parte ZZ viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 45 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:23h Modbus 582 Profibus 582 CIP 102.1.35 ModbusTCP 582 EtherCAT 3002:23h PROFINET 582 _fwRevSlot3Boot CC oonnFF → ii nnFF -- bbrrEE VV Revisione firmware dello slot 3 (bootloader). Il formato della versione è XX.YY.ZZ.BB. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _fwVerSlot3Boot. La parte ZZ.BB viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45.67 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 4567 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:29h Modbus 594 Profibus 594 CIP 102.1.41 ModbusTCP 594 EtherCAT 3002:29h PROFINET 594 _fwRevSlot3FPGA CC oonnFF → ii nnFF -- FF rrEE VV Revisione firmware dello slot 3 (FPGA). Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _fwVerSlot3FPGA. La parte ZZ viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 45 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:26h Modbus 588 Profibus 588 CIP 102.1.38 ModbusTCP 588 EtherCAT 3002:26h PROFINET 588 _fwVersSlot1 Versione firmware dello slot 1. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ è contenuta nel parametro _fwRevSlot1. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:18h Modbus 560 Profibus 560 CIP 102.1.24 ModbusTCP 560 EtherCAT 3002:18h PROFINET 560 494 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _fwVersSlot2 Versione firmware dello slot 2. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ è contenuta nel parametro _fwRevSlot2. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:1Dh Modbus 570 Profibus 570 CIP 102.1.29 ModbusTCP 570 EtherCAT 3002:1Dh PROFINET 570 _fwVersSlot3 Versione firmware dello slot 3. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ è contenuta nel parametro _fwRevSlot3. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:22h Modbus 580 Profibus 580 CIP 102.1.34 ModbusTCP 580 EtherCAT 3002:22h PROFINET 580 _fwVersSlot3Boot CC oonnFF → ii nnFF -- bbVVEE rr Versione firmware dello slot 3 (boot loader). Il formato della versione è XX.YY.ZZ.BB. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ.BB è contenuta nel parametro _fwRevSlot3Boot. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45.67 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:28h Modbus 592 Profibus 592 CIP 102.1.40 ModbusTCP 592 EtherCAT 3002:28h PROFINET 592 _fwVersSlot3FPGA CC oonnFF → ii nnFF -- FF VVEE rr Versione firmware dello slot 3 (FPGA). Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ è contenuta nel parametro _fwRevSlot3FPGA. Se non è installato alcun modulo viene restituito il valore 0. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:25h Modbus 586 Profibus 586 CIP 102.1.37 ModbusTCP 586 EtherCAT 3002:25h PROFINET 586 0198441113769.14 495 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _GEAR_p_diff Errore di posizionamento nel modo operativo Electronic Gear Errore di posizionamento attuale tra la posizione di consegna e la posizione istantanea nei metodi \"Sincronizzazione di posizione senza movimento di compensazione\" e \"Sincronizzazione di posizione con movimento di compensazione\". Un errore di posizionamento può verificarsi in seguito a un movimento in una direzione bloccata (parametro GEARdir_enabl) o a causa di una limitazione della velocità (parametro GEARpos_v_ max). Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:Dh Modbus 7962 Profibus 7962 CIP 131.1.13 ModbusTCP 7962 EtherCAT 301F:Dh PROFINET 7962 _HMdisREFtoIDX Distanza tra il punto di commutazione e l'impulso di posizione. Permette di controllare quanto l'impulso di posizione sia distante dal punto di commutazione e funge da criterio per determinare se il movimento verso riferimento con impulso di posizione possa essere riprodotto. Attraverso il parametro _HMdisREFtoIDX_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Giro - - - INT32 R/- - - CANopen 3028:Ch Modbus 10264 Profibus 10264 CIP 140.1.12 ModbusTCP 10264 EtherCAT 3028:Ch PROFINET 10264 _HMdisREFtoIDX_ usr Distanza tra il punto di commutazione e l'impulso di posizione. Permette di controllare quanto l'impulso di posizione sia distante dal punto di commutazione e funge da criterio per determinare se il movimento verso riferimento con impulso di posizione possa essere riprodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 3028:Fh Modbus 10270 Profibus 10270 CIP 140.1.15 ModbusTCP 10270 EtherCAT 3028:Fh PROFINET 10270 _hwVersCPU Versione hardware Control Board. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:12h Modbus 548 Profibus 548 CIP 102.1.18 ModbusTCP 548 EtherCAT 3002:12h PROFINET 548 _hwVersPS Versione hardware stadio finale. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:14h Modbus 552 Profibus 552 CIP 102.1.20 ModbusTCP 552 EtherCAT 3002:14h PROFINET 552 496 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _hwVersSlot1 Versione hardware del modulo nello slot 1. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:16h Modbus 556 Profibus 556 CIP 102.1.22 ModbusTCP 556 EtherCAT 3002:16h PROFINET 556 _hwVersSlot2 Versione hardware del modulo nello slot 2. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:1Bh Modbus 566 Profibus 566 CIP 102.1.27 ModbusTCP 566 EtherCAT 3002:1Bh PROFINET 566 _hwVersSlot3 Versione hardware del modulo nello slot 3. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:20h Modbus 576 Profibus 576 CIP 102.1.32 ModbusTCP 576 EtherCAT 3002:20h PROFINET 576 _I_act MMoonn ii AA cc tt Corrente motore totale. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:3h Modbus 7686 Profibus 7686 CIP 130.1.3 ModbusTCP 7686 EtherCAT 301E:3h PROFINET 7686 _Id_act_rms Corrente effettiva del motore (componente d, indebolimento di campo). In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:2h Modbus 7684 Profibus 7684 CIP 130.1.2 ModbusTCP 7684 EtherCAT 301E:2h PROFINET 7684 0198441113769.14 497 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _Id_ref_rms Corrente nominale del motore (componente d, indebolimento di campo). In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:11h Modbus 7714 Profibus 7714 CIP 130.1.17 ModbusTCP 7714 EtherCAT 301E:11h PROFINET 7714 _Imax_act Limitazione di corrente attualmente attiva. Valore della limitazione di corrente attualmente attiva. Si tratta del più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_I_max (solo con funzionamento regolare) - LIM_I_maxQSTP (solo con Quick Stop) - LIM_I_maxHalt (solo con arresto) - Limitazione di corrente da parte dell'ingresso digitale - _M_I_max (solo se è collegato un motore) - _PS_I_max Vengono considerate anche le limitazioni risultanti dal monitoraggio l2t. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:28h Modbus 7248 Profibus 7248 CIP 128.1.40 ModbusTCP 7248 EtherCAT 301C:28h PROFINET 7248 _Imax_system Limitazione di corrente del sistema. Questo parametro indica la massima corrente di sistema. Si tratta del valore più piccolo tra la massima corrente del motore e la massima corrente dello stadio finale. Se non è collegato alcun motore, per questo parametro viene considerata solo la massima corrente dello stadio finale. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:27h Modbus 7246 Profibus 7246 CIP 128.1.39 ModbusTCP 7246 EtherCAT 301C:27h PROFINET 7246 _Inc_ENC2Raw Valore incrementi approssimativi encoder 2. Questo parametro serve solo per la messa in servizio dell'encoder 2, quando la risoluzione dell'encoder macchina non è determinabile. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. EncInc - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:25h Modbus 7754 Profibus 7754 CIP 130.1.37 ModbusTCP 7754 EtherCAT 301E:25h PROFINET 7754 _InvalidParam Indirizzo Modbus del parametro con un valore non valido. In caso di errore di configurazione, qui viene visualizzato l'indirizzo Modbus del parametro con un valore non valido. - - 0 - UINT16 R/- - - CANopen 301C:6h Modbus 7180 Profibus 7180 CIP 128.1.6 ModbusTCP 7180 EtherCAT 301C:6h PROFINET 7180 498 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IO_act Stato fisico degli ingressi/uscite digitali. Byte meno significativo: Bit 0: DI0 Bit 1: DI1 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 Byte più significativo: Bit 8: DQ0 Bit 9: DQ1 Bit 10: DQ2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:1h Modbus 2050 Profibus 2050 CIP 108.1.1 ModbusTCP 2050 EtherCAT 3008:1h PROFINET 2050 _IO_DI_act MMoonn ddii MMoo Stato degli ingressi digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DI0 Bit 1: DI1 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:Fh Modbus 2078 Profibus 2078 CIP 108.1.15 ModbusTCP 2078 EtherCAT 3008:Fh PROFINET 2078 _IO_DQ_act MMoonn ddooMMoo Stato delle uscite digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ0 Bit 1: DQ1 Bit 2: DQ2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:10h Modbus 2080 Profibus 2080 CIP 108.1.16 ModbusTCP 2080 EtherCAT 3008:10h PROFINET 2080 _IO_STO_act MMoonn SSttoo Stato degli ingressi per la funzione correlata alla sicurezza STO. Bit 0: STO_A Bit 1: STO_B Se non sono inseriti moduli di sicurezza eSM, questo parametro segnala lo stato degli ingressi segnale STO_A e STO_B. Se è inserito uno modulo di sicurezza eSM, la funzione di sicurezza STO è attivabile tramite gli ingressi segnale o il modulo di sicurezza eSM. Questo parametro segnala se la funzione di sicurezza STO è stata attivata (indipendentemente dalla modalità di attivazione, se tramite gli ingressi segnale o il modulo di sicurezza eSM). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3008:26h Modbus 2124 Profibus 2124 CIP 108.1.38 ModbusTCP 2124 EtherCAT 3008:26h PROFINET 2124 0198441113769.14 499 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IOdataMtoS01 Dati parametri I/O master-slave - Parametro 01. Dati della comunicazione ciclica tra master e slave. Questo parametro contiene i dati del primo parametro mappato dal master sullo slave. I parametri da _IOdataMtoS02 sino a _IOdataMtoS16 contengono i dati dei restanti parametri mappati. - 0 FFFFFFFFhex 4294967295 UINT32 R/- - - CANopen 3040:1h Modbus 16386 Profibus 16386 CIP 164.1.1 ModbusTCP 16386 EtherCAT 3040:1h PROFINET 16386 _IOdataStoM01 Dati parametri I/O slave-master - Parametro 01. Dati della comunicazione ciclica tra master e slave. Questo parametro contiene i dati del primo parametro mappato dallo slave sul master. I parametri da _IOdataStoM02 sino a _IOdataStoM16 contengono i dati dei restanti parametri mappati. - 0 FFFFFFFFhex 4294967295 UINT32 R/- - - CANopen 3040:21h Modbus 16450 Profibus 16450 CIP 164.1.33 ModbusTCP 16450 EtherCAT 3040:21h PROFINET 16450 _IOM1_AI11_act MMoonn AA nn11 11 IOM1 valore della tensione d'ingresso di AI11. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV -10000 - 10000 INT16 R/- - - CANopen 304F:1h Modbus 20226 Profibus 20226 CIP 179.1.1 ModbusTCP 20226 EtherCAT 304F:1h PROFINET 20226 _IOM1_AI12_act MMoonn AA nn11 22 IOM1 valore della tensione d'ingresso di AI12. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV -10000 - 10000 INT16 R/- - - CANopen 304F:5h Modbus 20234 Profibus 20234 CIP 179.1.5 ModbusTCP 20234 EtherCAT 304F:5h PROFINET 20234 _IOM1_AQ11_ref MMoonn AA oo11 11 IOM1 valore di AQ11. L'unità dipende dall'impostazione del parametro IOM1_AQ_mode. Con l'impostazione 'Voltage': Unità: mV Con l'impostazione 'Current': Unità: µA Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - -10000 - 20000 INT16 R/- - - CANopen 304F:27h Modbus 20302 Profibus 20302 CIP 179.1.39 ModbusTCP 20302 EtherCAT 304F:27h PROFINET 20302 500 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IOM1_AQ12_ref MMoonn AA oo11 22 IOM1 valore di AQ12. L'unità dipende dall'impostazione del parametro IOM1_AQ_mode. Con l'impostazione 'Voltage': Unità: mV Con l'impostazione 'Current': Unità: µA Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - -10000 - 20000 INT16 R/- - - CANopen 304F:31h Modbus 20322 Profibus 20322 CIP 179.1.49 ModbusTCP 20322 EtherCAT 304F:31h PROFINET 20322 _IOM1_DI_act MMoonn ddii 11 XX IOM1 stato degli ingressi digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DI10 Bit 1: DI11 Bit 2: DI12 Bit 3: DI13 Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304F:35h Modbus 20330 Profibus 20330 CIP 179.1.53 ModbusTCP 20330 EtherCAT 304F:35h PROFINET 20330 _IOM1_DQ_act MMoonn ddoo11 XX IOM1 stato delle uscite digitali. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ10 Bit 1: DQ11 Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 304F:36h Modbus 20332 Profibus 20332 CIP 179.1.54 ModbusTCP 20332 EtherCAT 304F:36h PROFINET 20332 _IOmappingMtoS01 I/O-Parameter-Mapping master-slave - Parametro 01. Mapping della comunicazione ciclica tra master e slave. Questo parametro contiene i dati del primo parametro mappato dal master sullo slave. I parametri da _IOmappingMtoS02 sino a _IOmappingMtoS16 contengono il mapping dei restanti parametri mappati. - 0 FFFFhex 65535 UINT16 R/- - - CANopen 3040:11h Modbus 16418 Profibus 16418 CIP 164.1.17 ModbusTCP 16418 EtherCAT 3040:11h PROFINET 16418 _IOmappingStoM01 I/O-Parameter-Mapping slave-master - Parametro 01. Mapping della comunicazione ciclica tra master e slave. Questo parametro contiene i dati del primo parametro mappato dallo slave sul master. I parametri da _IOmappingStoM02 a _IOmappingStoM16 contengono il mapping dei restanti parametri mappati. - 0 FFFFhex 65535 UINT16 R/- - - CANopen 3040:31h Modbus 16482 Profibus 16482 CIP 164.1.49 ModbusTCP 16482 EtherCAT 3040:31h PROFINET 16482 0198441113769.14 501 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IPAddressAct1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 11 Indirizzo IP attualmente utilizzato, byte 1. Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:4h Modbus 15880 Profibus 15880 CIP 162.1.4 ModbusTCP 15880 EtherCAT 303E:4h PROFINET 15880 _IPAddressAct2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 22 Indirizzo IP attualmente utilizzato, byte 2. Byte 2 (0.x.0.0) dell'indirizzo IP. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:5h Modbus 15882 Profibus 15882 CIP 162.1.5 ModbusTCP 15882 EtherCAT 303E:5h PROFINET 15882 _IPAddressAct3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 33 Indirizzo IP attualmente utilizzato, byte 3. Byte 3 (0.0.x.0) dell'indirizzo IP. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:6h Modbus 15884 Profibus 15884 CIP 162.1.6 ModbusTCP 15884 EtherCAT 303E:6h PROFINET 15884 _IPAddressAct4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPAA 44 Indirizzo IP attualmente utilizzato, byte 4. Byte 4 (0.0.0.x) dell'indirizzo IP. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:7h Modbus 15886 Profibus 15886 CIP 162.1.7 ModbusTCP 15886 EtherCAT 303E:7h PROFINET 15886 _IPgateAct1 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP del gateway. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Ch Modbus 15896 Profibus 15896 CIP 162.1.12 ModbusTCP 15896 EtherCAT 303E:Ch PROFINET 15896 502 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IPgateAct2 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 2 Byte 2 (0.x.0.0) dell'indirizzo IP del gateway. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Dh Modbus 15898 Profibus 15898 CIP 162.1.13 ModbusTCP 15898 EtherCAT 303E:Dh PROFINET 15898 _IPgateAct3 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 3 Byte 3 (0.0.x.0) dell'indirizzo IP del gateway. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Eh Modbus 15900 Profibus 15900 CIP 162.1.14 ModbusTCP 15900 EtherCAT 303E:Eh PROFINET 15900 _IPgateAct4 Indirizzo IP del gateway attualmente utilizzato, byte 4 Byte 4 (0.0.0.x) dell'indirizzo IP del gateway. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Fh Modbus 15902 Profibus 15902 CIP 162.1.15 ModbusTCP 15902 EtherCAT 303E:Fh PROFINET 15902 _IPmaskAct1 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP della subnet mask. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:8h Modbus 15888 Profibus 15888 CIP 162.1.8 ModbusTCP 15888 EtherCAT 303E:8h PROFINET 15888 _IPmaskAct2 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 2 Byte 2 (0.x.0.0) dell'indirizzo IP della subnet mask. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:9h Modbus 15890 Profibus 15890 CIP 162.1.9 ModbusTCP 15890 EtherCAT 303E:9h PROFINET 15890 0198441113769.14 503 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _IPmaskAct3 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 3 Byte 3 (0.0.x.0) dell'indirizzo IP della subnet mask. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Ah Modbus 15892 Profibus 15892 CIP 162.1.10 ModbusTCP 15892 EtherCAT 303E:Ah PROFINET 15892 _IPmaskAct4 Indirizzo IP della subnet mask attualmente utilizzata, byte 4 Byte 4 (0.0.0.x) dell'indirizzo IP della subnet mask. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 255 UINT16 R/- - - CANopen 303E:Bh Modbus 15894 Profibus 15894 CIP 162.1.11 ModbusTCP 15894 EtherCAT 303E:Bh PROFINET 15894 _Iq_act_rms MMoonn qqAA cc tt Corrente effettiva del motore (componente q, generatrice di coppia). In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:1h Modbus 7682 Profibus 7682 CIP 130.1.1 ModbusTCP 7682 EtherCAT 301E:1h PROFINET 7682 _Iq_ref_rms MMoonn qqrrEE FF Corrente nominale del motore (componente q, generatrice di coppia). In passi di 0,01 Arms. Arms - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:10h Modbus 7712 Profibus 7712 CIP 130.1.16 ModbusTCP 7712 EtherCAT 301E:10h PROFINET 7712 _LastError MMoonn LLFF LLtt Errore che provoca uno stop (classe di errore da 1 a 4). Codice dell'ultimo errore rilevato. Ulteriori errori rilevati non sovrascrivono questo codice errore. Esempio: se la reazione all'errore di un interruttore di finecorsa provoca un errore di sovratensione, questo parametro contiene il numero dell'errore dell'interruttore di finecorsa. Eccezione: gli errori della classe di errore 4 rilevati sovrascrivono le voci presenti. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 603F:0h Modbus 7178 Profibus 7178 CIP 128.1.5 ModbusTCP 7178 EtherCAT 603F:0h PROFINET 7178 504 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _LastError_Qual Informazioni supplementare sull'ultimo errore rilevato. Questo parametro contiene informazioni supplementari sull'ultimo errore rilevato, in funzione del codice errore. Esempio: l'indirizzo di un parametro. - - 0 - UINT16 R/- - - CANopen 301C:1Fh Modbus 7230 Profibus 7230 CIP 128.1.31 ModbusTCP 7230 EtherCAT 301C:1Fh PROFINET 7230 _LastWarning MMoonn LLWWrrnn Codice errore dell'ultimo errore rilevato della classe di errore 0. Se l'errore rilevato non è più presente, il codice errore viene memorizzato fino al successivo Fault reset. Valore 0: nessun errore di classe 0 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:9h Modbus 7186 Profibus 7186 CIP 128.1.9 ModbusTCP 7186 EtherCAT 301C:9h PROFINET 7186 _M_BRK_T_apply Tempo di applicazione freno d'arresto. ms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:21h Modbus 3394 Profibus 3394 CIP 113.1.33 ModbusTCP 3394 EtherCAT 300D:21h PROFINET 3394 _M_BRK_T_release Tempo di apertura freno d'arresto. ms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:22h Modbus 3396 Profibus 3396 CIP 113.1.34 ModbusTCP 3396 EtherCAT 300D:22h PROFINET 3396 _M_Enc_Cosine Tensione del segnale coseno dell'encoder. In passi di 0,001 V. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. V - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:2Bh Modbus 7254 Profibus 7254 CIP 128.1.43 ModbusTCP 7254 EtherCAT 301C:2Bh PROFINET 7254 0198441113769.14 505 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_Enc_Sine Tensione del segnale seno dell'encoder. In passi di 0,001 V. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. V - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:2Ch Modbus 7256 Profibus 7256 CIP 128.1.44 ModbusTCP 7256 EtherCAT 301C:2Ch PROFINET 7256 _M_Encoder CC oonnFF → ii nnFF -- SSEE nnSS Tipo di encoder motore. 1/ SinCos With HiFa / SSWWhhii : SinCos with Hiperface 2 / SinCos Without HiFa / SSWWoohh: SinCos without Hiperface 3 / SinCos With Hall / SSWWhhAA : SinCos with Hall 4/ SinCos With EnDat / SSWWEE nn: SinCos with EnDat 5 / EnDat Without SinCos / EE nnddAA : EnDat without SinCos 6/ Resolver / rrEE SSoo: Resolver 7/ Hall / hhAA LLLL: Hall (non ancora supportato) 8/ BiSS / bbii SSSS: BiSS Byte più significativo: Valore 0: encoder rotativo valore 1: encoder lineare - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:3h Modbus 3334 Profibus 3334 CIP 113.1.3 ModbusTCP 3334 EtherCAT 300D:3h PROFINET 3334 _M_HoldingBrake Identificativo freno d'arresto. Valore 0: motore senza freno d'arresto valore 1: motore con freno d'arresto - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:20h Modbus 3392 Profibus 3392 CIP 113.1.32 ModbusTCP 3392 EtherCAT 300D:20h PROFINET 3392 _M_I_0 Corrente continuativa di stallo motore. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:13h Modbus 3366 Profibus 3366 CIP 113.1.19 ModbusTCP 3366 EtherCAT 300D:13h PROFINET 3366 506 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_I_max CC oonnFF → ii nnFF -- MMii MMAA Corrente massima del motore. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:6h Modbus 3340 Profibus 3340 CIP 113.1.6 ModbusTCP 3340 EtherCAT 300D:6h PROFINET 3340 _M_I_nom CC oonnFF → ii nnFF -- MMii nnoo Corrente nominale del motore. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:7h Modbus 3342 Profibus 3342 CIP 113.1.7 ModbusTCP 3342 EtherCAT 300D:7h PROFINET 3342 _M_I2t Massimo tempo ammesso per la corrente massima del motore. ms - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:11h Modbus 3362 Profibus 3362 CIP 113.1.17 ModbusTCP 3362 EtherCAT 300D:11h PROFINET 3362 _M_Jrot Momento d'inerzia del motore. Unità di misura: Motori rotativi: kgcm2 Motori lineari: kg In passi di 0,001 motor_f. motor_f - - - UINT32 R/- - - CANopen 300D:Ch Modbus 3352 Profibus 3352 CIP 113.1.12 ModbusTCP 3352 EtherCAT 300D:Ch PROFINET 3352 _M_kE Costante di tensione motore kE. Costante di tensione in Vrms a 1000 rpm. Unità di misura: Motori rotativi: Vrms/RPM Motori lineari: Vrms/(m/s) In passi di 0,1 motor_u. motor_u - - - UINT32 R/- - - CANopen 300D:Bh Modbus 3350 Profibus 3350 CIP 113.1.11 ModbusTCP 3350 EtherCAT 300D:Bh PROFINET 3350 0198441113769.14 507 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_L_d Componente d dell'induttanza motore. In passi di 0,01 mH. mH - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:Fh Modbus 3358 Profibus 3358 CIP 113.1.15 ModbusTCP 3358 EtherCAT 300D:Fh PROFINET 3358 _M_L_q Componente q dell'induttanza motore. In passi di 0,01 mH. mH - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:Eh Modbus 3356 Profibus 3356 CIP 113.1.14 ModbusTCP 3356 EtherCAT 300D:Eh PROFINET 3356 _M_load MMoonn LLddFF MM Carico del motore. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:1Ah Modbus 7220 Profibus 7220 CIP 128.1.26 ModbusTCP 7220 EtherCAT 301C:1Ah PROFINET 7220 _M_M_0 Coppia continuativa di stallo del motore. Questo parametro corrisponde a un valore del 100% nel modo operativo Profile Torque. Unità di misura: Motori rotativi: Ncm Motori lineari: N motor_m - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:16h Modbus 3372 Profibus 3372 CIP 113.1.22 ModbusTCP 3372 EtherCAT 300D:16h PROFINET 3372 _M_M_max Coppia massima del motore. In passi di 0,1 Nm. Nm - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:9h Modbus 3346 Profibus 3346 CIP 113.1.9 ModbusTCP 3346 EtherCAT 300D:9h PROFINET 3346 508 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_M_nom Coppia nominale/Forza nominale del motore. Unità di misura: Motori rotativi: Ncm Motori lineari: N motor_m - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:8h Modbus 3344 Profibus 3344 CIP 113.1.8 ModbusTCP 3344 EtherCAT 300D:8h PROFINET 3344 _M_maxoverload Valore massimo di sovraccarico del motore. Sovraccarico massimo del motore verificatosi negli ultimi 10 secondi. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:1Bh Modbus 7222 Profibus 7222 CIP 128.1.27 ModbusTCP 7222 EtherCAT 301C:1Bh PROFINET 7222 _M_n_max CC oonnFF → ii nnFF -- MMnnMMAA Massima velocità di rotazione ammessa/velocità del motore. Unità di misura: Motori rotativi: RPM Motori lineari: mm/s motor_v - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:4h Modbus 3336 Profibus 3336 CIP 113.1.4 ModbusTCP 3336 EtherCAT 300D:4h PROFINET 3336 _M_n_nom Velocità nominale di rotazione/del motore. Unità di misura: Motori rotativi: RPM Motori lineari: mm/s motor_v - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:5h Modbus 3338 Profibus 3338 CIP 113.1.5 ModbusTCP 3338 EtherCAT 300D:5h PROFINET 3338 _M_overload Sovraccarico del motore (l2t). % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:19h Modbus 7218 Profibus 7218 CIP 128.1.25 ModbusTCP 7218 EtherCAT 301C:19h PROFINET 7218 0198441113769.14 509 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_Polepair Numero di coppie di poli del motore. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:14h Modbus 3368 Profibus 3368 CIP 113.1.20 ModbusTCP 3368 EtherCAT 300D:14h PROFINET 3368 _M_PolePairPitch Ampiezza coppia di poli del motore. In passi di 0,01 mm. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. mm - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:23h Modbus 3398 Profibus 3398 CIP 113.1.35 ModbusTCP 3398 EtherCAT 300D:23h PROFINET 3398 _M_R_UV Resistenza dell'avvolgimento del motore. In passi di 0,01 Ω. Ω - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:Dh Modbus 3354 Profibus 3354 CIP 113.1.13 ModbusTCP 3354 EtherCAT 300D:Dh PROFINET 3354 _M_T_current MMoonn ttMMoott Temperatura del motore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:11h Modbus 7202 Profibus 7202 CIP 128.1.17 ModbusTCP 7202 EtherCAT 301C:11h PROFINET 7202 _M_T_max Temperatura massima del motore. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 300D:10h Modbus 3360 Profibus 3360 CIP 113.1.16 ModbusTCP 3360 EtherCAT 300D:10h PROFINET 3360 510 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _M_Type CC oonnFF → ii nnFF -- MMttyyPP Tipo di motore. Valore 0: nessun motore selezionato Valore > 0: tipo di motore collegato - - - - UINT32 R/- - - CANopen 300D:2h Modbus 3332 Profibus 3332 CIP 113.1.2 ModbusTCP 3332 EtherCAT 300D:2h PROFINET 3332 _M_U_max Tensione massima del motore. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:19h Modbus 3378 Profibus 3378 CIP 113.1.25 ModbusTCP 3378 EtherCAT 300D:19h PROFINET 3378 _M_U_nom Tensione nominale del motore. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- - - CANopen 300D:Ah Modbus 3348 Profibus 3348 CIP 113.1.10 ModbusTCP 3348 EtherCAT 300D:Ah PROFINET 3348 _ManuSdoAbort SDO Abort Code specifico del produttore CANopen. Fornisce informazioni più precise sull'SDO Abort Code generico (0800 0000). - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3041:Ah Modbus 16660 Profibus 16660 CIP 165.1.10 ModbusTCP 16660 EtherCAT 3041:Ah PROFINET 16660 _ModeError Codice relativo a errori sincroni rilevati (bit ME) Profilo di azionamento Lexium: Codice di errore specifico della ditta produttrice che ha causato la generazione del bit ModeError. Di norma si tratta di un errore, che è stato rilevato in relazione all'avvio di un modo operativo. Il bit ModeError si riferisce a parametri dipendenti da MT. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:19h Modbus 6962 Profibus 6962 CIP 127.1.25 ModbusTCP 6962 EtherCAT 301B:19h PROFINET 6962 0198441113769.14 511 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _ModeErrorInfo Informazioni supplementari sull'errore ModeError rilevato (bit ME) Profilo di azionamento Lexium: Visualizza quale parametro di mapping ha generato il bit ME. Il bit ME viene generato, quando i parametri dipendenti da MT causano un errore nel mapping attivo durante un'istruzione di scrittura. Esempio: 1 = primo parametro mappato 2 = secondo parametro mappato ecc. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 301B:1Ch Modbus 6968 Profibus 6968 CIP 127.1.28 ModbusTCP 6968 EtherCAT 301B:1Ch PROFINET 6968 _ModuleSlot1 Modulo nello slot 1. 0/ None: nessun modulo 1025/ eSM: Modulo di sicurezza eSM 1281/ IOM_1:modulo IO IOM1 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:15h Modbus 554 Profibus 554 CIP 102.1.21 ModbusTCP 554 EtherCAT 3002:15h PROFINET 554 _ModuleSlot2 Modulo nello slot 2. 0/ None: nessun modulo 769/ Encoder ANA: modulo encoder ANA 770/ Encoder DIG: modulo encoder DIG 771/ Encoder RSR: modulo encoder RSR - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:1Ah Modbus 564 Profibus 564 CIP 102.1.26 ModbusTCP 564 EtherCAT 3002:1Ah PROFINET 564 _ModuleSlot3 Modulo nello slot 3. 0/ None: nessun modulo 513/ CANopen (D-SUB): bus di campo CANopen (D-SUB) 514/ CANopen (RJ45):bus di campo CANopen (RJ45) 515/ DeviceNet (Open-Style): bus di campo DeviceNet (Open-Style) 517/ CANopen (Open-Style): bus di campo CANopen (Open-Style) 528/ ProfibusDP: bus di campo Profibus DP 529/ EtherNetIP: bus di campo EtherNetIP 530/ EtherCAT: bus di campo EtherCAT 531/ SercosII: bus di campo Sercos II 532 / PROFINET: bus di campo PROFINET 533 / SercosIII: bus di campo Sercos III - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3002:1Fh Modbus 574 Profibus 574 CIP 102.1.31 ModbusTCP 574 EtherCAT 3002:1Fh PROFINET 574 512 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _MSM_avail_ds Numero di set di dati disponibili. Numero dei set di dati disponibili. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 302D:Fh Modbus 11550 Profibus 11550 CIP 145.1.15 ModbusTCP 11550 EtherCAT 302D:Fh PROFINET 11550 _MSM_error_field Campo del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. valore -1: Nessun errore Valore 0: Data set type Valore 1: Setting A Valore 2: Setting B Valore 3: Setting C Valore 4: Setting D Valore 5: Transition type Valore 6: Subsequent data set Valore 7: Transition condition 1 Valore 8: Transition value 1 Valore 9: Logical operator Valore 10: Transition condition 2 Valore 11: Transition value 2 Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - -1 -1 11 INT16 R/- - - CANopen 302D:Eh Modbus 11548 Profibus 11548 CIP 145.1.14 ModbusTCP 11548 EtherCAT 302D:Eh PROFINET 11548 _MSM_error_num Numero del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. valore -1: Nessun errore Valori 0… 127: Numero del set di dati in cui è stato rilevato l'errore. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:Dh Modbus 11546 Profibus 11546 CIP 145.1.13 ModbusTCP 11546 EtherCAT 302D:Dh PROFINET 11546 _MSM_used_data_ sets Numero dei set di dati utilizzati. Ogni record di dati di tipo diverso da 'None' viene conteggiato come record di dati utilizzato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 302D:1Fh Modbus 11582 Profibus 11582 CIP 145.1.31 ModbusTCP 11582 EtherCAT 302D:1Fh PROFINET 11582 0198441113769.14 513 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _MSMactNum Numero del set di dati attualmente elaborato. valore -1: modo operativo non attivo o nessun set di dati attivato Valore > 0: numero del set di dati attualmente elaborato - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:6h Modbus 11532 Profibus 11532 CIP 145.1.6 ModbusTCP 11532 EtherCAT 302D:6h PROFINET 11532 _MSMnextNum Set di dati che deve essere eseguito come successivo. valore -1: modo operativo non attivo o nessun set di dati ancora selezionato. Valore > 0: numero del set di dati successivo - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:7h Modbus 11534 Profibus 11534 CIP 145.1.7 ModbusTCP 11534 EtherCAT 302D:7h PROFINET 11534 _MSMNumFinish Numero del set di dati attivo al momento dell'interruzione di un movimento. In caso di interruzione di un movimento viene visualizzato il numero del record di dati eseguito al momento dell'interruzione. - -1 -1 127 INT16 R/- - - CANopen 302D:Bh Modbus 11542 Profibus 11542 CIP 145.1.11 ModbusTCP 11542 EtherCAT 302D:Bh PROFINET 11542 _n_act MMoonn nnAA cc tt Velocità di rotazione effettiva. RPM - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:8h Modbus 7696 Profibus 7696 CIP 130.1.8 ModbusTCP 7696 EtherCAT 301E:8h PROFINET 7696 _n_act_ENC1 Velocità di rotazione effettiva encoder 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:28h Modbus 7760 Profibus 7760 CIP 130.1.40 ModbusTCP 7760 EtherCAT 301E:28h PROFINET 7760 514 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _n_act_ENC2 Velocità di rotazione effettiva encoder 2 (modulo). RPM - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:1Eh Modbus 7740 Profibus 7740 CIP 130.1.30 ModbusTCP 7740 EtherCAT 301E:1Eh PROFINET 7740 _n_ref MMoonn nnrrEE FF Velocità di rotazione effettiva di riferimento. RPM - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:7h Modbus 7694 Profibus 7694 CIP 130.1.7 ModbusTCP 7694 EtherCAT 301E:7h PROFINET 7694 _OFSp_act Posizione istantanea del movimento offset. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 3027:Ch Modbus 10008 Profibus 10008 CIP 139.1.12 ModbusTCP 10008 EtherCAT 3027:Ch PROFINET 10008 _OpHours MMoonn ooPPhh Contatore ore di esercizio. s - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:Ah Modbus 7188 Profibus 7188 CIP 128.1.10 ModbusTCP 7188 EtherCAT 301C:Ah PROFINET 7188 _p_absENC MMoonn PPAA MMuu Posizione assoluta riferita alla corsa utile dell'encoder. Questo valore corrisponde alla posizione modulo del riquadro dell'encoder assoluto. Il valore perde validità se il rapporto di trasmissione tra l'encoder macchina e l'encoder motore viene modificato. In questo caso è necessario un riavvio. usr_p - - - UINT32 R/- - - CANopen 301E:Fh Modbus 7710 Profibus 7710 CIP 130.1.15 ModbusTCP 7710 EtherCAT 301E:Fh PROFINET 7710 0198441113769.14 515 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_absmodulo Posizione assoluta riferita alla risoluzione interna nelle unità interne. Questo valore si basa sulla posizione approssimativa dell'encoder riferita alla risoluzione interna (131072 inc). Inc - - - UINT32 R/- - - CANopen 301E:Eh Modbus 7708 Profibus 7708 CIP 130.1.14 ModbusTCP 7708 EtherCAT 301E:Eh PROFINET 7708 _p_act Posizione effettiva. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 6064:0h Modbus 7706 Profibus 7706 CIP 130.1.13 ModbusTCP 7706 EtherCAT 6064:0h PROFINET 7706 _p_act_ENC1 Posizione effettiva encoder 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:27h Modbus 7758 Profibus 7758 CIP 130.1.39 ModbusTCP 7758 EtherCAT 301E:27h PROFINET 7758 _p_act_ENC1_int Posizione effettiva encoder 1 nelle unità interne. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:26h Modbus 7756 Profibus 7756 CIP 130.1.38 ModbusTCP 7756 EtherCAT 301E:26h PROFINET 7756 _p_act_ENC2 Posizione effettiva encoder 2 (modulo). usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:1Ah Modbus 7732 Profibus 7732 CIP 130.1.26 ModbusTCP 7732 EtherCAT 301E:1Ah PROFINET 7732 516 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_act_ENC2_int Posizione effettiva encoder 2 (modulo) nelle unità interne. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:19h Modbus 7730 Profibus 7730 CIP 130.1.25 ModbusTCP 7730 EtherCAT 301E:19h PROFINET 7730 _p_act_int Posizione effettiva nelle unità interne. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 6063:0h Modbus 7700 Profibus 7700 CIP 130.1.10 ModbusTCP 7700 EtherCAT 6063:0h PROFINET 7700 _p_addGEAR Posizione di partenza riduttore elettronico. Se il riduttore elettronico è inattivo qui è possibile individuare il riferimento di posizione per il regolatore di posizione. Tale posizione viene impostata quando il riduttore elettronico viene attivato selezionando \"Sincronizzazione con movimento di compensazione\". Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:3h Modbus 7942 Profibus 7942 CIP 131.1.3 ModbusTCP 7942 EtherCAT 301F:3h PROFINET 7942 _p_dif Errore di posizionamento incluso errore di posizionamento dinamico. L'errore di posizionamento è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva. L'errore di posizionamento è formato dall'errore di posizionamento dovuto al carico e dall'errore di posizionamento dinamico. Attraverso il parametro _p_dif_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Giro -214748,3648 - 214748,3647 INT32 R/- - - CANopen 60F4:0h Modbus 7716 Profibus 7716 CIP 130.1.18 ModbusTCP 7716 EtherCAT 60F4:0h PROFINET 7716 _p_dif_load Errore di posizionamento dovuto al carico tra posizione di consegna e posizione istantanea. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Questo valore è utilizzato per il monitoraggio degli errori d'inseguimento. Attraverso il parametro _p_dif_load_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Giro -214748,3648 - 214748,3647 INT32 R/- - - CANopen 301E:1Ch Modbus 7736 Profibus 7736 CIP 130.1.28 ModbusTCP 7736 EtherCAT 301E:1Ch PROFINET 7736 0198441113769.14 517 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_dif_load_peak Valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico. Questo parametro contiene l'errore di posizionamento massimo dovuto al carico riscontrato fino al momento corrente. Con un accesso in scrittura il valore viene di nuovo resettato. Attraverso il parametro _p_dif_load_peak_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 0,0000 - 429496,7295 UINT32 R/W - - CANopen 301E:1Bh Modbus 7734 Profibus 7734 CIP 130.1.27 ModbusTCP 7734 EtherCAT 301E:1Bh PROFINET 7734 _p_dif_load_peak_ usr Valore massimo dell'errore di posizionamento dovuto al carico. Questo parametro contiene l'errore di posizionamento massimo dovuto al carico riscontrato fino al momento corrente. Con un accesso in scrittura il valore viene di nuovo resettato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 301E:15h Modbus 7722 Profibus 7722 CIP 130.1.21 ModbusTCP 7722 EtherCAT 301E:15h PROFINET 7722 _p_dif_load_usr Errore di posizionamento dovuto al carico tra posizione di consegna e posizione istantanea. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Questo valore è utilizzato per il monitoraggio degli errori d'inseguimento. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 301E:16h Modbus 7724 Profibus 7724 CIP 130.1.22 ModbusTCP 7724 EtherCAT 301E:16h PROFINET 7724 _p_dif_usr Errore di posizionamento incluso errore di posizionamento dinamico. L'errore di posizionamento è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva. L'errore di posizionamento è formato dall'errore di posizionamento dovuto al carico e dall'errore di posizionamento dinamico. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 301E:14h Modbus 7720 Profibus 7720 CIP 130.1.20 ModbusTCP 7720 EtherCAT 301E:14h PROFINET 7720 _p_DifENC1toENC2 Scostamento delle posizioni encoder. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:18h Modbus 7728 Profibus 7728 CIP 130.1.24 ModbusTCP 7728 EtherCAT 301E:18h PROFINET 7728 518 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _p_PTI_act Posizione effettiva sull'interfaccia PTI. Incrementi di posizione contati sull'interfaccia PTI Inc -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 3008:5h Modbus 2058 Profibus 2058 CIP 108.1.5 ModbusTCP 2058 EtherCAT 3008:5h PROFINET 2058 _p_ref Posizione di consegna. Il valore corrisponde al posizione di consegna del regolatore di posizione usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:Ch Modbus 7704 Profibus 7704 CIP 130.1.12 ModbusTCP 7704 EtherCAT 301E:Ch PROFINET 7704 _p_ref_int Posizione di consegna in unità interne. Il valore corrisponde al posizione di consegna del regolatore di posizione Inc - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:9h Modbus 7698 Profibus 7698 CIP 130.1.9 ModbusTCP 7698 EtherCAT 301E:9h PROFINET 7698 _PAR_ScalingError Informazioni supplementari in caso di errore rilevato durante il ricalcolo. Codifica: Bit 0 ... 15: indirizzo del parametro che ha provocato l'errore Bit 16 ... 31: numero del set di dati che ha provocato l'errore nel modo operativo Motion Sequence Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3004:16h Modbus 1068 Profibus 1068 CIP 104.1.22 ModbusTCP 1068 EtherCAT 3004:16h PROFINET 1068 0198441113769.14 519 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PAR_ScalingState Stato del ricalcolo dei parametri con unità utente. 0/ Recalculation Active: ricalcolo attivo 1/ Reserved (1):Riservato 2 / Recalculation Finished - No Error: ricalcolo terminato, nessun errore 3 / Error During Recalculation: Errore durante ricalcolo 4/ Initialization Successful: Inizializzazione riuscita 5 / Reserved (5): Riservato 6/ Reserved (6):Riservato 7/ Reserved (7):Riservato Stato del ricalcolo dei parametri con unità utente che vengono ricalcolati con un fattore di scalatura modificato Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. - 0 2 7 UINT16 R/- - - CANopen 3004:15h Modbus 1066 Profibus 1066 CIP 104.1.21 ModbusTCP 1066 EtherCAT 3004:15h PROFINET 1066 _PBbaud CC oonnFF → ii nnFF -- PPbbbbdd Velocità di trasmissione Profibus. 0/ None / nnoonnEE : Nessun collegamento 28/ 9.6kBaud / 99 ..66 : 9,6 kBaud 32 / 19.2kBaud / 11 99 ..22 : 19,2 kBaud 42/ 93.75kBaud / 99 33 ..77 : 93,75 kBaud 54/ 187.5kBaud / 11 88 77 : 187,5 kBaud 68/ 500kBaud / 55 00 00 : 500 kBaud 80/ 1500kBaud / 11 55 00 00 : 1500 kBaud 82/ 3000kBaud / 33 00 00 00 : 3000 kBaud 83/ 6000kBaud / 66 00 00 00 : 6000 kBaud 88/ 12000kBaud / 11 22 MMbb: 12000 kBaud - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3043:4h Modbus 17160 Profibus 17160 CIP 167.1.4 ModbusTCP 17160 EtherCAT 3043:4h PROFINET 17160 _PBprofile CC oonnFF → ii nnFF -- PPbbPPrr Profilo azionamento Profibus. 0/ None / nnoonnEE : Nessun collegamento 1/ Profidrive Telegram 1/ PPdd__ 11 : Telegramma standard Profidrive 1 (non ancora supportato) 2 / Profidrive Telegram 2 / PPdd__ 22 : Telegramma standard Profidrive 2 (non ancora supportato) 7/ Profidrive Telegram 7/ PPdd__ 77 : Telegramma standard Profidrive 7 (non ancora supportato) 9/ Profidrive Telegram 9/ PPdd__ 99 : Telegramma standard Profidrive 9 (non ancora supportato) 103/ Profidrive Manufact / PPdd__ MM: Profidrive specifico del produttore (non ancora supportato) 104/ Drive Profile Lexium 1/ ddPPLL11 : Telegramma profilo di azionamento Lexium 1 (libreria) 105/ Drive Profile Lexium 2 / ddPPLL22 : Telegramma profilo di azionamento Lexium 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3043:3h Modbus 17158 Profibus 17158 CIP 167.1.3 ModbusTCP 17158 EtherCAT 3043:3h PROFINET 17158 520 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PntMAC1 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 1 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:25h Modbus 18506 Profibus 18506 CIP 172.1.37 ModbusTCP 18506 EtherCAT 3048:25h PROFINET 18506 _PntMAC2 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:26h Modbus 18508 Profibus 18508 CIP 172.1.38 ModbusTCP 18508 EtherCAT 3048:26h PROFINET 18508 _PntMAC3 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 3 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:27h Modbus 18510 Profibus 18510 CIP 172.1.39 ModbusTCP 18510 EtherCAT 3048:27h PROFINET 18510 _PntMAC4 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 4 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:28h Modbus 18512 Profibus 18512 CIP 172.1.40 ModbusTCP 18512 EtherCAT 3048:28h PROFINET 18512 _PntMAC5 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 5 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:29h Modbus 18514 Profibus 18514 CIP 172.1.41 ModbusTCP 18514 EtherCAT 3048:29h PROFINET 18514 0198441113769.14 521 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PntMAC6 Indirizzo MAC modulo PROFINET, byte 6 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:2Ah Modbus 18516 Profibus 18516 CIP 172.1.42 ModbusTCP 18516 EtherCAT 3048:2Ah PROFINET 18516 _PntProfile CC oonnFF → ii nnFF -- PPnnPPrr Profilo azionamento PROFINET. 0/ None / nnoonnEE : Nessun collegamento 104/ Drive Profile Lexium 1/ ddPPLL11 : Telegramma profilo di azionamento Lexium 1 (libreria) 105/ Drive Profile Lexium 2 / ddPPLL22 : Telegramma profilo di azionamento Lexium 2 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3048:3h Modbus 18438 Profibus 18438 CIP 172.1.3 ModbusTCP 18438 EtherCAT 3048:3h PROFINET 18438 _PosRegStatus Stato dei canali del registro di posizione. Stato segnale: 0: criterio di comparazione non soddisfatto 1: criterio di comparazione soddisfatto Assegnazione dei bit: Bit 0: stato canale 1 del registro di posizione Bit 1: stato canale 2 del registro di posizione Bit 2: stato canale 3 del registro di posizione Bit 3: stato canale 4 del registro di posizione - - - - UINT16 R/- - - CANopen 300B:1h Modbus 2818 Profibus 2818 CIP 111.1.1 ModbusTCP 2818 EtherCAT 300B:1h PROFINET 2818 _Power_act Potenza in uscita. W - - - INT32 R/- - - CANopen 301C:Dh Modbus 7194 Profibus 7194 CIP 128.1.13 ModbusTCP 7194 EtherCAT 301C:Dh PROFINET 7194 _Power_mean Potenza in uscita media. W - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:Eh Modbus 7196 Profibus 7196 CIP 128.1.14 ModbusTCP 7196 EtherCAT 301C:Eh PROFINET 7196 522 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _pref_acc Accelerazione del valore di consegna per controllo ad anello aperto accelerazione. Il segno deve corrispondere alla variazione della velocità: Velocità aumentata: segno positivo Velocità ridotta: segno negativo usr_a - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:9h Modbus 7954 Profibus 7954 CIP 131.1.9 ModbusTCP 7954 EtherCAT 301F:9h PROFINET 7954 _pref_v Velocità del valore di consegna per controllo ad anello aperto velocità. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:7h Modbus 7950 Profibus 7950 CIP 131.1.7 ModbusTCP 7950 EtherCAT 301F:7h PROFINET 7950 _prgNoDEV CC oonnFF → ii nnFF -- PPrrnn Numero firmware dell'apparecchio. Esempio: PR0912.00 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 91200 - - - - UINT32 R/- - - CANopen 3001:1h Modbus 258 Profibus 258 CIP 101.1.1 ModbusTCP 258 EtherCAT 3001:1h PROFINET 258 _prgRevDEV CC oonnFF → ii nnFF -- PPrrrr Revisione firmware dell'apparecchio. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta nel parametro _prgVerDEV. La parte ZZ viene utilizzata per analisi di qualità ed è contenuta in questo parametro. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 45 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3001:4h Modbus 264 Profibus 264 CIP 101.1.4 ModbusTCP 264 EtherCAT 3001:4h PROFINET 264 _prgVerDEV CC oonnFF → ii nnFF -- PPrrVV Versione firmware dell'apparecchio. Il formato della versione è XX.YY.ZZ. La parte XX.YY è contenuta in questo parametro. La parte ZZ è contenuta nel parametro _prgRevDEV. Esempio: V01.23.45 Il valore viene visualizzato come valore decimale: 123 - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3001:2h Modbus 260 Profibus 260 CIP 101.1.2 ModbusTCP 260 EtherCAT 3001:2h PROFINET 260 0198441113769.14 523 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_I_max CC oonnFF → ii nnFF -- PPii MMAA Corrente massima dello stadio finale. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:2h Modbus 4100 Profibus 4100 CIP 116.1.2 ModbusTCP 4100 EtherCAT 3010:2h PROFINET 4100 _PS_I_nom CC oonnFF → ii nnFF -- PPii nnoo Corrente nominale dello stadio finale. In passi di 0,01 Arms. Arms - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:1h Modbus 4098 Profibus 4098 CIP 116.1.1 ModbusTCP 4098 EtherCAT 3010:1h PROFINET 4098 _PS_load MMoonn LLddFF PP Carico dello stadio finale. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:17h Modbus 7214 Profibus 7214 CIP 128.1.23 ModbusTCP 7214 EtherCAT 301C:17h PROFINET 7214 _PS_maxoverload Valore di picco del sovraccarico attuale dello stadio finale. Sovraccarico massimo dello stadio finale verificatosi negli ultimi 10 secondi. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:18h Modbus 7216 Profibus 7216 CIP 128.1.24 ModbusTCP 7216 EtherCAT 301C:18h PROFINET 7216 _PS_overload Sovraccarico dello stadio finale. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:24h Modbus 7240 Profibus 7240 CIP 128.1.36 ModbusTCP 7240 EtherCAT 301C:24h PROFINET 7240 524 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_overload_cte Sovraccarico dello stadio finale (temperatura del chip). % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:22h Modbus 7236 Profibus 7236 CIP 128.1.34 ModbusTCP 7236 EtherCAT 301C:22h PROFINET 7236 _PS_overload_I2t Sovraccarico dello stadio finale (I2t). % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:16h Modbus 7212 Profibus 7212 CIP 128.1.22 ModbusTCP 7212 EtherCAT 301C:16h PROFINET 7212 _PS_overload_psq Sovraccarico dello stadio finale (potenza elevata al quadrato). % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:23h Modbus 7238 Profibus 7238 CIP 128.1.35 ModbusTCP 7238 EtherCAT 301C:23h PROFINET 7238 _PS_T_current MMoonn ttPPSS Temperatura dello stadio finale. °C - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:10h Modbus 7200 Profibus 7200 CIP 128.1.16 ModbusTCP 7200 EtherCAT 301C:10h PROFINET 7200 _PS_T_max Temperatura massima dello stadio finale. °C - - - INT16 R/- per. - CANopen 3010:7h Modbus 4110 Profibus 4110 CIP 116.1.7 ModbusTCP 4110 EtherCAT 3010:7h PROFINET 4110 0198441113769.14 525 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _PS_T_warn Limite di temperatura suggerito dello stadio finale (classe di errore 0). °C - - - INT16 R/- per. - CANopen 3010:6h Modbus 4108 Profibus 4108 CIP 116.1.6 ModbusTCP 4108 EtherCAT 3010:6h PROFINET 4108 _PS_U_maxDC Massima tensione ammessa del bus DC. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:3h Modbus 4102 Profibus 4102 CIP 116.1.3 ModbusTCP 4102 EtherCAT 3010:3h PROFINET 4102 _PS_U_minDC Minima tensione ammessa del bus DC. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:4h Modbus 4104 Profibus 4104 CIP 116.1.4 ModbusTCP 4104 EtherCAT 3010:4h PROFINET 4104 _PS_U_minStopDC Soglia di sottotensione bus DC per un Quick Stop. Raggiunta questa soglia l'azionamento esegue un Quick Stop In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:Ah Modbus 4116 Profibus 4116 CIP 116.1.10 ModbusTCP 4116 EtherCAT 3010:Ah PROFINET 4116 _PT_max_val Massimo valore possibile per il modo operativo Profile Torque. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. In passi di 0,1% % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:1Eh Modbus 7228 Profibus 7228 CIP 128.1.30 ModbusTCP 7228 EtherCAT 301C:1Eh PROFINET 7228 526 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _RAMP_p_act Posizione effettiva del generatore di profili. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:2h Modbus 7940 Profibus 7940 CIP 131.1.2 ModbusTCP 7940 EtherCAT 301F:2h PROFINET 7940 _RAMP_p_target Posizione target del generatore di profili. Valore della posizione assoluta del generatore di profili, calcolato dai valori di posizione relativa e assoluta trasmessi. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:1h Modbus 7938 Profibus 7938 CIP 131.1.1 ModbusTCP 7938 EtherCAT 301F:1h PROFINET 7938 _RAMP_v_act Velocità effettiva del generatore di profili. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 606B:0h Modbus 7948 Profibus 7948 CIP 131.1.6 ModbusTCP 7948 EtherCAT 606B:0h PROFINET 7948 _RAMP_v_target Velocità target del generatore di profili. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:5h Modbus 7946 Profibus 7946 CIP 131.1.5 ModbusTCP 7946 EtherCAT 301F:5h PROFINET 7946 _RES_load MMoonn LLddFF bb Carico del resistore di frenatura. Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:14h Modbus 7208 Profibus 7208 CIP 128.1.20 ModbusTCP 7208 EtherCAT 301C:14h PROFINET 7208 0198441113769.14 527 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _RES_maxoverload Valore di picco del sovraccarico del resistore di frenatura. Sovraccarico massimo della resistenza di frenatura verificato negli ultimi 10 secondi. Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:15h Modbus 7210 Profibus 7210 CIP 128.1.21 ModbusTCP 7210 EtherCAT 301C:15h PROFINET 7210 _RES_overload Sovraccarico del resistore di frenatura (I2t). Viene monitorata la resistenza di frenatura impostata mediante il parametro RESint_ext. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301C:13h Modbus 7206 Profibus 7206 CIP 128.1.19 ModbusTCP 7206 EtherCAT 301C:13h PROFINET 7206 _RESint_P Potenza nominale del resistore di frenatura interno. W - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:9h Modbus 4114 Profibus 4114 CIP 116.1.9 ModbusTCP 4114 EtherCAT 3010:9h PROFINET 4114 _RESint_R Valore di resistenza del resistore di frenatura interno. In passi di 0,01 Ω. Ω - - - UINT16 R/- per. - CANopen 3010:8h Modbus 4112 Profibus 4112 CIP 116.1.8 ModbusTCP 4112 EtherCAT 3010:8h PROFINET 4112 _RMAC_DetailStatus Stato dettagliato movimento relativo dopo Capture (RMAC) 0/ Not Activated: Non attivato 1/ Waiting: in attesa del segnale Capture 2 / Moving: movimento relativo dopo Capture in esecuzione 3 / Interrupted: movimento relativo dopo Capture interrotto 4/ Finished: movimento relativo dopo completamento Capture Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3023:12h Modbus 8996 Profibus 8996 CIP 135.1.18 ModbusTCP 8996 EtherCAT 3023:12h PROFINET 8996 528 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _RMAC_Status Stato movimento relativo dopo Capture. 0/ Not Active: Non attivo 1/ Active Or Finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 - 1 UINT16 R/- - - CANopen 3023:11h Modbus 8994 Profibus 8994 CIP 135.1.17 ModbusTCP 8994 EtherCAT 3023:11h PROFINET 8994 _ScalePOSmax Valore utente massimo per posizioni. Questo valore dipende da ScalePOSdenom e da ScalePOSnum. usr_p - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:Ah Modbus 7956 Profibus 7956 CIP 131.1.10 ModbusTCP 7956 EtherCAT 301F:Ah PROFINET 7956 _ScaleRAMPmax Valore utente massimo per accelerazioni e decelerazioni. Questo valore dipende da ScaleRAMPdenom e da ScaleRAMPnum. usr_a - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:Ch Modbus 7960 Profibus 7960 CIP 131.1.12 ModbusTCP 7960 EtherCAT 301F:Ch PROFINET 7960 _ScaleVELmax Valore utente massimo per velocità. Questo valore dipende da ScaleVELdenom e da ScaleVELnum. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301F:Bh Modbus 7958 Profibus 7958 CIP 131.1.11 ModbusTCP 7958 EtherCAT 301F:Bh PROFINET 7958 _SigActive Stato dei segnali di monitoraggio. Per il significato vedere _SigLatched - - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:7h Modbus 7182 Profibus 7182 CIP 128.1.7 ModbusTCP 7182 EtherCAT 301C:7h PROFINET 7182 0198441113769.14 529 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _SigLatched MMoonn SSii GG SS Stato memorizzato dei segnali di monitoraggio. Stato segnale: 0: Non attivato 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: Errore generale Bit 1: interruttori di finecorsa hardware (LIMP/ LIMN/REF) Bit 2: fuori campo (finecorsa software, tuning) Bit 3: Quick Stop tramite bus di campo Bit 4: errore nel modo operativo attivo Bit 5: Interfaccia di messa in servizio (RS485) Bit 6: bus di campo integrato Bit 7: Riservato Bit 8: errore di inseguimento Bit 9: Riservato Bit 10: ingressi STO a 0 Bit 11: ingressi STO diversi Bit 12: Riservato Bit 13: tensione bus DC bassa Bit 14: tensione bus DC alta Bit 15: fase di rete mancante Bit 16: interfaccia encoder integrata Bit 17: sovratemperatura motore Bit 18: sovratemperatura stadio finale Bit 19: Riservato Bit 20: Memory card Bit 21: Modulo bus di campo Bit 22: modulo encoder Bit 23: modulo di sicurezza eSM o modulo IOM1 Bit 24: Riservato Bit 25: Riservato Bit 26: Connessione motore Bit 27: corto circuito/sovracorrente motore Bit 28: frequenza del segnale di riferimento troppo elevata Bit 29: errore memoria non volatile rilevato Bit 30: avvio del sistema (hardware o parametro) Bit 31: rilevato errore di sistema (ad esempio watchdog, interfaccia hardware interna) Le funzioni di monitoraggio dipendono dal prodotto. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:8h Modbus 7184 Profibus 7184 CIP 128.1.8 ModbusTCP 7184 EtherCAT 301C:8h PROFINET 7184 530 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _SuppDriveModes Modi operativi supportati in base a DSP402. Bit 0: Profile Position Bit 2: Profile Velocity Bit 3: Profile Torque Bit 5: Homing Bit 6: Interpolated Position Bit 7: Cyclic Synchronous Position Bit 8: Cyclic Synchronous Velocity Bit 9: Cyclic Synchronous Torque Bit 16: Jog Bit 17: Electronic Gear Bit 21: Tuning manuale: Bit 23: Motion Sequence - - - - UINT32 R/- - - CANopen 6502:0h Modbus 6952 Profibus 6952 CIP 127.1.20 ModbusTCP 6952 EtherCAT 6502:0h PROFINET 6952 _TouchProbeStat Stato Touch Probe (DS402). Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 60B9:0h Modbus 7030 Profibus 7030 CIP 127.1.59 ModbusTCP 7030 EtherCAT 60B9:0h PROFINET 7030 _tq_act Coppia effettiva. Valore positivo: coppia effettiva con senso di movimento positivo Valore negativo: coppia effettiva con senso di movimento negativo 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. In passi di 0,1% % - - - INT16 R/- - - CANopen 6077:0h Modbus 7752 Profibus 7752 CIP 130.1.36 ModbusTCP 7752 EtherCAT 6077:0h PROFINET 7752 _Ud_ref Componente d della tensione motore nominale. In passi di 0,1 V. V - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:5h Modbus 7690 Profibus 7690 CIP 130.1.5 ModbusTCP 7690 EtherCAT 301E:5h PROFINET 7690 0198441113769.14 531 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _UDC_act MMoonn uuddcc AA Tensione sul bus DC. In passi di 0,1 V. V - - - UINT16 R/- - - CANopen 301C:Fh Modbus 7198 Profibus 7198 CIP 128.1.15 ModbusTCP 7198 EtherCAT 301C:Fh PROFINET 7198 _Udq_ref Tensione totale del motore (somma vettoriale delle componenti d e q). Radice quadrata di ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) In passi di 0,1 V. V - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:6h Modbus 7692 Profibus 7692 CIP 130.1.6 ModbusTCP 7692 EtherCAT 301E:6h PROFINET 7692 _Uq_ref Componente q della tensione motore nominale. In passi di 0,1 V. V - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:4h Modbus 7688 Profibus 7688 CIP 130.1.4 ModbusTCP 7688 EtherCAT 301E:4h PROFINET 7688 _v_act MMoonn VVAA cc tt Velocità effettiva. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 606C:0h Modbus 7744 Profibus 7744 CIP 130.1.32 ModbusTCP 7744 EtherCAT 606C:0h PROFINET 7744 _v_act_ENC1 Velocità effettiva encoder 1. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:29h Modbus 7762 Profibus 7762 CIP 130.1.41 ModbusTCP 7762 EtherCAT 301E:29h PROFINET 7762 532 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _v_act_ENC2 Velocità effettiva encoder 2 (modulo). usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:23h Modbus 7750 Profibus 7750 CIP 130.1.35 ModbusTCP 7750 EtherCAT 301E:23h PROFINET 7750 _v_dif_usr Scostamento di velocità dovuto al carico. L'errore di velocità dovuto al carico è la differenza tra la velocità di consegna e la velocità effettiva. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. usr_v -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 301E:2Ch Modbus 7768 Profibus 7768 CIP 130.1.44 ModbusTCP 7768 EtherCAT 301E:2Ch PROFINET 7768 _v_PTI_act Velocità effettiva sull'interfaccia PTI. Frequenza di ripetizione impulsi rilevata sull'interfaccia di posizione PTI. Inc/s -2147483648 - 2147483647 INT32 R/- - - CANopen 3008:6h Modbus 2060 Profibus 2060 CIP 108.1.6 ModbusTCP 2060 EtherCAT 3008:6h PROFINET 2060 _v_ref MMoonn VVrrEE FF Velocità di consegna. usr_v - - - INT32 R/- - - CANopen 301E:1Fh Modbus 7742 Profibus 7742 CIP 130.1.31 ModbusTCP 7742 EtherCAT 301E:1Fh PROFINET 7742 _Vmax_act Limitazione di velocità attualmente attiva. Valore della limitazione di velocità attualmente attiva. Si tratta del più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_v_max - M_n_max (solo se è collegato un motore) - Limitazione di velocità tramite ingresso digitale usr_v - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:29h Modbus 7250 Profibus 7250 CIP 128.1.41 ModbusTCP 7250 EtherCAT 301C:29h PROFINET 7250 0198441113769.14 533 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _VoltUtil MMoonn uuddcc rr Coefficiente di utilizzazione della tensione bus DC. Al 100% l'azionamento si trova sul limite di tensione. % - - - INT16 R/- - - CANopen 301E:13h Modbus 7718 Profibus 7718 CIP 130.1.19 ModbusTCP 7718 EtherCAT 301E:13h PROFINET 7718 _WarnActive Presenti errori di classe 0, in codice bit. Vedere il parametro _WarnLatched per dettagli sui bit. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:Bh Modbus 7190 Profibus 7190 CIP 128.1.11 ModbusTCP 7190 EtherCAT 301C:Bh PROFINET 7190 534 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo _WarnLatched MMoonn WWrrnnSS Salvati errori di classe 0, in codice bit. In caso di un Fault Reset i bit vengono impostati su 0. I bit 10 e 13 vengono automaticamente impostati su 0. Stato segnale: 0: Non attivato 1: Attivato Assegnazione dei bit: Bit 0: Generale Bit 1: Riservato Bit 2: fuori campo (finecorsa software, tuning) Bit 3: Riservato Bit 4: Modo operativo attivo Bit 5: Interfaccia di messa in servizio (RS485) Bit 6: bus di campo integrato Bit 7: Riservato Bit 8: errore di inseguimento Bit 9: Riservato Bit 10: ingressi STO_A e/o STO_B Bit 11 ... 12: Riservato Bit 13: tensione bus DC bassa o fase della rete assente Bit 14 ... 15: Riservato Bit 16: interfaccia encoder integrata Bit 17: temperature alta del motore Bit 18: temperatura alta dello stadio finale Bit 19: Riservato Bit 20: Memory card Bit 21: Modulo bus di campo Bit 22: modulo encoder Bit 23: modulo di sicurezza eSM o modulo IOM1 Bit 24 … 27: Riservato Bit 28: sovraccarico transistor per resistenza di frenatura (I2t) Bit 29: sovraccarico resistenza di frenatura (I2t) Bit 30: sovraccarico stadio finale (I2t) Bit 31: sovraccarico motore (I2t) Le funzioni di monitoraggio dipendono dal prodotto. - - - - UINT32 R/- - - CANopen 301C:Ch Modbus 7192 Profibus 7192 CIP 128.1.12 ModbusTCP 7192 EtherCAT 301C:Ch PROFINET 7192 AbsHomeRequest Posizionamento assoluto solo dopo homing. 0/ No: No 1/ Yes: Sì - 0 1 UINT16 R/W CANopen 3006:16h Modbus 1580 Profibus 1580 0198441113769.14 535 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Questo parametro non ha alcuna funzione se il parametro 'PP_ModeRangeLim' è impostato su '1', il che consente il superamento del campo di spostamento (ref_ok viene impostato su 0 se il campo di spostamento viene superato). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1 per. - CIP 106.1.22 ModbusTCP 1580 EtherCAT 3006:16h PROFINET 1580 AccessExcl Assunzione dell'accesso esclusivo sul canale di accesso. Scrittura del parametro: Valore 0: rilascio del canale di accesso valore 1: utilizzo dell'accesso esclusivo sul canale di accesso Lettura del parametro: Valore 0: l'accesso esclusivo sul canale di accesso non è attivo valore 1: l'accesso esclusivo sul canale di accesso è attivo (canale di accesso utilizzato per l'accesso in lettura) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 3001:Dh Modbus 282 Profibus 282 CIP 101.1.13 ModbusTCP 282 EtherCAT 3001:Dh PROFINET 282 AccessLock Blocco di altri canali di accesso. Valore 0: abilitare il controllo attraverso gli altri canali di accesso valore 1: bloccare il controllo attraverso gli altri canali di accesso Esempio: Il canale di accesso viene utilizzato dal bus di campo. In questo caso non è possibile, ad esempio, un controllo tramite il software di messa in servizio. Il canale di accesso può essere bloccato solo dopo che è stato terminato il modo operativo attivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3001:Eh Modbus 284 Profibus 284 CIP 101.1.14 ModbusTCP 284 EtherCAT 3001:Eh PROFINET 284 AT_dir ooPP → ttuunn-- SSttii MM Senso di movimento per autotuning. 1/ Positive Negative Home / PPnnhh: prima in direzione positiva, poi in quella negativa con ritorno alla posizione di riposo 2 / Negative Positive Home / nnPPhh: prima in direzione negativa, poi in quella positiva con ritorno alla posizione di riposo 3 / Positive Home / PP--hh: solo in direzione positiva con ritorno alla posizione di riposo 4/ Positive / PP----: solo in direzione positiva senza ritorno alla posizione di riposo 5 / Negative Home / nn--hh: solo in direzione negativa con ritorno alla posizione di riposo 6/ Negative / nn----: solo in direzione negativa senza ritorno alla posizione di riposo Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 1 1 6 UINT16 R/W - - CANopen 302F:4h Modbus 12040 Profibus 12040 CIP 147.1.4 ModbusTCP 12040 EtherCAT 302F:4h PROFINET 12040 536 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo AT_dis Campo di movimento autotuning. Campo entro il quale viene eseguita la procedura automatica di ottimizzazione dei parametri del loop di controllo. Viene immesso il campo relativo alla posizione istantanea. Con \"Movimento in una sola direzione\" (parametro AT_dir), il campo di spostamento indicato viene utilizzato per ogni passo di ottimizzazione. Il movimento corrisponde generalmente a 20 volte il valore, ma non è limitato. Attraverso il parametro AT_dis_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,1 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Giro 1,0 2,0 999,9 UINT32 R/W - - CANopen 302F:3h Modbus 12038 Profibus 12038 CIP 147.1.3 ModbusTCP 12038 EtherCAT 302F:3h PROFINET 12038 AT_dis_usr Campo di movimento autotuning. Campo entro il quale viene eseguita la procedura automatica di ottimizzazione dei parametri del loop di controllo. Viene immesso il campo relativo alla posizione istantanea. Con \"Movimento in una sola direzione\" (parametro AT_dir), il campo di spostamento indicato viene utilizzato per ogni passo di ottimizzazione. Il movimento corrisponde generalmente a 20 volte il valore, ma non è limitato. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 1 32768 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 302F:12h Modbus 12068 Profibus 12068 CIP 147.1.18 ModbusTCP 12068 EtherCAT 302F:12h PROFINET 12068 AT_mechanical Tipo di accoppiamento del sistema. 1/ Direct Coupling: accoppiamento diretto 2 / Belt Axis: asse cinghia 3 / Spindle Axis: asse mandrino Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 1 2 3 UINT16 R/W - - CANopen 302F:Eh Modbus 12060 Profibus 12060 CIP 147.1.14 ModbusTCP 12060 EtherCAT 302F:Eh PROFINET 12060 AT_n_ref Salto di velocità per autotuning. Attraverso il parametro AT_v_ref è possibile specificare il valore in unità utente. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. RPM 10 100 1000 UINT32 R/W - - CANopen 302F:6h Modbus 12044 Profibus 12044 CIP 147.1.6 ModbusTCP 12044 EtherCAT 302F:6h PROFINET 12044 0198441113769.14 537 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo AT_start Avvio autotuning. Valore 0: termine valore 1: attivazione EasyTuning valore 2: attivazione ComfortTuning Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 2 UINT16 R/W - - CANopen 302F:1h Modbus 12034 Profibus 12034 CIP 147.1.1 ModbusTCP 12034 EtherCAT 302F:1h PROFINET 12034 AT_v_ref Salto di velocità per autotuning. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_v 1 100 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 302F:13h Modbus 12070 Profibus 12070 CIP 147.1.19 ModbusTCP 12070 EtherCAT 302F:13h PROFINET 12070 AT_wait Tempo d'attesa tra le fasi di autotuning. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 300 500 10000 UINT16 R/W - - CANopen 302F:9h Modbus 12050 Profibus 12050 CIP 147.1.9 ModbusTCP 12050 EtherCAT 302F:9h PROFINET 12050 BLSH_Mode Tipo di elaborazione per compensazione gioco. 0/ Off: compensazione gioco disattiva 1/ OnAfterPositiveMovement: compensazione gioco attiva, l'ultimo movimento è avvenuto in direzione positiva 2 / OnAfterNegativeMovement: compensazione gioco attiva, l'ultimo movimento è avvenuto in direzione negativa Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:41h Modbus 1666 Profibus 1666 CIP 106.1.65 ModbusTCP 1666 EtherCAT 3006:41h PROFINET 1666 BLSH_Position Valore di posizione per compensazione gioco. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:42h Modbus 1668 Profibus 1668 CIP 106.1.66 ModbusTCP 1668 EtherCAT 3006:42h PROFINET 1668 538 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo BLSH_Time Tempo di elaborazione per compensazione gioco. Valore 0: compensazione gioco immediata Valore > 0: Tempo di elaborazione per compensazione gioco L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:44h Modbus 1672 Profibus 1672 CIP 106.1.68 ModbusTCP 1672 EtherCAT 3006:44h PROFINET 1672 BRK_AddT_apply Ritardo aggiuntivo all'attivazione del freno d'arresto. Il ritardo totale per l'attivazione del freno d'arresto corrisponde alla somma tra il ritardo memorizzato nella targhetta elettronica del motore e il ritardo aggiuntivo impostato in questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 0 0 1000 INT16 R/W per. - CANopen 3005:8h Modbus 1296 Profibus 1296 CIP 105.1.8 ModbusTCP 1296 EtherCAT 3005:8h PROFINET 1296 BRK_AddT_release Ritardo aggiuntivo al rilascio del freno d'arresto. Il ritardo totale per l'apertura del freno d'arresto corrisponde alla somma del ritardo indicato sulla targhetta elettronica del motore e del ritardo aggiuntivo impostato in questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 0 0 400 INT16 R/W per. - CANopen 3005:7h Modbus 1294 Profibus 1294 CIP 105.1.7 ModbusTCP 1294 EtherCAT 3005:7h PROFINET 1294 BRK_release Funzionamento manuale del freno d'arresto. 0/ Automatic: elaborazione automatica 1/ Manual Release: apertura manuale del freno d'arresto 2 / Manual Application: applicazione manuale del freno d'arresto Il freno d'arresto può essere aperto o chiuso manualmente. Il freno d'arresto può essere aperto o chiuso manualmente solo negli stati di funzionamento 'Switch On Disabled', 'Ready To Switch On' o 'Fault'. Se il freno d'arresto è stato chiuso manualmente e si desidera aprirlo manualmente, è necessario settare questo parametro prima su 'Automatic' e successivamente su 'Manual Release'. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 3008:Ah Modbus 2068 Profibus 2068 CIP 108.1.10 ModbusTCP 2068 EtherCAT 3008:Ah PROFINET 2068 CANaddress CC oonnFF → CC ooMM-- CC ooAA dd Indirizzo CANopen (numero nodo). Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 1 - 127 UINT16 R/W per. - - 0198441113769.14 539 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CANbaud CC oonnFF → CC ooMM-- CC oobbdd Velocità di trasmissione CANopen. 50kBaud / 55 00 : 50 kBaud 125kBaud / 11 22 55 : 125 kBaud 250kBaud / 22 55 00 : 250 kBaud 500kBaud / 55 00 00 : 500 kBaud 1MBaud / 11 00 00 00 : 1 MBaud Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 50 250 1000 UINT16 R/W per. - - CANpdo1Event Maschera evento PDO 1. Le variazioni dei valori nell'oggetto attivano l'evento: Bit 0: primo oggetto PDO Bit 1: secondo oggetto PDO Bit 2: terzo oggetto PDO Bit 3: quarto oggetto PDO Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 15 UINT16 R/W - - CANopen 3041:Bh Modbus 16662 Profibus 16662 CIP 165.1.11 ModbusTCP 16662 EtherCAT 3041:Bh PROFINET 16662 CANpdo2Event Maschera evento PDO 2. Le variazioni dei valori nell'oggetto attivano l'evento: Bit 0: primo oggetto PDO Bit 1: secondo oggetto PDO Bit 2: terzo oggetto PDO Bit 3: quarto oggetto PDO Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 15 UINT16 R/W - - CANopen 3041:Ch Modbus 16664 Profibus 16664 CIP 165.1.12 ModbusTCP 16664 EtherCAT 3041:Ch PROFINET 16664 CANpdo3Event Maschera evento PDO 3. Le variazioni dei valori nell'oggetto attivano l'evento: Bit 0: primo oggetto PDO Bit 1: secondo oggetto PDO Bit 2: terzo oggetto PDO Bit 3: quarto oggetto PDO Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 15 UINT16 R/W - - CANopen 3041:Dh Modbus 16666 Profibus 16666 CIP 165.1.13 ModbusTCP 16666 EtherCAT 3041:Dh PROFINET 16666 CANpdo4Event Maschera evento PDO 4. Le variazioni dei valori nell'oggetto attivano l'evento: Bit 0: primo oggetto PDO Bit 1: secondo oggetto PDO Bit 2: terzo oggetto PDO Bit 3: quarto oggetto PDO Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 15 15 UINT16 R/W - - CANopen 3041:Eh Modbus 16668 Profibus 16668 CIP 165.1.14 ModbusTCP 16668 EtherCAT 3041:Eh PROFINET 16668 540 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap1Activate Avvio/Stop ingresso Capture 1. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo 3 / Reserved: Riservato 4/ Reserved: Riservato Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 4 UINT16 R/W - - CANopen 300A:4h Modbus 2568 Profibus 2568 CIP 110.1.4 ModbusTCP 2568 EtherCAT 300A:4h PROFINET 2568 Cap1Config Configurazione ingresso Capture 1. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita 2 / Both Edges: rilevamento di posizione in entrambi i fronti Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:2h Modbus 2564 Profibus 2564 CIP 110.1.2 ModbusTCP 2564 EtherCAT 300A:2h PROFINET 2564 Cap1Source Ingresso Capture 1 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 1 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Ah Modbus 2580 Profibus 2580 CIP 110.1.10 ModbusTCP 2580 EtherCAT 300A:Ah PROFINET 2580 Cap2Activate Avvio/Stop ingresso Capture 2. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo 3 / Reserved: Riservato 4/ Reserved: Riservato Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 4 UINT16 R/W - - CANopen 300A:5h Modbus 2570 Profibus 2570 CIP 110.1.5 ModbusTCP 2570 EtherCAT 300A:5h PROFINET 2570 0198441113769.14 541 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Cap2Config Configurazione ingresso Capture 2. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita 2 / Both Edges: rilevamento di posizione in entrambi i fronti Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:3h Modbus 2566 Profibus 2566 CIP 110.1.3 ModbusTCP 2566 EtherCAT 300A:3h PROFINET 2566 Cap2Source Ingresso Capture 2 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 2 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:Bh Modbus 2582 Profibus 2582 CIP 110.1.11 ModbusTCP 2582 EtherCAT 300A:Bh PROFINET 2582 Cap3Activate Avvio/Stop ingresso Capture 3. 0/ Capture Stop: annullamento funzione di rilevamento 1/ Capture Once: rilevamento singolo 2 / Capture Continuous: rilevamento continuo Quando la funzione Capture viene avviata una sola volta, essa termina con il rilevamento del primo valore. Con la funzione Capture continuo il rilevamento prosegue all'infinito. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 2 UINT16 R/W - - CANopen 300A:12h Modbus 2596 Profibus 2596 CIP 110.1.18 ModbusTCP 2596 EtherCAT 300A:12h PROFINET 2596 Cap3Config Configurazione ingresso Capture 3. 0/ Falling Edge: rilevamento di posizione al fronte di discesa 1/ Rising Edge: rilevamento di posizione al fronte di salita Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:11h Modbus 2594 Profibus 2594 CIP 110.1.17 ModbusTCP 2594 EtherCAT 300A:11h PROFINET 2594 Cap3Source Ingresso Capture 3 sorgente encoder. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per l'ingresso Capture 3 è il Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per l'ingresso Capture 3 è il Pact dell'encoder 2 (modulo) Disponibile con la versione hardware ≥RS03. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 300A:15h Modbus 2602 Profibus 2602 CIP 110.1.21 ModbusTCP 2602 EtherCAT 300A:15h PROFINET 2602 542 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CLSET_p_DiffWin Errore di posizionamento per commutazione record parametri del loop di controllo. Se l'errore di posizionamento del controller di posizione è inferiore ai valori di questo parametro, viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 2. Altrimenti viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 1. Attraverso il parametro CLSET_p_DiffWin_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 0,0000 0,0100 2,0000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ch Modbus 4408 Profibus 4408 CIP 117.1.28 ModbusTCP 4408 EtherCAT 3011:1Ch PROFINET 4408 CLSET_p_DiffWin_ usr Errore di posizionamento per commutazione record parametri del loop di controllo. Se l'errore di posizionamento del controller di posizione è inferiore ai valori di questo parametro, viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 2. Altrimenti viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 1. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 164 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3011:25h Modbus 4426 Profibus 4426 CIP 117.1.37 ModbusTCP 4426 EtherCAT 3011:25h PROFINET 4426 0198441113769.14 543 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CLSET_ParSwiCond Condizioni per la commutazione del record parametri. 0/ None Or Digital Input: funzione ingresso digitale o nessuna selezionata 1/ Inside Position Deviation: entro l'errore di posizione (definizione valore nel parametro CLSET_p_DiffWin) 2 / Below Reference Velocity: sotto la velocità di riferimento (definizione valore nel parametro CLSET_v_Threshol) 3 / Below Actual Velocity: sotto la velocità effettiva (definizione valore nel parametro CLSET_v_Threshol) 4/ Reserved: Riservato Durante la commutazione dei parametri vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Scaduto il tempo d'attesa per la commutazione dei parametri, vengono modificati i valori dei seguenti parametri (CTRL_ParChgTime): - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Ah Modbus 4404 Profibus 4404 CIP 117.1.26 ModbusTCP 4404 EtherCAT 3011:1Ah PROFINET 4404 CLSET_v_Threshol Valore soglia di velocità per commutazione set parametri del loop di controllo. Se la velocità di riferimento o la velocità istantanea sono inferiori ai valori di questo parametro, viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 2. Altrimenti viene utilizzato il set parametri del loop di controllo 1. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 50 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:1Dh Modbus 4410 Profibus 4410 CIP 117.1.29 ModbusTCP 4410 EtherCAT 3011:1Dh PROFINET 4410 544 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CLSET_winTime Finestra tempo per la commutazione dei parametri. Valore 0: monitoraggio finestra disattivato. Valore > 0: tempo finestra per i parametri CLSET_ v_Threshol e CLSET_p_DiffWin. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:1Bh Modbus 4406 Profibus 4406 CIP 117.1.27 ModbusTCP 4406 EtherCAT 3011:1Bh PROFINET 4406 CommutCntCred Valore per soglia incrementata per monitoraggio della commutazione. Questo parametro contiene il valore aggiunto al valore di soglia per il monitoraggio della commutazione. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.30. - 0 0 1000 INT16 R/W per. esperti CANopen 3005:3Eh Modbus 1404 Profibus 1404 CIP 105.1.62 ModbusTCP 1404 EtherCAT 3005:3Eh PROFINET 1404 CommutCntMax Valore massimo raggiunto dal contatore di monitoraggio della commutazione. Questo parametro contiene il valore massimo che il contatore di monitoraggio della commutazione ha raggiunto dall'accensione o dal ripristino. Il valore massimo può essere reimpostato scrivendo il valore 0. Disponibile con la versione firmware ≥V01.30. - - - - INT16 R/W - esperti CANopen 303F:63h Modbus 16326 Profibus 16326 CIP 163.1.99 ModbusTCP 16326 EtherCAT 303F:63h PROFINET 16326 0198441113769.14 545 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_GlobGain ooPP → ttuunn-- GG AA ii nn Fattore di amplificazione globale (agisce sul set parametri del loop di controllo 1). Il fattore di amplificazione globale agisce sui seguenti parametri del set parametri del loop di controllo 1: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref Il fattore di amplificazione globale viene impostato al 100% - se i parametri del loop di controllo vengono impostati ai valori di fabbrica - al termine dell'autotuning - se il set parametri del loop di controllo 2 viene copiato sul set parametri 1 tramite il parametro CTRL_ParSetCopy Se si trasmette una configurazione completa tramite il bus di campo, è necessario trasmettere il valore di CTRL_GlobGain prima dei valori per i parametri del loop di controllo CTRL_KPn, CTRL_ TNn, CTRL_KPp e CTRL_TAUnref. Se CTRL_ GlobGain viene modificato durante la trasmissione di una configurazione, anche CTRL_ KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp e CTRL_TAUnref devono essere parte della configurazione. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 5,0 100,0 1000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:15h Modbus 4394 Profibus 4394 CIP 117.1.21 ModbusTCP 4394 EtherCAT 3011:15h PROFINET 4394 CTRL_I_max CC oonnFF → ddrrCC -- ii MMAA XX Limite di corrente. Durante il funzionamento la limitazione di corrente effettiva è il più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_I_max - _M_I_max - _PS_I_max - Limitazione di corrente tramite ingresso analogico (modulo IOM1) - Limitazione di corrente da parte dell'ingresso digitale Vengono considerate anche le limitazioni risultanti dal monitoraggio l2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 - 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Ch Modbus 4376 Profibus 4376 CIP 117.1.12 ModbusTCP 4376 EtherCAT 3011:Ch PROFINET 4376 546 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_I_max_fw Corrente massima per indebolimento di campo (componenti d). Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) La corrente di attenuazione effettiva è il valore minimo di CTRL_I_max_fw e la metà del valore più piccolo tra la corrente nominale dello stadio finale e del motore. In passi di 0,01 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Arms 0,00 0,00 300,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:Fh Modbus 4382 Profibus 4382 CIP 117.1.15 ModbusTCP 4382 EtherCAT 3011:Fh PROFINET 4382 CTRL_KFAcc Controllo ad anello aperto accelerazione. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 3000,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:Ah Modbus 4372 Profibus 4372 CIP 117.1.10 ModbusTCP 4372 EtherCAT 3011:Ah PROFINET 4372 CTRL_ParChgTime Intervallo di tempo per commutazione del set parametri del loop di controllo Durante la commutazione del set parametri del loop di controllo vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 2000 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:14h Modbus 4392 Profibus 4392 CIP 117.1.20 ModbusTCP 4392 EtherCAT 3011:14h PROFINET 4392 CTRL_ParSetCopy Copia del set parametri del loop di controllo. valore 1: copiare il set parametri del loop di controllo 1 sul set parametri del loop di controllo 2 valore 2: copiare il set parametri del loop di controllo 2 sul set parametri del loop di controllo 1 Se il set parametri del loop di controllo 2 viene copiato sul set parametri del loop di controllo 1, il parametro CTRL_GlobGain viene impostato su 100 %. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0,0 - 0,2 UINT16 R/W - - CANopen 3011:16h Modbus 4396 Profibus 4396 CIP 117.1.22 ModbusTCP 4396 EtherCAT 3011:16h PROFINET 4396 0198441113769.14 547 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_PwrUpParSet Selezione del set parametri del loop di controllo all'attivazione 0/ Switching Condition: la condizione di commutazione viene utilizzata per commutare il set parametri del loop di controllo 1/ Parameter Set 1:utilizzato set parametri del loop di controllo 1 2 / Parameter Set 2: utilizzato set parametri del loop di controllo 2 Il valore selezionato viene scritto anche in CTRL_ SelParSet (non persistente). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:18h Modbus 4400 Profibus 4400 CIP 117.1.24 ModbusTCP 4400 EtherCAT 3011:18h PROFINET 4400 CTRL_SelParSet Selezione del set parametri del loop di controllo. Vedere per la codifica il parametro: CTRL_ PwrUpParSet Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 2 UINT16 R/W - - CANopen 3011:19h Modbus 4402 Profibus 4402 CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 CTRL_SmoothCurr Fattore di livellamento per regolatore di corrente. Questo parametro riduce la dinamica del circuito di regolazione della corrente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. % 50 100 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3011:26h Modbus 4428 Profibus 4428 CIP 117.1.38 ModbusTCP 4428 EtherCAT 3011:26h PROFINET 4428 CTRL_SpdFric Velocità sino alla quale la compensazione dell'attrito è lineare. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. RPM 0 5 20 UINT32 R/W per. esperti CANopen 3011:9h Modbus 4370 Profibus 4370 CIP 117.1.9 ModbusTCP 4370 EtherCAT 3011:9h PROFINET 4370 CTRL_TAUnact Costante tempo filtrazione per il livellamento della velocità del motore. Il valore di default viene calcolato sulla base dei dati motore. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 30,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:8h Modbus 4368 Profibus 4368 CIP 117.1.8 ModbusTCP 4368 EtherCAT 3011:8h PROFINET 4368 548 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_v_max CC oonnFF → ddrrCC -- nnMMAA XX Limitazione di velocità. Durante il funzionamento la limitazione di velocità è il più piccolo dei seguenti valori: - CTRL_v_max - M_n_max - Limitazione di velocità tramite ingresso analogico (modulo IOM1) - Limitazione di velocità tramite ingresso digitale Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 13200 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3011:10h Modbus 4384 Profibus 4384 CIP 117.1.16 ModbusTCP 4384 EtherCAT 3011:10h PROFINET 4384 CTRL_VelObsActiv Attivazione Velocity Observer. 0/ Velocity Observer Off: Velocity observer disattivo 1/ Velocity Observer Passive: Velocity observer attivo, ma non utilizzato per il controllo del motore 2 / Velocity Observer Active: Velocity observer attivo e utilizzato per il controllo del motore Con il Velocity Observer viene ridotta l'ondulazione della velocità e aumentata la larghezza di banda del regolatore. Prima dell'attivazione impostare i valori corretti per la dinamica e l'inerzia. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 2 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:22h Modbus 4420 Profibus 4420 CIP 117.1.34 ModbusTCP 4420 EtherCAT 3011:22h PROFINET 4420 CTRL_VelObsDyn Dinamica Velocity Observer. Il valore in questo parametro deve essere inferiore (ad es. tra il 5 % e il 20 %) al tempo di integrazione del regolatore di velocità (parametri CTRL1_TNn e CTRL2_TNn). In passi di 0,01 ms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. ms 0,03 0,25 200,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:23h Modbus 4422 Profibus 4422 CIP 117.1.35 ModbusTCP 4422 EtherCAT 3011:23h PROFINET 4422 CTRL_VelObsInert Inerzia per Velocity Observer. Inerzia di sistema che viene utilizzata per i calcoli del Velocity Observer. Il valore di default è l'inerzia del motore montato. Per l'autotuning, il valore di questo parametro può essere identico al valore di _AT_J. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. g cm2 1 - 2147483648 UINT32 R/W per. esperti CANopen 3011:24h Modbus 4424 Profibus 4424 CIP 117.1.36 ModbusTCP 4424 EtherCAT 3011:24h PROFINET 4424 0198441113769.14 549 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL_vPIDDPart Controller velocità PID: guadagno D. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 400,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:6h Modbus 4364 Profibus 4364 CIP 117.1.6 ModbusTCP 4364 EtherCAT 3011:6h PROFINET 4364 CTRL_vPIDDTime Controller velocità PID: costante di tempo del filtro di attenuazione azione D. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,01 0,25 10,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3011:5h Modbus 4362 Profibus 4362 CIP 117.1.5 ModbusTCP 4362 EtherCAT 3011:5h PROFINET 4362 CTRL1_KFPp CC oonnFF → ddrrCC -- FF PPPP11 Controllo ad anello aperto velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:6h Modbus 4620 Profibus 4620 CIP 118.1.6 ModbusTCP 4620 EtherCAT 3012:6h PROFINET 4620 CTRL1_Kfric compensazione attrito: guadagno. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:10h Modbus 4640 Profibus 4640 CIP 118.1.16 ModbusTCP 4640 EtherCAT 3012:10h PROFINET 4640 CTRL1_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn11 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:1h Modbus 4610 Profibus 4610 CIP 118.1.1 ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h PROFINET 4610 550 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP11 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:3h Modbus 4614 Profibus 4614 CIP 118.1.3 ModbusTCP 4614 EtherCAT 3012:3h PROFINET 4614 CTRL1_Nf1bandw Filtro notch 1: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Ah Modbus 4628 Profibus 4628 CIP 118.1.10 ModbusTCP 4628 EtherCAT 3012:Ah PROFINET 4628 CTRL1_Nf1damp Filtro notch 1: smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:8h Modbus 4624 Profibus 4624 CIP 118.1.8 ModbusTCP 4624 EtherCAT 3012:8h PROFINET 4624 CTRL1_Nf1freq Filtro notch 1: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:9h Modbus 4626 Profibus 4626 CIP 118.1.9 ModbusTCP 4626 EtherCAT 3012:9h PROFINET 4626 CTRL1_Nf2bandw Filtro notch 2: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Dh Modbus 4634 Profibus 4634 CIP 118.1.13 ModbusTCP 4634 EtherCAT 3012:Dh PROFINET 4634 0198441113769.14 551 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_Nf2damp Filtro notch 2: Smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Bh Modbus 4630 Profibus 4630 CIP 118.1.11 ModbusTCP 4630 EtherCAT 3012:Bh PROFINET 4630 CTRL1_Nf2freq Filtro notch 2: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Ch Modbus 4632 Profibus 4632 CIP 118.1.12 ModbusTCP 4632 EtherCAT 3012:Ch PROFINET 4632 CTRL1_Osupdamp Filtro di sovramodulazione: smorzamento. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Eh Modbus 4636 Profibus 4636 CIP 118.1.14 ModbusTCP 4636 EtherCAT 3012:Eh PROFINET 4636 CTRL1_Osupdelay Filtro di sovramodulazione: ritardo. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3012:Fh Modbus 4638 Profibus 4638 CIP 118.1.15 ModbusTCP 4638 EtherCAT 3012:Fh PROFINET 4638 CTRL1_TAUiref Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di corrente nominale. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:5h Modbus 4618 Profibus 4618 CIP 118.1.5 ModbusTCP 4618 EtherCAT 3012:5h PROFINET 4618 552 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL1_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu11 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:4h Modbus 4616 Profibus 4616 CIP 118.1.4 ModbusTCP 4616 EtherCAT 3012:4h PROFINET 4616 CTRL1_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn11 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3012:2h Modbus 4612 Profibus 4612 CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 EtherCAT 3012:2h PROFINET 4612 CTRL2_KFPp CC oonnFF → ddrrCC -- FF PPPP22 Controllo ad anello aperto velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 200,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:6h Modbus 4876 Profibus 4876 CIP 119.1.6 ModbusTCP 4876 EtherCAT 3013:6h PROFINET 4876 CTRL2_Kfric compensazione attrito: guadagno. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,00 10,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:10h Modbus 4896 Profibus 4896 CIP 119.1.16 ModbusTCP 4896 EtherCAT 3013:10h PROFINET 4896 CTRL2_KPn CC oonnFF → ddrrCC -- PPnn22 Coefficiente di proporzionalità (P) del regolatore di velocità. Il valore di default viene ricavato dai parametri motore In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,0001 A/rpm Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. A/RPM 0,0001 - 2,5400 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:1h Modbus 4866 Profibus 4866 CIP 119.1.1 ModbusTCP 4866 EtherCAT 3013:1h PROFINET 4866 0198441113769.14 553 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_KPp CC oonnFF → ddrrCC -- PPPP22 Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. 1/s 2,0 - 900,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:3h Modbus 4870 Profibus 4870 CIP 119.1.3 ModbusTCP 4870 EtherCAT 3013:3h PROFINET 4870 CTRL2_Nf1bandw Filtro notch 1: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Ah Modbus 4884 Profibus 4884 CIP 119.1.10 ModbusTCP 4884 EtherCAT 3013:Ah PROFINET 4884 CTRL2_Nf1damp Filtro notch 1: smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:8h Modbus 4880 Profibus 4880 CIP 119.1.8 ModbusTCP 4880 EtherCAT 3013:8h PROFINET 4880 CTRL2_Nf1freq Filtro notch 1: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:9h Modbus 4882 Profibus 4882 CIP 119.1.9 ModbusTCP 4882 EtherCAT 3013:9h PROFINET 4882 CTRL2_Nf2bandw Filtro notch 2: Larghezza di banda: Definizione di larghezza di banda: 1 - Fb/F0 In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 1,0 70,0 90,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Dh Modbus 4890 Profibus 4890 CIP 119.1.13 ModbusTCP 4890 EtherCAT 3013:Dh PROFINET 4890 554 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_Nf2damp Filtro notch 2: Smorzamento. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 55,0 90,0 99,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Bh Modbus 4886 Profibus 4886 CIP 119.1.11 ModbusTCP 4886 EtherCAT 3013:Bh PROFINET 4886 CTRL2_Nf2freq Filtro notch 2: Frequenza. Con il valore 15000 si disattiva il filtro. In passi di 0,1 Hz. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Hz 50,0 1500,0 1500,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Ch Modbus 4888 Profibus 4888 CIP 119.1.12 ModbusTCP 4888 EtherCAT 3013:Ch PROFINET 4888 CTRL2_Osupdamp Filtro di sovramodulazione: smorzamento. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 0,0 50,0 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Eh Modbus 4892 Profibus 4892 CIP 119.1.14 ModbusTCP 4892 EtherCAT 3013:Eh PROFINET 4892 CTRL2_Osupdelay Filtro di sovramodulazione: ritardo. Con il valore 0 si disattiva il filtro. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,00 75,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3013:Fh Modbus 4894 Profibus 4894 CIP 119.1.15 ModbusTCP 4894 EtherCAT 3013:Fh PROFINET 4894 CTRL2_TAUiref Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di corrente nominale. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 0,50 4,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:5h Modbus 4874 Profibus 4874 CIP 119.1.5 ModbusTCP 4874 EtherCAT 3013:5h PROFINET 4874 0198441113769.14 555 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo CTRL2_TAUnref CC oonnFF → ddrrCC -- ttAA uu22 Costante tempo filtrazione per il filtro del valore di consegna della velocità. In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 9,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:4h Modbus 4872 Profibus 4872 CIP 119.1.4 ModbusTCP 4872 EtherCAT 3013:4h PROFINET 4872 CTRL2_TNn CC oonnFF → ddrrCC -- ttii nn22 Tempo di integrazione regolatore di velocità. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0,00 - 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3013:2h Modbus 4868 Profibus 4868 CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 EtherCAT 3013:2h PROFINET 4868 DCbus_compat Compatibilità bus DC LXM32 e ATV32. 0/ No DC bus or LXM32 only: bus DC non utilizzato o solo LXM32 collegato tramite bus DC 1/ DC bus with LXM32 and ATV32: LXM32 e ATV32 collegati tramite bus DC L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:26h Modbus 1356 Profibus 1356 CIP 105.1.38 ModbusTCP 1356 EtherCAT 3005:26h PROFINET 1356 DCOMcontrol Parola di controllo DriveCom. Per informazioni sull'assegnazione dei bit, vedere Funzionamento, Stati di funzionamento Bit 0: stato di funzionamento Switch On Bit 1: Enable Voltage Bit 2: stato di funzionamento Quick Stop Bit 3: Enable Operation Bit 4 … 6: specifico del modo operativo Bit 7: Fault Reset Bit 8: Halt Bit 9: specifico del modo operativo Bit 10 … 15: Riservato (deve essere 0) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 6040:0h Modbus 6914 Profibus 6914 CIP 127.1.1 ModbusTCP 6914 EtherCAT 6040:0h PROFINET 6914 556 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DCOMopmode Modo operativo. -6/ Manual Tuning / Autotuning: Tuning manuale o Autotuning -3 / Motion Sequence: Motion Sequence -2 / Electronic Gear: Electronic Gear -1/ Jog: Jog 0/ Reserved: Riservato 1/ Profile Position: Profile Position 3 / Profile Velocity: Profile Velocity 4/ Profile Torque: Profile Torque 6/ Homing: Homing 7/ Interpolated Position: Interpolated Position 8/ Cyclic Synchronous Position: Cyclic Synchronous Position 9/ Cyclic Synchronous Velocity: Cyclic Synchronous Velocity 10/ Cyclic Synchronous Torque: Cyclic Synchronous Torque Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: INT8 - -6 - 10 INT16* R/W - - CANopen 6060:0h Modbus 6918 Profibus 6918 CIP 127.1.3 ModbusTCP 6918 EtherCAT 6060:0h PROFINET 6918 DEVcmdinterf CC oonnFF → AA CC GG -- nnoonnEE ddEE VVCC Modo di controllo. 1/ Local Control Mode / ii oo: Modo di controllo locale 2 / Fieldbus Control Mode / FF bbuuSS: Modo di controllo bus di campo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1h Modbus 1282 Profibus 1282 CIP 105.1.1 ModbusTCP 1282 EtherCAT 3005:1h PROFINET 1282 DevNameExtAddr CC oonnFF → CC ooMM-- ddnnEE AA Valore dell'estensione nome dispositivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303E:11h Modbus 15906 Profibus 15906 CIP 162.1.17 ModbusTCP 15906 EtherCAT 303E:11h PROFINET 15906 0198441113769.14 557 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DI_0_Debounce Tempo di antirimbalzo DI0. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:20h Modbus 2112 Profibus 2112 CIP 108.1.32 ModbusTCP 2112 EtherCAT 3008:20h PROFINET 2112 DI_1_Debounce Tempo di antirimbalzo DI1. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:21h Modbus 2114 Profibus 2114 CIP 108.1.33 ModbusTCP 2114 EtherCAT 3008:21h PROFINET 2114 DI_2_Debounce Tempo di antirimbalzo DI2. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:22h Modbus 2116 Profibus 2116 CIP 108.1.34 ModbusTCP 2116 EtherCAT 3008:22h PROFINET 2116 558 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DI_3_Debounce Tempo di antirimbalzo DI3. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:23h Modbus 2118 Profibus 2118 CIP 108.1.35 ModbusTCP 2118 EtherCAT 3008:23h PROFINET 2118 DI_4_Debounce Tempo di antirimbalzo DI4. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:24h Modbus 2120 Profibus 2120 CIP 108.1.36 ModbusTCP 2120 EtherCAT 3008:24h PROFINET 2120 DI_5_Debounce Tempo di antirimbalzo DI5. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:25h Modbus 2122 Profibus 2122 CIP 108.1.37 ModbusTCP 2122 EtherCAT 3008:25h PROFINET 2122 DPL_Activate Attivazione profilo di azionamento Lexium. Valore 0: disattivazione profilo di azionamento Lexium valore 1: attivazione profilo di azionamento Lexium Il canale di accesso tramite il quale è stato attivato il profilo di azionamento è l'unico canale di accesso utilizzabile dal profilo di azionamento. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 301B:8h Modbus 6928 Profibus 6928 CIP 127.1.8 ModbusTCP 6928 EtherCAT 301B:8h PROFINET 6928 0198441113769.14 559 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DPL_dmControl Profilo di azionamento Lexium dmControl - - - - UINT16 R/W - - CANopen 301B:1Fh Modbus 6974 Profibus 6974 CIP 127.1.31 ModbusTCP 6974 EtherCAT 301B:1Fh PROFINET 6974 DPL_intLim Impostazione per il bit 9 di _DPL_motionStat e _actionStatus. 0/ None: non usato (riservato) 1/ Current Below Threshold: valore soglia di corrente 2 / Velocity Below Threshold: valore soglia di velocità 3 / In Position Deviation Window: finestra errore di posizionamento 4/ In Velocity Deviation Window: finestra errore di velocità 5 / Position Register Channel 1:canale 1 del registro di posizione 6/ Position Register Channel 2: canale 2 del registro di posizione 7/ Position Register Channel 3: canale 3 del registro di posizione 8/ Position Register Channel 4:canale 4 del registro di posizione 9/ Hardware Limit Switch: interruttore finecorsa hardware 10/ RMAC active or finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture 11/ Position Window: finestra posizione Impostazione per: Bit 9 del parametro _actionStatus Bit 9 del parametro _DPL_motionStat Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - 0 11 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:35h Modbus 7018 Profibus 7018 CIP 127.1.53 ModbusTCP 7018 EtherCAT 301B:35h PROFINET 7018 DPL_RefA16 Profilo di azionamento Lexium RefA16. - - - - INT16 R/W - - CANopen 301B:22h Modbus 6980 Profibus 6980 CIP 127.1.34 ModbusTCP 6980 EtherCAT 301B:22h PROFINET 6980 560 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DPL_RefA32 Profilo di azionamento Lexium RefA32. - - - - INT32 R/W - - CANopen 301B:20h Modbus 6976 Profibus 6976 CIP 127.1.32 ModbusTCP 6976 EtherCAT 301B:20h PROFINET 6976 DPL_RefB32 Profilo di azionamento Lexium RefB32. - - - - INT32 R/W - - CANopen 301B:21h Modbus 6978 Profibus 6978 CIP 127.1.33 ModbusTCP 6978 EtherCAT 301B:21h PROFINET 6978 DplParChCheckData- Typ Profilo di azionamento Lexium: verifica tipo dati per accesso in scrittura. 0/ Data Type Verification Off: verifica tipo dati per accesso in scrittura disattivata. 1/ Data Type Verification On: verifica tipo dati per accesso in scrittura attivata. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:39h Modbus 1394 Profibus 1394 CIP 105.1.57 ModbusTCP 1394 EtherCAT 3005:39h PROFINET 1394 DS402compatib Macchina di stato DS402: transizione di stato da 3 a 4. 0/ Automatic: automatico (il cambiamento di stato avviene automaticamente) 1/ DS402-compliant:conforme a DS402 (il cambiamento di stato deve essere comandato dal bus di campo) Determina il cambiamento tra gli stati di funzionamento SwitchOnDisabled (3) e ReadyToSwitchOn (4). L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:13h Modbus 6950 Profibus 6950 CIP 127.1.19 ModbusTCP 6950 EtherCAT 301B:13h PROFINET 6950 0198441113769.14 561 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DS402intLim Parola di stato DS402: impostazione per bit 11 (limite interno). 0/ None: non usato (riservato) 1/ Current Below Threshold: valore soglia di corrente 2 / Velocity Below Threshold: valore soglia di velocità 3 / In Position Deviation Window: Finestra errore di posizionamento 4/ In Velocity Deviation Window: finestra errore di velocità 5 / Position Register Channel 1:canale 1 del registro di posizione 6/ Position Register Channel 2: canale 2 del registro di posizione 7/ Position Register Channel 3: canale 3 del registro di posizione 8/ Position Register Channel 4:canale 4 del registro di posizione 9/ Hardware Limit Switch: interruttore finecorsa hardware 10/ RMAC active or finished: Movimento relativo dopo attivazione o completamento Capture 11/ Position Window: finestra posizione Impostazione per: Bit 11 del parametro _DCOMstatus Bit 10 del parametro _actionStatus Bit 10 del parametro _DPL_motionStat Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 301B:1Eh Modbus 6972 Profibus 6972 CIP 127.1.30 ModbusTCP 6972 EtherCAT 301B:1Eh PROFINET 6972 DSM_ ShutDownOption CC oonnFF → AA CC GG -- SSddttyy Comportamento alla disattivazione dello stadio finale durante un movimento. 0/ Disable Immediately / ddii SSii : Disattivazione immediata stadio finale 1/ Disable After Halt / ddii SShh: Disattivazione stadio finale al raggiungimento dell'arresto dopo la decelerazione Questo parametro definisce come reagisce l'azionamento in caso di richiesta di disattivazione dello stadio finale. Per decelerare fino all'inattività si utilizza Halt. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 INT16 R/W per. - CANopen 605B:0h Modbus 1684 Profibus 1684 CIP 106.1.74 ModbusTCP 1684 EtherCAT 605B:0h PROFINET 1684 562 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo DVNaddress CC oonnFF → CC ooMM-- ddnnAA dd Indirizzo nodo DeviceNet (MAC ID). Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 63 63 UINT16 R/W per. - CANopen 3042:1h Modbus 16898 Profibus 16898 CIP 166.1.1 ModbusTCP 16898 EtherCAT 3042:1h PROFINET 16898 DVNbaud CC oonnFF → CC ooMM-- ddnnbbdd Velocità di trasmissione DeviceNet. 0/ 125kBaud / 11 22 55 : 125 kBaud 1/ 250kBaud / 22 55 00 : 250 kBaud 2 / 500kBaud / 55 00 00 : 500 kBaud 3 / Autobaud / AA uuttoo: Autobaud Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3042:2h Modbus 16900 Profibus 16900 CIP 166.1.2 ModbusTCP 16900 EtherCAT 3042:2h PROFINET 16900 DVNbuspower Monitoraggio dell'alimentazione bus DeviceNet. 0/ Off: monitoraggio disattivo 1/ On: monitoraggio attivo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3042:3h Modbus 16902 Profibus 16902 CIP 166.1.3 ModbusTCP 16902 EtherCAT 3042:3h PROFINET 16902 DVNioDataIn Ingresso dati I/O DeviceNet. 110/ Position Controller Profile: profilo controller di posizione 111/ Standard Assembly: gruppo standard 112/ Extended Assembly: gruppo esteso L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 110 110 112 UINT16 R/W per. - CANopen 3042:4h Modbus 16904 Profibus 16904 CIP 166.1.4 ModbusTCP 16904 EtherCAT 3042:4h PROFINET 16904 DVNioDataOut Uscita dati I/O DeviceNet 100/ Position Controller Profile: profilo controller di posizione 101/ Standard Assembly: gruppo standard 102/ Extended Assembly: gruppo esteso L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 100 100 102 UINT16 R/W per. - CANopen 3042:5h Modbus 16906 Profibus 16906 CIP 166.1.5 ModbusTCP 16906 EtherCAT 3042:5h PROFINET 16906 0198441113769.14 563 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ECAT2ndaddress CC oonnFF → CC ooMM-- EE cc SSAA Valore per EtherCAT Identification. Valore per EtherCAT \"Identification\" (anche noto come \"Station Alias\"), ad esempio per la funzione EtherCATHot Connect. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 3045:6h Modbus 17676 Profibus 17676 CIP 169.1.6 ModbusTCP 17676 EtherCAT 3045:6h PROFINET 17676 ENC_abs_source Sorgente per l'impostazione della posizione assoluta dell'encoder. 0/ Encoder 1:posizione assoluta determinata da encoder 1 1/ Encoder 2 (module): posizione assoluta determinata da encoder 2 (modulo) Questo parametro determina la sorgente encoder che verrà utilizzata per determinare la posizione assoluta dopo un disinserimento e nuovo inserimento. Se il parametro viene impostato su encoder 1, verrà letta la posizione assoluta dell'encoder 1 e copiata nei valori di sistema dell'encoder 2. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:25h Modbus 1354 Profibus 1354 CIP 105.1.37 ModbusTCP 1354 EtherCAT 3005:25h PROFINET 1354 ENC_ModeOfMaEnc Modo dell'encoder macchina. 0/ None: l'encoder macchina non viene utilizzato per il controllo del motore 1/ Position Control: l'encoder macchina viene utilizzato per il controllo di posizione 2 / Velocity And Position Control: l'encoder macchina viene utilizzato per il controllo di velocità e posizione Non è possibile utilizzare l'encoder macchina per il controllo della velocità e l'encoder motore per il controllo di posizione. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3050:2h Modbus 20484 Profibus 20484 CIP 180.1.2 ModbusTCP 20484 EtherCAT 3050:2h PROFINET 20484 564 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENC1_adjustment Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 1. L'intervallo di valori dipende dal tipo di encoder. Encoder singleturn: 0 ... x-1 Encoder Multiturn: 0 ... (4096*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura è necessario attendere almeno 1 secondo prima che sia possibile disinserire l'azionamento. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 3005:16h Modbus 1324 Profibus 1324 CIP 105.1.22 ModbusTCP 1324 EtherCAT 3005:16h PROFINET 1324 ENC2_adjustment Regolazione della posizione assoluta dell'encoder 2. La fascia di valori dipende dal tipo di encoder all'interfaccia fisica ENC2. Questo parametro può essere modificato soltanto se il parametro ENC_abs_source è impostato su 'Encoder 2'. Encoder singleturn: 0 … x-1 Encoder Multiturn: 0 … (y*x)-1 Encoder singleturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(x/2) … (x/2)-1 Encoder Multiturn (spostato con il parametro ShiftEncWorkRang): -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Definizione di 'x': posizione massima per una rotazione dell'encoder in unità utente. Con la scalatura di default, questo valore è pari a 16384. Definizione di 'y': giri dell'encoder multiturn. Per eseguire la lavorazione con inversione di direzione, quest'ultima deve essere impostata prima di definire la posizione dell'encoder. Dopo l'accesso in scrittura è necessario attendere almeno 1 secondo prima che sia possibile disinserire l'azionamento. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 3005:24h Modbus 1352 Profibus 1352 CIP 105.1.36 ModbusTCP 1352 EtherCAT 3005:24h PROFINET 1352 0198441113769.14 565 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. ENC2_type Tipo di encoder all'encoder 2 (modulo). 0/ None: Non definito 1/ SinCos Hiperface (rotary): SinCos Hiperface (rotativo) 2 / SinCos 1Vpp(rotary): SinCos 1Vpp (rotativo) 3 / Sincos 1VppHall (rotary): SinCos 1Vpp Hall (rotativo) 5 / EnDat 2.2 (rotary): EnDat 2.2 (rotativo) 6/ Resolver: Resolver 8/ BiSS: BiSS 9/ A/B/I (rotary): A/B/I (rotativo) 10/ SSI (rotary): SSI (rotativo) 257/ SinCos Hiperface (linear): SinCos Hiperface (lineare) 258/ SinCos 1Vpp(linear): SinCos 1Vpp (lineare) 259/ SinCos 1VppHall (linear): SinCos 1Vpp Hall (lineare) 261/ EnDat 2.2 (linear): EnDat 2.2 (lineare) 265/ A/B/I (linear): A/B/I (lineare) 266/ SSI (linear): SSI (lineare) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 266 UINT16 R/W per. - CANopen 3050:3h Modbus 20486 Profibus 20486 CIP 180.1.3 ModbusTCP 20486 EtherCAT 3050:3h PROFINET 20486 ENC2_usage Modo d'uso encoder 2 (modulo). 0/ None: Non definito 1/ Motor: configurato come encoder motore 2 / Machine: configurato come encoder macchina Se il parametro viene impostato su \"Motore\", l'encoder 1 non funziona. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3050:1h Modbus 20482 Profibus 20482 CIP 180.1.1 ModbusTCP 20482 EtherCAT 3050:1h PROFINET 20482 566 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCAnaPowSupply Alimentazione di tensione modulo encoder ANA (interfaccia analogica). 5 / 5V: 5 V 12/ 12V:12 V Alimentazione di tensione dell'encoder analogico solo se l'encoder viene utilizzato come encoder macchina che fornisce segnali encoder 1Vpp. Il parametro non viene utilizzato per encoder Hiperface. Gli encoder Hiperface vengono alimentati con 12 V. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 5 5 12 UINT16 R/W per. - CANopen 3051:2h Modbus 20740 Profibus 20740 CIP 181.1.2 ModbusTCP 20740 EtherCAT 3051:2h PROFINET 20740 ENCDigABIMaxFreq Massima frequenza ABI. La massima frequenza ABI possibile dipende dall'encoder (viene indicata dal produttore dell'encoder). Il modulo encoder DIG supporta una massima frequenza ABI di 1 MHz (questo è il valore di default e il valore massimo di ENCDigABIMaxFreq). Una frequenza ABI di 1 MHz significa che sono presenti 4000000 incrementi encoder al secondo. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. kHz 1 1000 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:6h Modbus 21004 Profibus 21004 CIP 182.1.6 ModbusTCP 21004 EtherCAT 3052:6h PROFINET 21004 ENCDigABImaxIx Massima distanza per la ricerca dell'impulso di posizione ABI. In caso di un movimento verso riferimento sull'impulso di posizione, ENCDigABImaxIx contiene la massima distanza entro la quale deve essere trovato l'impulso di posizione. Se entro questa distanza non viene trovato un impulso di posizione fisico, viene generato un messaggio d'errore. Esempio: è stato collegato un encoder rotativo ABI con un impulso di posizione per giro. La risoluzione dell'encoder è di 8000 incrementi per giro (questo valore può essere rilevato con il parametro _Inc_Enc2Raw. _Inc_Enc2Raw ed ENCDigABImaxIx hanno la stessa scalatura). La massima distanza necessaria per un movimento verso riferimento sull'impulso di posizione è di un giro. Ciò significa che ENCDigABImaxIx dovrebbe essere impostato su 8000. Internamente verrà aggiunta una tolleranza del 10%. In caso di movimento verso l'impulso di posizione, esso dovrà essere trovato entro 8800 incrementi encoder. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. EncInc 1 10000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3052:7h Modbus 21006 Profibus 21006 CIP 182.1.7 ModbusTCP 21006 EtherCAT 3052:7h PROFINET 21006 0198441113769.14 567 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCDigBISSCoding Codifica posizione encoder BISS. 0/ binary: codifica binaria 1/ gray: codifica grigia Questo parametro definisce il tipo di codifica di posizione dell'encoder BISS. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Ah Modbus 21012 Profibus 21012 CIP 182.1.10 ModbusTCP 21012 EtherCAT 3052:Ah PROFINET 21012 ENCDigBISSResMul Risoluzione BiSS Multiturn. Questo parametro è importante solo per encoder BISS (Singleturn e Multiturn). Se si utilizza un encoder BISS Singleturn, ENCDigBISSResMult deve essere impostato a 0. Esempio: se ENCDigBISSResMult viene impostato su 12, il numero dei giri dell'encoder utilizzato deve essere pari a 2^12 = 4096. La somma di ENCDigBISSResMult + ENCDigBISSResSgl deve essere inferiore o uguale a 46 bit. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Bit 0 0 24 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:9h Modbus 21010 Profibus 21010 CIP 182.1.9 ModbusTCP 21010 EtherCAT 3052:9h PROFINET 21010 ENCDigBISSResSgl Risoluzione BiSS Singleturn. Questo parametro è importante solo per encoder BISS (Singleturn e Multiturn). Esempio: se ENCDigBISSResSgl è impostato a 13, occorre utilizzare un encoder BISS con una risoluzione Singleturn di 2^13 = 8192 incrementi. Se viene utilizzato un encoder Multiturn, la somma di ENCDigBISSResMult + ENCDigBISSResSgl deve essere inferiore o uguale a 46 bit. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Bit 8 13 25 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:8h Modbus 21008 Profibus 21008 CIP 182.1.8 ModbusTCP 21008 EtherCAT 3052:8h PROFINET 21008 568 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCDigEnDatBits Valutazione dei bit degli encoder EnDat 2.2 con più di 32 bit. 0/ Evaluate32MostSignificantBits: valutazione dei 32 bit più significativi (MSB) 1/ Evaluate32LeastSignificantBits: valutazione dei 32 bit meno significativi (LSB) Questo parametro specifica il modo di valutazione dei bit forniti dagli encoder EnDat 2.2 con più di 32 bit. Il parametro specifica se i 32 bit più significativi (MSB) o i 32 bit meno significativi (LSB) vengono valutati. Se vengono valutati i 32 bit più significativi, è disponibile l'intero campo di funzionamento dell'encoder. La risoluzione è ridotta. Se vengono valutati i 32 bit meno significativi, è disponibile l'intera risoluzione dell'encoder. Il campo di funzionamento è ridotto. Esempio per un encoder EnDat 2.2 con 36 bit: Valore 0: vengono valutati i bit da 4 a 35. valore 1: vengono valutati i bit da 0 a 31. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.32. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Fh Modbus 21022 Profibus 21022 CIP 182.1.15 ModbusTCP 21022 EtherCAT 3052:Fh PROFINET 21022 ENCDigLinBitsUsed Encoder lineare: numero dei bit utilizzati della risoluzione della posizione. Indica il numero dei bit utilizzati per la valutazione della risoluzione della posizione. Se ENCDigLinBitsUsed = 0, vengono utilizzati tutti i bit della risoluzione della posizione dell'encoder. Esempio: Se ENCDigLinBitsUsed = 22, vengono utilizzati sono 22 bit della risoluzione della posizione dell'encoder. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. Bit 0 0 31 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Eh Modbus 21020 Profibus 21020 CIP 182.1.14 ModbusTCP 21020 EtherCAT 3052:Eh PROFINET 21020 ENCDigPowSupply Alimentazione modulo encoder DIG (interfaccia digitale). 5 / 5V: 5 V 12/ 12V:12 V Alimentazione di tensione dell'encoder digitale. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 5 5 12 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:4h Modbus 21000 Profibus 21000 CIP 182.1.4 ModbusTCP 21000 EtherCAT 3052:4h PROFINET 21000 0198441113769.14 569 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCDigResMulUsed Numero di bit utilizzati della risoluzione Multiturn dall'encoder. Indica il numero dei bit utilizzati per la valutazione di posizione della risoluzione Multiturn. Se ENCDigResMulUsed = 0, vengono utilizzati tutti i bit della risoluzione Multiturn dell'encoder. Esempio: Se ENCDigResMulUsed = 11, vengono utilizzati 11 bit della risoluzione Multiturn dell'encoder. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. Bit 0 0 24 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Bh Modbus 21014 Profibus 21014 CIP 182.1.11 ModbusTCP 21014 EtherCAT 3052:Bh PROFINET 21014 ENCDigSSICoding Codifica posizione encoder SSI. 0/ binary: codifica binaria 1/ gray: codifica grigia Questo parametro definisce il tipo di codifica dei dati di posizione di un encoder SSI. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:3h Modbus 20998 Profibus 20998 CIP 182.1.3 ModbusTCP 20998 EtherCAT 3052:3h PROFINET 20998 ENCDigSSILinAdd Bit supplementari encoder SSI (lineare). Con questo parametro si imposta il numero di bit della risoluzione di un encoder SSI lineare. Il numero totale dei bit della risoluzione (ENCDigSSILinRes) e dei bit supplementari (ENCDigSSILinAdd) è limitata a 32. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. Bit 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Dh Modbus 21018 Profibus 21018 CIP 182.1.13 ModbusTCP 21018 EtherCAT 3052:Dh PROFINET 21018 ENCDigSSILinRes Bit di risoluzione encoder SSI (lineare). Con questo parametro si imposta il numero di bit della risoluzione di un encoder SSI lineare. Il numero totale dei bit della risoluzione (ENCDigSSILinRes) e dei bit supplementari (ENCDigSSILinAdd) è limitata a 32. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. Bit 8 24 32 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:Ch Modbus 21016 Profibus 21016 CIP 182.1.12 ModbusTCP 21016 EtherCAT 3052:Ch PROFINET 21016 570 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCDigSSIMaxFreq Massima frequenza di trasmissione SSI. Questo parametro imposta la frequenza di trasmissione SSI (Singleturn e Multiturn). La frequenza di trasmissione SSI possibile dipende dall'encoder (la massima frequenza viene indicata dal produttore dell'encoder) e dalla lunghezza del cavo dell'encoder. Il modulo encoder supporta frequenze di trasmissione SSI di 200 kHz e 1000 kHz. Se l'encoder SSI supporta una frequenza massima di 1000 kHz, impostare questo parametro su 1000. Se il cavo dell'encoder del sistema supera una lunghezza di 50 m, impostare questo parametro su 200, indipendentemente dalla frequenza massima indicata dal produttore dell'encoder. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. kHz 200 200 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:5h Modbus 21002 Profibus 21002 CIP 182.1.5 ModbusTCP 21002 EtherCAT 3052:5h PROFINET 21002 ENCDigSSIResMult Risoluzione SSI Multiturn (rotatoria). Questo parametro è importante solo per encoder SSI (Singleturn e Multiturn). Se viene utilizzato un encoder SSI Singleturn, ENCDigSSIResMult deve essere impostato su 0. Esempio: se ENCDigBISSResMult viene impostato a 12, il numero dei giri dell'encoder utilizzato deve essere pari a 2^12 = 4096. La somma di ENCDigSSIResMult + ENCDigSSIResSgl deve essere inferiore o uguale a 32 bit. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Bit 0 0 24 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:2h Modbus 20996 Profibus 20996 CIP 182.1.2 ModbusTCP 20996 EtherCAT 3052:2h PROFINET 20996 ENCDigSSIResSgl Risoluzione SSI Singleturn (rotatoria). Questo parametro è importante solo per encoder SSI (Singleturn e Multiturn). Esempio: se ENCDigBISSResSgl è impostato a 13, occorre utilizzare un encoder SSI con una risoluzione Singleturn di 2^13 = 8192 incrementi. Se viene utilizzato un encoder Multiturn, la somma di ENCDigSSIResMult + ENCDigSSIResSgl deve essere inferiore o uguale a 32 bit. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. Bit 8 13 25 UINT16 R/W per. - CANopen 3052:1h Modbus 20994 Profibus 20994 CIP 182.1.1 ModbusTCP 20994 EtherCAT 3052:1h PROFINET 20994 0198441113769.14 571 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ENCSinCosMaxIx Massima distanza per la ricerca dell'impulso di posizione per encoder SinCos. Il parametro indica il numero massimo di periodi entro i quali l'impulso di posizione deve essere trovato (corsa di ricerca). Al valore viene aggiunta una tolleranza del 10%. Se entro questa distanza (compresa la tolleranza del 10%) non viene trovato un impulso di posizione, viene generato un messaggio d'errore. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 1 1024 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3051:4h Modbus 20744 Profibus 20744 CIP 181.1.4 ModbusTCP 20744 EtherCAT 3051:4h PROFINET 20744 ERR_clear Svuotare la memoria errori. valore 1: cancellazione delle voci nella memoria errori L'operazione di cancellazione si considera conclusa quando in lettura viene fornito il valore 0. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 1 UINT16 R/W - - CANopen 303B:4h Modbus 15112 Profibus 15112 CIP 159.1.4 ModbusTCP 15112 EtherCAT 303B:4h PROFINET 15112 ERR_reset Reset del puntatore di lettura della memoria errori. valore 1: impostazione del puntatore di lettura della memoria errori sulla voce errore meno recente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 - 1 UINT16 R/W - - CANopen 303B:5h Modbus 15114 Profibus 15114 CIP 159.1.5 ModbusTCP 15114 EtherCAT 303B:5h PROFINET 15114 ErrorResp_bit_DE Reazione ad errore di dati rilevato (bit DE). -1/ No Error Response: nessuna reazione all'errore 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 Per il profilo di azionamento Drive Profile Lexium è possibile parametrizzare la reazione a un errore di dati (bit DE). Per la gestione degli errori in EtherCAT RxPDO questo parametro viene utilizzato anche per la classificazione della reazione ad errore. - -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:6h Modbus 6924 Profibus 6924 CIP 127.1.6 ModbusTCP 6924 EtherCAT 301B:6h PROFINET 6924 572 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ErrorResp_bit_ME Reazione a errore del modo operativo rilevato (bit ME). -1/ No Error Response: nessuna reazione all'errore 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 Per il profilo di azionamento Lexium è possibile parametrizzare la reazione a un errore di modo operativo (bit ME) rilevato. - -1 -1 3 INT16 R/W per. - CANopen 301B:7h Modbus 6926 Profibus 6926 CIP 127.1.7 ModbusTCP 6926 EtherCAT 301B:7h PROFINET 6926 ErrorResp_Flt_AC Reazione ad errore in caso di assenza di una fase della rete. 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Ah Modbus 1300 Profibus 1300 CIP 105.1.10 ModbusTCP 1300 EtherCAT 3005:Ah PROFINET 1300 ErrorResp_I2tRES Reazione a errore in caso di resistenza di frenatura I2t al 100%.. 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:22h Modbus 1348 Profibus 1348 CIP 105.1.34 ModbusTCP 1348 EtherCAT 3005:22h PROFINET 1348 ErrorResp_p_dif Reazione ad errore per scostamento di posizione dovuto al carico troppo elevato. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:Bh Modbus 1302 Profibus 1302 CIP 105.1.11 ModbusTCP 1302 EtherCAT 3005:Bh PROFINET 1302 0198441113769.14 573 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ErrorResp_ PDiffEncM Reazione ad errore di posizionamento tra encoder motore ed encoder macchina superato. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Bh Modbus 1398 Profibus 1398 CIP 105.1.59 ModbusTCP 1398 EtherCAT 3005:3Bh PROFINET 1398 ErrorResp_QuasiAbs Reazione ad errore rilevato con posizione quasi assoluta. 3 / Error Class 3: classe errore 3 4/ Error Class 4:classe errore 4 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 3 3 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ah Modbus 1396 Profibus 1396 CIP 105.1.58 ModbusTCP 1396 EtherCAT 3005:3Ah PROFINET 1396 ErrorResp_v_dif Reazione ad errore per scostamento di velocità dovuto al carico troppo elevato. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Ch Modbus 1400 Profibus 1400 CIP 105.1.60 ModbusTCP 1400 EtherCAT 3005:3Ch PROFINET 1400 ErrResp_HeartB_ LifeG Reazione errore CANopen a errore rilevato Heartbeat oppure Life Guard. 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.30. - 1 2 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3041:11h Modbus 16674 Profibus 16674 CIP 165.1.17 ModbusTCP 16674 EtherCAT 3041:11h PROFINET 16674 574 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ESIM_ HighResolution Simulazione encoder: Alta risoluzione. Indica il numero di incrementi per giro con decimali a 12 bit. Se il parametro è impostato su un multiplo di 4096, l'impulso di posizione viene generato esattamente sulla stessa posizione entro un giro. L'impostazione del parametro ESIM_scale è utilizzata solo se il parametro ESIM_ HighResolution è impostato a 0. In caso contrario, si utilizza l'impostazione di ESIM_HighResolution. Esempio: sono necessari 1417,322835 impulsi di simulazione encoder per giro. Impostazione parametro: 1417,322835 * 4096 = 5805354. In questo esempio l'impulso di posizione viene generato esattamente ogni 1417 impulsi. Ciò significa che l'impulso di posizione si sposta ad ogni rotazione. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. EncInc 0 0 268431360 UINT32 R/W per. esperti CANopen 3005:32h Modbus 1380 Profibus 1380 CIP 105.1.50 ModbusTCP 1380 EtherCAT 3005:32h PROFINET 1380 ESIM_PhaseShift Simulazione encoder: spostamento fase per uscita impulso. Gli impulsi generati con la simulazione encoder possono essere spostati in unità di 1/4096 impulsi encoder. Lo spostamento determina un offset di posizione su PTO. Verrà spostato anche l'impulso di posizione. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - -32768 0 32767 INT16 R/W - esperti CANopen 3005:33h Modbus 1382 Profibus 1382 CIP 105.1.51 ModbusTCP 1382 EtherCAT 3005:33h PROFINET 1382 ESIM_scale CC oonnFF → ii --oo-- EE SSSSCC Risoluzione della simulazione encoder. La risoluzione è il numero di incrementi per giro (segnale AB con valutazione quadrupla). L'impulso di posizione viene prodotto una volta per giro in un intervallo in cui il segnale A e il segnale B sono su High. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. EncInc 8 4096 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:15h Modbus 1322 Profibus 1322 CIP 105.1.21 ModbusTCP 1322 EtherCAT 3005:15h PROFINET 1322 eSM_BaseSetting Regolazioni fondamentali eSM. None: nessuna funzione Auto Start: avvio automatico (ESMSTART) Ignore GUARD_ACK: GUARD_ACK inattivo Ignore /INTERLOCK_IN: catena INTERLOCK inattiva L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/W per. - - 0198441113769.14 575 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo eSM_dec_NC Rampa di decelerazione eSM. Rampa di decelerazione per decelerazione monitorata Valore 0: disattivato, nessun monitoraggio della rampa di decelerazione Valore > 0: rampa di decelerazione in RPM/s. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM/s 0 0 32786009 UINT32 R/W per. - - eSM_dec_Qstop Rampa di decelerazione eSM per Quick Stop. Rampa di decelerazione per il monitoraggio di Quick Stop. Questo valore deve essere più grande di 0. Valore 0: il modulo eSM non è configurato. Valore > 0: rampa di decelerazione in RPM/s. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM/s 0 0 32786009 UINT32 R/W per. - - eSM_disable Disattivazione eSM. Valore 0: No valore 1: per forzare una cambiamento dallo stato eSM 6 allo stato eSM 3 Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 304C:1Ah Modbus 19508 Profibus 19508 CIP 176.1.26 ModbusTCP 19508 EtherCAT 304C:1Ah PROFINET 19508 576 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo eSM_FuncAUXOUT1 Funzione eSM dell’uscita di segnalazione AUXOUT1. None: nessuna funzione /ESTOP: stato segnale /ESTOP GUARD: stato segnale GUARD SETUPMODE: stato segnale SETUPMODE SETUPENABLE: stato segnale SETUPENABLE GUARD_ACK: stato segnale GUARD_ACK /INTERLOCK_IN: stato segnale /INTERLOCK_IN STO by eSM: stato segnale STO interno RELAY: stato segnale RELAY /INTERLOCK_OUT: stato segnale /INTERLOCK_ OUT Standstill: fermo (v = 0) SLS: SLS Error class 4:errore della classe 4 rilevato Error class 1... 4:errore delle classi 1 … 4 rilevato /ESTOP inv.: stato segnale /ESTOP, invertito GUARD inv.: stato segnale GUARD, invertito SETUPMODE inv.: stato segnale SETUPMODE, invertito SETUPENABLE inv.: stato segnale SETUPENABLE, invertito GUARD_ACK inv.: stato segnale GUARD_ACK, invertito /INTERLOCK_IN inv.: stato segnale /INTERLOCK_IN, invertito STO by eSM inv.: stato segnale STO interno, invertito RELAY inv.: stato segnale RELAY, invertito /INTERLOCK_OUT inv.: stato segnale /INTERLOCK_OUT, invertito Standstill inv.: fermo, invertito SLS inv.: SLS, invertito Error class 4inv.: errore della classe 4 rilevato (invertito) Error class 1... 4inv.: Errore delle classi 1 … 4 rilevato (invertito) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT32 R/W per. - - eSM_FuncAUXOUT2 Funzione eSM dell’uscita di segnalazione AUXOUT2. None: nessuna funzione /ESTOP: stato segnale /ESTOP - - - - UINT32 R/W per. - - 0198441113769.14 577 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GUARD: stato segnale GUARD SETUPMODE: stato segnale SETUPMODE SETUPENABLE: stato segnale SETUPENABLE GUARD_ACK: stato segnale GUARD_ACK /INTERLOCK_IN: stato segnale /INTERLOCK_IN STO by eSM: stato segnale STO interno RELAY: stato segnale RELAY /INTERLOCK_OUT: stato segnale /INTERLOCK_ OUT Standstill: fermo (v = 0) SLS: SLS Error class 4:errore della classe 4 rilevato Error class 1... 4:errore delle classi 1 … 4 verificatosi /ESTOP inv.: stato segnale /ESTOP, invertito GUARD inv.: stato segnale GUARD, invertito SETUPMODE inv.: stato segnale SETUPMODE, invertito SETUPENABLE inv.: stato segnale SETUPENABLE, invertito GUARD_ACK inv.: stato segnale GUARD_ACK, invertito /INTERLOCK_IN inv.: stato segnale /INTERLOCK_IN, invertito STO by eSM inv.: stato segnale STO interno, invertito RELAY inv.: stato segnale RELAY, invertito /INTERLOCK_OUT inv.: stato segnale /INTERLOCK_OUT, invertito Standstill inv.: fermo, invertito SLS inv.: SLS, invertito Error class 4inv.: errore della classe 4 rilevato (invertito) Error class 1... 4inv.: Errore delle classi 1 … 4 rilevato (invertito) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. eSM_FuncSwitches Commutatore eSM per funzioni. None: nessuna funzione DirectionDependentSLS: SLS dipendente dal senso di movimento Reserved (Bit 1):riservato (bit 1) Reserved (Bit 2): riservato (bit 2) Reserved (Bit 3): riservato (bit 3) Reserved (Bit 4):riservato (bit 4) - 0 0 63 UINT16 R/W per. - - 578 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Reserved (Bit 5): riservato (bit 5) Disponibile a partire dalla versione firmware del modulo di sicurezza eSM ≥V01.01. Bit 0 = 0: SLS indipendente dal senso di movimento Bit 0 = 1: SLS dipendente dal senso di movimento Bit 1 … 15: Riservati (devono essere impostati a 0) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. eSM_LO_mask Uscite digitali eSM canale B maschera. Maschera delle uscite digitali 0: uscita digitale non attiva 1: uscita digitale attiva Assegnazione dei bit: Vedere canale uscite digitali. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 304C:15h Modbus 19498 Profibus 19498 CIP 176.1.21 ModbusTCP 19498 EtherCAT 304C:15h PROFINET 19498 eSM_SLSnegDirS Limite di velocità eSM direzione negativa Preparazione. Versione firmware del modulo di sicurezza eSM ≥V01.01. Parametro eSM_FuncSwitches Bit 0 = 1: Valore = Limite velocità monitorato per senso negativo del movimento. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM 0 0 8000 UINT16 R/W per. - - eSM_t_NCDel Ritardo eSM sino all'inizio della decelerazione monitorata. Questo tempo può essere regolato in base ai requisiti del controller. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. ms 0 0 10000 UINT16 R/W per. - - eSM_t_Relay eSM: disinserimento dell'uscita RELAY. Disinserimento dell'uscita digitale RELAY: Valore 0: immediato, nessun ritardo valore 1: quando il motore è fermo (v = 0) valore 2: quando il motore è fermo (v = 0) e /INTERLOCK_OUT = 1 Valore > 2: ritardo in ms, l'uscita viene disinserita alla scadenza di questo intervallo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. ms 0 0 10000 UINT16 R/W per. - - 0198441113769.14 579 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo eSM_v_maxAuto Limite di velocità eSM per il modo operativo macchina Automatico. Questo valore definisce il limite di velocità del monitoraggio nel modo operativo macchina Automatico. Valore 0: il limite di velocità non viene monitorato Valore > 0: limite di velocità monitorato L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM 0 0 8000 UINT16 R/W per. - - eSM_v_maxSetup Limite di velocità eSM per il modo operativo macchina Preparazione. Questo valore definisce il limite di velocità del monitoraggio nel modo operativo macchina Preparazione. Versione firmware del modulo di sicurezza eSM ≥V01.01: Parametro eSM_FuncSwitches Bit 0 = 0: Valore = Limite velocità monitorato per sensi positivo e negativo del movimento. Parametro eSM_FuncSwitches Bit 0 = 1: Valore = Limite velocità monitorato per senso positivo del movimento. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. RPM 0 0 8000 UINT16 R/W per. - - EthIPgate1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 11 Indirizzo IP del gateway, byte 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Fh Modbus 17438 Profibus 17438 CIP 168.1.15 ModbusTCP 17438 EtherCAT 3044:Fh PROFINET 17438 EthIPgate2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 22 Indirizzo IP del gateway, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:10h Modbus 17440 Profibus 17440 CIP 168.1.16 ModbusTCP 17440 EtherCAT 3044:10h PROFINET 17440 580 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthIPgate3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 33 Indirizzo IP del gateway, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:11h Modbus 17442 Profibus 17442 CIP 168.1.17 ModbusTCP 17442 EtherCAT 3044:11h PROFINET 17442 EthIPgate4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 44 Indirizzo IP del gateway, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:12h Modbus 17444 Profibus 17444 CIP 168.1.18 ModbusTCP 17444 EtherCAT 3044:12h PROFINET 17444 EthIPmask1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM11 Indirizzo IP della subnet mask, byte 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Bh Modbus 17430 Profibus 17430 CIP 168.1.11 ModbusTCP 17430 EtherCAT 3044:Bh PROFINET 17430 EthIPmask2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM22 Indirizzo IP della subnet mask, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Ch Modbus 17432 Profibus 17432 CIP 168.1.12 ModbusTCP 17432 EtherCAT 3044:Ch PROFINET 17432 EthIPmask3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM33 Indirizzo IP della subnet mask, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Dh Modbus 17434 Profibus 17434 CIP 168.1.13 ModbusTCP 17434 EtherCAT 3044:Dh PROFINET 17434 0198441113769.14 581 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthIPmask4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM44 Indirizzo IP della subnet mask, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Eh Modbus 17436 Profibus 17436 CIP 168.1.14 ModbusTCP 17436 EtherCAT 3044:Eh PROFINET 17436 EthIPmaster1 Indirizzo IP del master, byte 1 Indirizzo IP del master che può effettuare un I/O- Scanning del Modbus TCP. In questo caso il valore di default è 0.0.0.0, ovvero ogni master può effettuare un I/O-Scanning. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:29h Modbus 17490 Profibus 17490 CIP 168.1.41 ModbusTCP 17490 EtherCAT 3044:29h PROFINET 17490 EthIPmaster2 Indirizzo IP del master, byte 2 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Ah Modbus 17492 Profibus 17492 CIP 168.1.42 ModbusTCP 17492 EtherCAT 3044:2Ah PROFINET 17492 EthIPmaster3 Indirizzo IP del master, byte 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Bh Modbus 17494 Profibus 17494 CIP 168.1.43 ModbusTCP 17494 EtherCAT 3044:2Bh PROFINET 17494 EthIPmaster4 Indirizzo IP del master, byte 4 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Ch Modbus 17496 Profibus 17496 CIP 168.1.44 ModbusTCP 17496 EtherCAT 3044:2Ch PROFINET 17496 582 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthIpMode CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMMdd Metodo di ottenimento dell'indirizzo IP. 0/ Manual / MMAA nnuu: Manuale 1/ BOOTP / bboooott: BOOTP 2 / DHCP / ddhhcc PP: DHCP Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:5h Modbus 17418 Profibus 17418 CIP 168.1.5 ModbusTCP 17418 EtherCAT 3044:5h PROFINET 17418 EthIPmodule1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 11 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 1 Byte 1 (x.0.0.0) dell'indirizzo IP del modulo Ethernet. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:7h Modbus 17422 Profibus 17422 CIP 168.1.7 ModbusTCP 17422 EtherCAT 3044:7h PROFINET 17422 EthIPmodule2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 22 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:8h Modbus 17424 Profibus 17424 CIP 168.1.8 ModbusTCP 17424 EtherCAT 3044:8h PROFINET 17424 EthIPmodule3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 33 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:9h Modbus 17426 Profibus 17426 CIP 168.1.9 ModbusTCP 17426 EtherCAT 3044:9h PROFINET 17426 EthIPmodule4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 44 Indirizzo IP del modulo Ethernet, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:Ah Modbus 17428 Profibus 17428 CIP 168.1.10 ModbusTCP 17428 EtherCAT 3044:Ah PROFINET 17428 0198441113769.14 583 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthMbIPswap1 Indirizzo IP del master per Modbus Word Swap, byte 1 Indirizzo IP del master Modbus. Per questo master, la sequenza delle parole viene cambiata in \"Low Word per prima\" (invece della sequenza standard \"High Word per prima\"). Prima la parola alta: Modicon Quantum Prima la parola bassa: Premium, HMI (Schneider Electric) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:50h Modbus 17568 Profibus 17568 CIP 168.1.80 ModbusTCP 17568 EtherCAT 3044:50h PROFINET 17568 EthMbIPswap2 Indirizzo IP del master per Modbus Word Swap, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:51h Modbus 17570 Profibus 17570 CIP 168.1.81 ModbusTCP 17570 EtherCAT 3044:51h PROFINET 17570 EthMbIPswap3 Indirizzo IP del master per Modbus Word Swap, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:52h Modbus 17572 Profibus 17572 CIP 168.1.82 ModbusTCP 17572 EtherCAT 3044:52h PROFINET 17572 EthMbIPswap4 Indirizzo IP del master per Modbus Word Swap, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:53h Modbus 17574 Profibus 17574 CIP 168.1.83 ModbusTCP 17574 EtherCAT 3044:53h PROFINET 17574 EthMbScanner I/O Scanning Modbus TCP 0/ Off: I/O scanning Modbus TCP disattivo 1/ On: I/O scanning Modbus TCP attivo L'I/O-Scanning è possibile solo se il parametro EthMode è impostato su Modbus TCP. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:28h Modbus 17488 Profibus 17488 CIP 168.1.40 ModbusTCP 17488 EtherCAT 3044:28h PROFINET 17488 584 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthMbScanTimeout Timeout I/O Scanning Modbus TCP. Timeout per il monitoraggio della comunicazione Modbus TCP. Valore 0: Monitoraggio timeout disabilitato In passi di 0,1 s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. s 0,0 2,0 60,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Dh Modbus 17498 Profibus 17498 CIP 168.1.45 ModbusTCP 17498 EtherCAT 3044:2Dh PROFINET 17498 EthMode CC oonnFF → CC ooMM-- EE ttMMdd Protocollo. 0/ Modbus TCP / MMttCC PP: I/O scanning Modbus TCP attivato 1/ EtherNet/IP / EE ttii PP: Comunicazione EtherNet/IP attivata L'accesso ai parametri tramite Modbus TCP è possibile indipendentemente dall'impostazione selezionata. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:1h Modbus 17410 Profibus 17410 CIP 168.1.1 ModbusTCP 17410 EtherCAT 3044:1h PROFINET 17410 EthOptMapInp1 Parametro ingresso 1 con mappatura opzionale (dall'azionamento al controller). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dall'azionamento al controller). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:34h Modbus 17512 Profibus 17512 CIP 168.1.52 ModbusTCP 17512 EtherCAT 3044:34h PROFINET 17512 EthOptMapInp2 Parametro ingresso 2 con mappatura opzionale (dall'azionamento al controller). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dall'azionamento al controller). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:35h Modbus 17514 Profibus 17514 CIP 168.1.53 ModbusTCP 17514 EtherCAT 3044:35h PROFINET 17514 EthOptMapInp3 Parametro ingresso 3 con mappatura opzionale (dall'azionamento al controller). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dall'azionamento al controller). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:36h Modbus 17516 Profibus 17516 CIP 168.1.54 ModbusTCP 17516 EtherCAT 3044:36h PROFINET 17516 0198441113769.14 585 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo EthOptMapOut1 Parametro uscita 1 con mappatura opzionale (dal controller all'azionamento). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dal controller all'azionamento). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Eh Modbus 17500 Profibus 17500 CIP 168.1.46 ModbusTCP 17500 EtherCAT 3044:2Eh PROFINET 17500 EthOptMapOut2 Parametro uscita 2 con mappatura opzionale (dal controller all'azionamento). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dal controller all'azionamento). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2Fh Modbus 17502 Profibus 17502 CIP 168.1.47 ModbusTCP 17502 EtherCAT 3044:2Fh PROFINET 17502 EthOptMapOut3 Parametro uscita 3 con mappatura opzionale (dal controller all'azionamento). Indirizzo Modbus del parametro che viene mappato opzionalmente in un gruppo EtherNet/IP o nei dati Modbus TCP I/O Scanner (dal controller all'azionamento). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - 0 - UINT16 R/W per. - CANopen 3044:30h Modbus 17504 Profibus 17504 CIP 168.1.48 ModbusTCP 17504 EtherCAT 3044:30h PROFINET 17504 EthRateSet Impostazione della velocità di trasmissione 0/ Autodetect: rilevamento automatico 1/ 10Mbps Full: 10 Mbps full duplex 2 / 10Mbps Half: 10 Mbps half duplex 3 / 100Mbps Full: 100 Mbps full duplex 4/ 100Mbps Half: 100 Mbps half duplex Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 3044:2h Modbus 17412 Profibus 17412 CIP 168.1.2 ModbusTCP 17412 EtherCAT 3044:2h PROFINET 17412 586 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo FTOF_CreateFile Trasferimento file su bus di campo: Creazione file per caricamento. Valore 1: Creazione file per caricamento Il parametro è accessibile solo tramite i seguenti canali di accesso: - Canale principale bus di campo - Modbus RTU Il processo di creazione è completo quando il parametro viene letto ed è restituito 1. Se il parametro viene letto tramite un diverso canale di accesso, viene restituito il valore 0. Se è stato creato un file, è possibile creare un nuovo file solo dopo spegnimento/accensione dell’azionamento. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Disponibile con la versione firmware ≥V01.34. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3004:1Eh Modbus 1084 Profibus 1084 CIP 104.1.30 ModbusTCP 1084 EtherCAT 3004:1Eh PROFINET 1084 FTOF_Password Trasferimento file su bus di campo: Password. Valore 0: Trasferimento file su bus di campo disattivato Valore > 0: Trasferimento file su bus di campo attivato; password (solo cifre) Il parametro è accessibile solo tramite i seguenti canali di accesso: - Canale principale bus di campo - Modbus RTU Se il parametro viene letto tramite un diverso canale di accesso, viene restituito il valore 0. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.34. - - 0 4294967295 UINT32 R/W per. - CANopen 3004:20h Modbus 1088 Profibus 1088 CIP 104.1.32 ModbusTCP 1088 EtherCAT 3004:20h PROFINET 1088 GEARdenom Denominatore del rapporto di trasmissione. vedere la descrizione di GEARnum - 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:3h Modbus 9734 Profibus 9734 CIP 138.1.3 ModbusTCP 9734 EtherCAT 3026:3h PROFINET 9734 GEARdenom2 Denominatore del rapporto di trasmissione numero 2. vedere la descrizione di GEARnum - 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:Ch Modbus 9752 Profibus 9752 CIP 138.1.12 ModbusTCP 9752 EtherCAT 3026:Ch PROFINET 9752 0198441113769.14 587 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARdir_enabl Direzione di movimento approvata per modo operativo Electronic Gear (riduttore elettronico). 1/ Positive: direzione positiva 2 / Negative: direzione negativa 3 / Both: entrambe le direzioni Permette di attivare un'interdizione del movimento di ritorno. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:5h Modbus 9738 Profibus 9738 CIP 138.1.5 ModbusTCP 9738 EtherCAT 3026:5h PROFINET 9738 GEARjerklim CC oonnFF → ii --oo-- GG FF ii LL Attivazione della limitazione strappi. 0/ Off / ooFF FF : Limitazione strappi disattivata. 1/ PosSyncOn / PP__ oonn: Limitazione strappi attiva (solo con sincronizzazione posizione) Il tempo per la limitazione strappi deve essere impostato mediante il parametro RAMP_v_jerk. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.02. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:7h Modbus 9742 Profibus 9742 CIP 138.1.7 ModbusTCP 9742 EtherCAT 3026:7h PROFINET 9742 GEARnum Numeratore del rapporto di trasmissione. Rapporto di trasmissione = GEARnum / GEARdenom Il nuovo rapporto di trasmissione viene acquisito al caricamento del valore relativo al numeratore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:4h Modbus 9736 Profibus 9736 CIP 138.1.4 ModbusTCP 9736 EtherCAT 3026:4h PROFINET 9736 GEARnum2 Numeratore del rapporto di trasmissione numero 2. Rapporto di trasmissione = GEARnum2 / GEARdenom2 Il nuovo rapporto di trasmissione viene acquisito al caricamento del valore relativo al numeratore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3026:Dh Modbus 9754 Profibus 9754 CIP 138.1.13 ModbusTCP 9754 EtherCAT 3026:Dh PROFINET 9754 GEARpos_v_max Limitazione di velocità per il metodo sincronizzazione di posizione. Valore 0: nessuna limitazione di velocità Valore > 0: limitazione velocità in usr_v Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3026:9h Modbus 9746 Profibus 9746 CIP 138.1.9 ModbusTCP 9746 EtherCAT 3026:9h PROFINET 9746 588 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARposChgMode Trattamento delle variazioni di posizione con stadio finale disattivato 0/ Off: le variazioni di posizione vengono ignorate quando lo stadio finale è disattivato. 1/ On: le variazioni di posizione vengono considerate quando lo stadio finale è disattivato. L'impostazione ha effetto solo se il riduttore elettronico viene avviato nel tipo di elaborazione \"Sincronizzazione con movimento di compensazione\". Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:Bh Modbus 9750 Profibus 9750 CIP 138.1.11 ModbusTCP 9750 EtherCAT 3026:Bh PROFINET 9750 GEARratio CC oonnFF → ii --oo-- GG FF AA CC Selezione del rapporto di trasmissione. 0/ Gear Factor / FF AA cc tt: Uso del rapporto di trasmissione regolato con GEARnum/ GEARdenom 1/ 200/ 22 00 00 : 200 2 / 400/ 44 00 00 : 400 3 / 500/ 55 00 00 : 500 4/ 1000/ 11 00 00 00 : 1000 5 / 2000/ 22 00 00 00 : 2000 6/ 4000/ 44 00 00 00 : 4000 7/ 5000/ 55 00 00 00 : 5000 8/ 10000/ 11 00 ..00 00 : 10000 9/ 4096/ 44 00 99 66 : 4096 10/ 8192/ 88 11 99 22 : 8192 11/ 16384/ 11 66 ..33 88 : 16384 Una modifica della grandezza pilota di entità pari al valore indicato determina una rotazione completa del motore. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 11 UINT16 R/W per. - CANopen 3026:6h Modbus 9740 Profibus 9740 CIP 138.1.6 ModbusTCP 9740 EtherCAT 3026:6h PROFINET 9740 GEARreference Metodo di sincronizzazione per modo operativo Electronic Gear (riduttore elettronico) 0/ Deactivated: disattivato 1/ Position Synchronization Immediate: Sincronizzazione posizione senza movimento di compensazione 2 / Position Synchronization Compensated: Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione 3 / Velocity Synchronization: Sincronizzazione di velocità Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 301B:12h Modbus 6948 Profibus 6948 CIP 127.1.18 ModbusTCP 6948 EtherCAT 301B:12h PROFINET 6948 0198441113769.14 589 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo GEARselect Selezione del rapporto di trasmissione. Effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione: Valore 0: utilizzo del rapporto di trasmissione indicato nel parametro GEARratio valore 1: utilizzo del rapporto di trasmissione dato dai parametri GEARnum2/GEARdenom2 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3026:Eh Modbus 9756 Profibus 9756 CIP 138.1.14 ModbusTCP 9756 EtherCAT 3026:Eh PROFINET 9756 HMdis Distanza dal punto di commutazione. La distanza dal punto di commutazione viene definita come punto di riferimento. Il parametro ha effetto soltanto in caso di movimento verso riferimento senza impulso di posizione. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 1 200 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:7h Modbus 10254 Profibus 10254 CIP 140.1.7 ModbusTCP 10254 EtherCAT 3028:7h PROFINET 10254 HMIDispPara MMoonn SSuuPPVV Visualizzazione HMI durante il movimento motore. 0/ OperatingState / SSttAA tt: Stato di funzionamento 1/ v_act / VVAA cc tt: Velocità effettiva del motore 2 / I_act / ii AA cc tt: Corrente effettiva del motore Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 303A:2h Modbus 14852 Profibus 14852 CIP 158.1.2 ModbusTCP 14852 EtherCAT 303A:2h PROFINET 14852 HMIlocked Blocco HMI. 0/ Not Locked / nnLLoocc : HMI non bloccata 1/ Locked / LLoocc : HMI bloccata Quando l'HMI è bloccata non è più possibile eseguire le seguenti azioni: - modifica dei parametri - Jog (spostamento manuale) - autotuning - Fault Reset Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 303A:1h Modbus 14850 Profibus 14850 CIP 158.1.1 ModbusTCP 14850 EtherCAT 303A:1h PROFINET 14850 590 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMmethod Homing method. 1: LIMN con impulso di posizione 2: LIMP con impulso di posizione 7: REF+ con impulso di posizione, inv., esterno 8: REF+ con impulso di posizione, inv., interno 9: REF+ con impulso di posizione, non inv., interno 10: REF+ con impulso di posizione, non inv., esterno 11: REF- con impulso di posizione, inv., esterno 12: REF- con impulso di posizione, inv., interno 13: REF- con impulso di posizione, non inv., interno 14: REF- con impulso di posizione, non inv., esterno 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., esterno 24: REF+, inv., interno 25: REF+, non inv., interno 26: REF+, non inv., esterno 27: REF-, inv., esterno 28: REF-, inv., interno 29: REF-, non inv., interno 30: REF-, non inv., esterno 33: Impulso di posizione direzione negativa 34: Impulso di posizione direzione positiva 35: Definizione della misura Abbreviazioni: REF+: ricerca movimento in direzione positiva REF-: ricerca movimento in direzione negativa inv.: invertire la direzione nell'interruttore non inv.: direzione non invertita nell'interruttore esterno: impulso di posizione/distanza esterno all'interruttore interno: impulso di posizione/distanza interno all'interruttore Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: INT8 - 1 18 35 INT16* R/W - - CANopen 6098:0h Modbus 6936 Profibus 6936 CIP 127.1.12 ModbusTCP 6936 EtherCAT 6098:0h PROFINET 6936 HMoutdis Corsa di ricerca massima dopo il punto di commutazione. 0: Monitoraggio della distanza inattivo >0: Distanza massima usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. CANopen 3028:6h Modbus 10252 Profibus 10252 0198441113769.14 591 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Dopo aver rilevato l'interruttore, l'azionamento avvia la ricerca del punto di commutazione definito. Se il punto di commutazione definito non viene trovato entro il tratto qui definito, viene rilevato un errore e il movimento verso il riferimento si interrompe. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - CIP 140.1.6 ModbusTCP 10252 EtherCAT 3028:6h PROFINET 10252 HMp_home Posizione nel punto di riferimento. Una volta completato correttamente il movimento verso riferimento, questo valore di posizione viene impostato automaticamente sul punto di riferimento. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Bh Modbus 10262 Profibus 10262 CIP 140.1.11 ModbusTCP 10262 EtherCAT 3028:Bh PROFINET 10262 HMp_setP Posizione per l'impostazione della posizione. Posizione per il modo operativo Homing, metodo 35. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_p - 0 - INT32 R/W - - CANopen 301B:16h Modbus 6956 Profibus 6956 CIP 127.1.22 ModbusTCP 6956 EtherCAT 301B:16h PROFINET 6956 HMprefmethod ooPP → hhooMM-- MMEE tthh Metodo di Homing preferito. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 18 35 INT16 R/W per. - CANopen 3028:Ah Modbus 10260 Profibus 10260 CIP 140.1.10 ModbusTCP 10260 EtherCAT 3028:Ah PROFINET 10260 HMsrchdis Corsa di ricerca massima dopo il superamento del commutatore. 0: Monitoraggio distanza ricerca disattivato >0: distanza di ricerca All'interno di questa corsa di ricerca l'interruttore deve essere di nuovo attivato, altrimenti il movimento verso riferimento viene interrotto. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 0 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3028:Dh Modbus 10266 Profibus 10266 CIP 140.1.13 ModbusTCP 10266 EtherCAT 3028:Dh PROFINET 10266 HMv ooPP → hhooMM-- hhMMnn Velocità target per la ricerca del commutatore. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:1h Modbus 10248 Profibus 10248 CIP 140.1.4 ModbusTCP 10248 EtherCAT 6099:1h PROFINET 10248 592 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo HMv_out Velocità target per il movimento libero dal commutatore. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 6 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6099:2h Modbus 10250 Profibus 10250 CIP 140.1.5 ModbusTCP 10250 EtherCAT 6099:2h PROFINET 10250 InvertDirOfCount Inversione della direzione di conteggio sull'interfaccia PTI. 0/ Inversion Off: inversione della direzione di conteggio disattivata 1/ Inversion On: inversione della direzione di conteggio attivata Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:7h Modbus 2062 Profibus 2062 CIP 108.1.7 ModbusTCP 2062 EtherCAT 3008:7h PROFINET 2062 InvertDirOfMaEnc Inversione della direzione dell'encoder macchina. 0/ Inversion Off: l'inversione della direzione è disattivata 1/ Inversion On: l'inversione della direzione è attivata L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3050:8h Modbus 20496 Profibus 20496 CIP 180.1.8 ModbusTCP 20496 EtherCAT 3050:8h PROFINET 20496 InvertDirOfMove CC oonnFF → AA CC GG -- ii nnMMoo Inversione del senso di movimento. 0/ Inversion Off / ooFF FF : L'inversione della direzione del movimento è disattivata 1/ Inversion On / oonn: L'inversione della direzione del movimento è attivata L'interruttore di finecorsa che viene raggiunto con un movimento in direzione positiva deve essere collegato con l'ingresso per l'interruttore di finecorsa positivo e viceversa. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Ch Modbus 1560 Profibus 1560 CIP 106.1.12 ModbusTCP 1560 EtherCAT 3006:Ch PROFINET 1560 IO_AutoEnable CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooAA EE Attivazione dello stadio finale all'accensione. 0/ RisingEdge / rrii SSEE : Un fronte di salita con la funzione di ingresso segnale \"Enable\" attiva lo stadio finale 1/ HighLevel / LLEE VVLL: Un segnale d'ingresso attivo con la funzione di ingresso segnale \"Enable\" attiva lo stadio finale 2 / AutoOn / AA uuttoo: Lo stadio finale viene automaticamente attivato Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:6h Modbus 1292 Profibus 1292 CIP 105.1.6 ModbusTCP 1292 EtherCAT 3005:6h PROFINET 1292 0198441113769.14 593 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_AutoEnaConfig CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooEE MM Attivazione dello stadio finale come definito tramite IO_AutoEnable, anche dopo un errore. 0/ Off / __ ooFF FF : L'impostazione del parametro IO_AutoEnable viene utilizzata soltanto dopo l'avvio 1/ On / oonn: L'impostazione del parametro IO_ AutoEnable viene utilizzata dopo l'avvio e dopo il rilevamento di un errore Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:4h Modbus 1288 Profibus 1288 CIP 105.1.4 ModbusTCP 1288 EtherCAT 3005:4h PROFINET 1288 IO_DQ_set Impostazione diretta di uscite digitali. Le uscite digitali possono essere impostate direttamente, quando la funzione di uscita segnale è stata impostata su “Freely Available”. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ0 Bit 1: DQ1 Bit 2: DQ2 - - - - UINT16 R/W - - CANopen 3008:11h Modbus 2082 Profibus 2082 CIP 108.1.17 ModbusTCP 2082 EtherCAT 3008:11h PROFINET 2082 IO_ FaultResOnEnaInp CC oonnFF → AA CC GG -- ii EE FF rr 'Fault Reset' aggiuntivo per la funzione di ingresso segnale 'Enable'. 0/ Off / ooFF FF : Nessun 'Fault Reset' aggiuntivo 1/ OnFallingEdge / FF AA LLLL: 'Fault Reset' aggiuntivo con fronte di discesa 2 / OnRisingEdge / rrii SSEE : 'Fault Reset' aggiuntivo con fronte di salita Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.12. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:34h Modbus 1384 Profibus 1384 CIP 105.1.52 ModbusTCP 1384 EtherCAT 3005:34h PROFINET 1384 IO_GEARmethod CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooGG MM Modo di elaborazione per il modo operativo Electronic Gear. 1/ Position Synchronization Immediate / PPooii MM: Sincronizzazione posizione senza movimento di compensazione 2 / Position Synchronization Compensated / PPoocc oo: Sincronizzazione posizione con movimento di compensazione 3 / Velocity Synchronization / VVEE LLoo: Sincronizzazione di velocità Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 1 1 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:17h Modbus 1326 Profibus 1326 CIP 105.1.23 ModbusTCP 1326 EtherCAT 3005:17h PROFINET 1326 IO_I_limit CC oonnFF → ii --oo-- ii LLii MM Limitazione di corrente tramite ingresso. Una limitazione di corrente può essere attivata con un ingresso digitale. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:27h Modbus 1614 Profibus 1614 CIP 106.1.39 ModbusTCP 1614 EtherCAT 3006:27h PROFINET 1614 594 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IO_JOGmethod CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooJJ GG Selezione del metodo per Jog. 0/ Continuous Movement / cc ooMMoo: Jog con movimento continuo 1/ Step Movement / SSttMMoo: Jog con movimento progressivo Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:18h Modbus 1328 Profibus 1328 CIP 105.1.24 ModbusTCP 1328 EtherCAT 3005:18h PROFINET 1328 IO_ModeSwitch CC oonnFF → AA CC GG -- ii ooMMSS Modo operativo per la funzione di ingresso segnale commutazione modo operativo. 0/ None / nnoonnEE : None 1/ Profile Torque / ttoorrqq: Profile Torque 2 / Profile Velocity / VVEE LLPP: Profile Velocity 3 / Electronic Gear / GG EE AA rr: Electronic Gear Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Fh Modbus 1630 Profibus 1630 CIP 106.1.47 ModbusTCP 1630 EtherCAT 3006:2Fh PROFINET 1630 IO_PTtq_reference CC oonnFF → AA CC GG -- ii oottqq Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Torque. 0/ Analog Input / ii AA nnAA : Valore di riferimento tramite ingresso analogico 1/ PTI Interface / ii PPttii : Valore di riferimento tramite interfaccia PTI L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:38h Modbus 1392 Profibus 1392 CIP 105.1.56 ModbusTCP 1392 EtherCAT 3005:38h PROFINET 1392 IO_v_limit Limitazione di velocità tramite ingresso. Una limitazione di velocità può essere attivata con un ingresso digitale. Nel modo operativo Profile Torque la velocità minima viene limitata internamente a 100 rpm. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Eh Modbus 1596 Profibus 1596 CIP 106.1.30 ModbusTCP 1596 EtherCAT 3006:1Eh PROFINET 1596 IOdefaultMode CC oonnFF → AA CC GG -- ii oo--MM Modo operativo. 0/ None / nnoonnEE : None 1/ Profile Torque / ttoorrqq: Profile Torque 2 / Profile Velocity / VVEE LLPP: Profile Velocity 3 / Electronic Gear / GG EE AA rr: Electronic Gear 5 / Jog / JJ ooGG : Jog 6/ Motion Sequence / MMoottSS: Motion Sequence L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3h Modbus 1286 Profibus 1286 CIP 105.1.3 ModbusTCP 1286 EtherCAT 3005:3h PROFINET 1286 0198441113769.14 595 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOfunct_DI0 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 00 Funzione ingresso DI0. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:1h Modbus 1794 Profibus 1794 CIP 107.1.1 ModbusTCP 1794 EtherCAT 3007:1h PROFINET 1794 596 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI1 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 11 Funzione ingresso DI1. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:2h Modbus 1796 Profibus 1796 CIP 107.1.2 ModbusTCP 1796 EtherCAT 3007:2h PROFINET 1796 0198441113769.14 597 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI2 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 22 Funzione ingresso DI2. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza - - - UINT16 R/W per. CANopen 3007:3h Modbus 1798 Profibus 1798 598 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento - - CIP 107.1.3 ModbusTCP 1798 EtherCAT 3007:3h PROFINET 1798 0198441113769.14 599 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI3 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 33 Funzione ingresso DI3. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:4h Modbus 1800 Profibus 1800 CIP 107.1.4 ModbusTCP 1800 EtherCAT 3007:4h PROFINET 1800 600 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI4 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 44 Funzione ingresso DI4. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:5h Modbus 1802 Profibus 1802 CIP 107.1.5 ModbusTCP 1802 0198441113769.14 601 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) EtherCAT 3007:5h PROFINET 1802 602 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DI5 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 55 Funzione ingresso DI5. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:6h Modbus 1804 Profibus 1804 CIP 107.1.6 ModbusTCP 1804 EtherCAT 3007:6h PROFINET 1804 0198441113769.14 603 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 30/ Start Signal Of RMAC / SSrrMMcc : Avvio segnale di movimento relativo dopo Capture (RMAC) 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DQ0 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo00 Funzione uscita DQ0. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:9h Modbus 1810 Profibus 1810 CIP 107.1.9 ModbusTCP 1810 EtherCAT 3007:9h 604 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. PROFINET 1810 IOfunct_DQ1 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo11 Funzione uscita DQ1. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Ah Modbus 1812 Profibus 1812 CIP 107.1.10 ModbusTCP 1812 EtherCAT 3007:Ah PROFINET 1812 0198441113769.14 605 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOfunct_DQ2 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo22 Funzione uscita DQ2. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3007:Bh Modbus 1814 Profibus 1814 CIP 107.1.11 ModbusTCP 1814 EtherCAT 3007:Bh PROFINET 1814 606 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. IOM1_AI11_I_max CC oonnFF → ii --oo-- LL11 11 ii Limitazione IOM1 della corrente per 10 V di AI11. In passi di 0,01 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. Arms 0,00 3,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Fh Modbus 20254 Profibus 20254 CIP 179.1.15 ModbusTCP 20254 EtherCAT 304F:Fh PROFINET 20254 IOM1_AI11_M_scale CC oonnFF → ii --oo-- tt11 11 tt Coppia target IOM1 per 10 V nel modo operativo Profile Torque di AI11. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % -3000,0 100,0 3000,0 INT16 R/W per. - CANopen 304F:12h Modbus 20260 Profibus 20260 CIP 179.1.18 ModbusTCP 20260 EtherCAT 304F:12h PROFINET 20260 0198441113769.14 607 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. IOM1_AI11_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 uu IOM1 tipo d'uso di AI11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 1 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Eh Modbus 20252 Profibus 20252 CIP 179.1.14 ModbusTCP 20252 EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 IOM1_AI11_offset CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 oo IOM1 tensione di offset di AI11. L'ingresso analogico AI11 viene corretto/spostato del valore di offset. La finestra di tensione zero eventualmente definita ha effetto nell'intervallo di passaggio a zero dell'ingresso analogico corretto AI11. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV -5000 0 5000 INT16 R/W per. - CANopen 304F:Bh Modbus 20246 Profibus 20246 CIP 179.1.11 ModbusTCP 20246 EtherCAT 304F:Bh PROFINET 20246 IOM1_AI11_Tau CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 FF IOM1 costante tempo filtrazione di AI11. Filtro passa basso di primo ordine (PT1) costante tempo filtrazione per ingresso analogico AI11. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. ms 0,00 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:2h Modbus 20228 Profibus 20228 CIP 179.1.2 ModbusTCP 20228 EtherCAT 304F:2h PROFINET 20228 IOM1_AI11_v_max IOM1 limitazione della velocità a 10 V di AI11. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. La velocità minima viene limitata internamente a 100 RPM. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v 1 3000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 304F:10h Modbus 20256 Profibus 20256 CIP 179.1.16 ModbusTCP 20256 EtherCAT 304F:10h PROFINET 20256 608 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI11_v_scale IOM1 velocità target per 10 V nel modo operativo Profile Velocity di AI11. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v -2147483648 6000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 304F:11h Modbus 20258 Profibus 20258 CIP 179.1.17 ModbusTCP 20258 EtherCAT 304F:11h PROFINET 20258 IOM1_AI11_win CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 WW IOM1 finestra di tensione zero di AI11. Valore fino al quale la tensione di ingresso viene interpretata come 0 V. Esempio: valore 20, significa che un campo da -20 a +20 mV è considerato come 0 mV. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV 0 0 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:9h Modbus 20242 Profibus 20242 CIP 179.1.9 ModbusTCP 20242 EtherCAT 304F:9h PROFINET 20242 IOM1_AI12_I_max CC oonnFF → ii --oo-- LL11 22 ii IOM1 limitazione della corrente a 10 V di AI12. In passi di 0,01 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. Arms 0,00 3,00 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:14h Modbus 20264 Profibus 20264 CIP 179.1.20 ModbusTCP 20264 EtherCAT 304F:14h PROFINET 20264 IOM1_AI12_M_scale CC oonnFF → ii --oo-- tt11 22 ii Coppia target IOM1 a 10 V nel modo operativo Profile Torque di AI12. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. % -3000,0 100,0 3000,0 INT16 R/W per. - CANopen 304F:17h Modbus 20270 Profibus 20270 CIP 179.1.23 ModbusTCP 20270 EtherCAT 304F:17h PROFINET 20270 0198441113769.14 609 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI12_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 uu IOM1 tipo d'uso di AI12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Target Velocity / SSPPddSS: Velocità target per controller velocità 2 / Target Torque / ttrrqqSS: Coppia target per controller corrente 3 / Velocity Limitation / LLSSPPdd: Limitazione della velocità di riferimento per il controller velocità 4/ Current Limitation / LLcc uurr: Limitazione della corrente di riferimento per il controller corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:13h Modbus 20262 Profibus 20262 CIP 179.1.19 ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 IOM1_AI12_offset CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 oo IOM1 tensione di offset di AI12. L'ingresso analogico AI12 viene corretto/spostato del valore di offset. La finestra di tensione zero eventualmente definita ha effetto nell'intervallo di passaggio a zero dell'ingresso analogico corretto AI12. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV -5000 0 5000 INT16 R/W per. - CANopen 304F:Ch Modbus 20248 Profibus 20248 CIP 179.1.12 ModbusTCP 20248 EtherCAT 304F:Ch PROFINET 20248 IOM1_AI12_Tau CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 FF IOM1 costante tempo filtrazione di AI12. Filtro passa basso di primo ordine (PT1) costante tempo filtrazione per ingresso analogico AI12. In passi di 0,01 ms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. ms 0,00 0,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:18h Modbus 20272 Profibus 20272 CIP 179.1.24 ModbusTCP 20272 EtherCAT 304F:18h PROFINET 20272 IOM1_AI12_v_max IOM1 limitazione della velocità a 10 V di AI12. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. La velocità minima viene limitata internamente a 100 RPM. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v 1 3000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 304F:15h Modbus 20266 Profibus 20266 CIP 179.1.21 ModbusTCP 20266 EtherCAT 304F:15h PROFINET 20266 610 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AI12_v_scale IOM1 velocità target per 10 V nel modo operativo Profile Velocity di AI12. La velocità massima è limitata all'impostazione di CTRL_v_max. Anteponendo il segno negativo è possibile invertire la valutazione del segnale analogico. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. usr_v -2147483648 6000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 304F:16h Modbus 20268 Profibus 20268 CIP 179.1.22 ModbusTCP 20268 EtherCAT 304F:16h PROFINET 20268 IOM1_AI12_win CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 WW IOM1 finestra di tensione zero di AI12. Valore fino al quale la tensione di ingresso viene interpretata come 0 V. Esempio: valore 20, significa che un campo da -20 a +20 mV è considerato come 0 mV. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. mV 0 0 1000 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:Ah Modbus 20244 Profibus 20244 CIP 179.1.10 ModbusTCP 20244 EtherCAT 304F:Ah PROFINET 20244 IOM1_AQ_ErrResp IOM1 reazione ad errore a sovraccarico delle uscite analogiche. 0/ Error Class 0:classe errore 0 1/ Error Class 1:classe errore 1 2 / Error Class 2: classe errore 2 3 / Error Class 3: classe errore 3 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 3 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:1Fh Modbus 20286 Profibus 20286 CIP 179.1.31 ModbusTCP 20286 EtherCAT 304F:1Fh PROFINET 20286 IOM1_AQ_mode CC oonnFF → ii --oo-- AA oottyy IOM1 tipo d'uso delle uscite analogiche. 0/ none / nnoonnEE : Le uscite analogiche sono disattivate. 1/ Voltage / VVooLLtt: Entrambe le uscite analogiche sono di tensione 2 / Current / CC uurrrr: Entrambe le uscite analogiche sono di corrente L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:20h Modbus 20288 Profibus 20288 CIP 179.1.32 ModbusTCP 20288 EtherCAT 304F:20h PROFINET 20288 0198441113769.14 611 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AQ11_FixVal IOM1 valore fisso per AQ11. Disponibile solo se il parametro IOM1_AQ11_func è impostato su 'Fixed Value'. Il valore e l'intervallo dipendono dall'impostazione del parametro IOM1_AQ_mode. Con l'impostazione 'Voltage': Unità: mV Intervallo: -10000 … 10000 Con l'impostazione 'Current': Unità: µA Intervallo: 0 … 20000 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - -10000 0 20000 INT16 R/W - - CANopen 304F:24h Modbus 20296 Profibus 20296 CIP 179.1.36 ModbusTCP 20296 EtherCAT 304F:24h PROFINET 20296 IOM1_AQ11_func CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 MM IOM1 funzione di AQ11. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Actual Velocity / VVAA CC tt: Velocità effettiva (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_v_ max) 2 / Actual Torque / ttAA cc tt: Coppia effettiva (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_I_max) 3 / Reference Velocity / VVrrEE FF : Velocità di riferimento (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_v_max) 4/ Reference Torque / ttrrEE FF : Coppia di riferimento (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_I_max) 5 / Position Deviation / PPddii FF : Errore posizione (10 V / 20 mA corrisponde al valore in MON_p_dif_load_usr) 6/ Fixed Value / FF ii VVAA : Valore fisso (impostazione nel parametro IOM1_AQ11_FixVal) 7/ Actual Position / PPAA cc tt: Posizione effettiva nel riquadro modulo (10 V / 20 mA corrisponde al valore in MOD_Max) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 7 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:21h Modbus 20290 Profibus 20290 CIP 179.1.33 ModbusTCP 20290 EtherCAT 304F:21h PROFINET 20290 IOM1_AQ11_I_range CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 11 CC IOM1 Campo di corrente di AQ11. 0/ 0-20mA/ 00 --22 : 0 mA … 20 mA (0 mA corrisponde a 0 unità utente) 1/ 4-20mAunsigned / 44 --22 uu: 4 mA … 20 mA (4 mA corrisponde a 0 unità utente) 2 / 4-20mAsigned / 44 --22 SS: 4 mA … 20 mA (12 mA corrisponde a 0 unità utente) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:22h Modbus 20292 Profibus 20292 CIP 179.1.34 ModbusTCP 20292 EtherCAT 304F:22h PROFINET 20292 612 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AQ11_invert IOM1 inversione di AQ11. Disponibile solo se l'uscita è impostata come uscita di tensione. Valore 0: nessuna inversione valore 1: inversione attiva Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:23h Modbus 20294 Profibus 20294 CIP 179.1.35 ModbusTCP 20294 EtherCAT 304F:23h PROFINET 20294 IOM1_AQ12_FixVal IOM1 valore fisso per AQ12. Disponibile solo se il parametro IOM1_AQ12_func è impostato su 'Fixed Value'. Il valore e l'intervallo dipendono dall'impostazione del parametro IOM1_AQ_mode. Con l'impostazione 'Voltage': Unità: mV Intervallo: -10000 … 10000 Con l'impostazione 'Current': Unità: µA Intervallo: 0 … 20000 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - -10000 0 20000 INT16 R/W - - CANopen 304F:2Eh Modbus 20316 Profibus 20316 CIP 179.1.46 ModbusTCP 20316 EtherCAT 304F:2Eh PROFINET 20316 IOM1_AQ12_func CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 MM IOM1 funzione di AQ12. 0/ None / nnoonnEE : nessuna funzione 1/ Actual Velocity / VVAA CC tt: Velocità effettiva (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_v_ max) 2 / Actual Torque / ttAA cc tt: Coppia effettiva (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_I_max) 3 / Reference Velocity / VVrrEE FF : Velocità di riferimento (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_v_max) 4/ Reference Torque / ttrrEE FF : Coppia di riferimento (10 V / 20 mA corrisponde al valore in CTRL_I_max) 5 / Position Deviation / PPddii FF : Errore posizione (10 V / 20 mA corrisponde al valore in MON_p_dif_load_usr) 6/ Fixed Value / FF ii VVAA : Valore fisso (impostazione nel parametro IOM1_AQ12_FixVal) 7/ Actual Position / PPAA cc tt: Posizione effettiva nel riquadro modulo (10 V / 20 mA corrisponde al valore in MOD_Max) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 7 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:2Bh Modbus 20310 Profibus 20310 CIP 179.1.43 ModbusTCP 20310 EtherCAT 304F:2Bh PROFINET 20310 0198441113769.14 613 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_AQ12_I_range CC oonnFF → ii --oo-- AA 11 22 CC IOM1 Campo di corrente di AQ12. 0/ 0-20mA/ 00 --22 : 0 mA … 20 mA (0 mA corrisponde a 0 unità utente) 1/ 4-20mAunsigned / 44 --22 uu: 4 mA … 20 mA (4 mA corrisponde a 0 unità utente) 2 / 4-20mAsigned / 44 --22 SS: 4 mA … 20 mA (12 mA corrisponde a 0 unità utente) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:2Ch Modbus 20312 Profibus 20312 CIP 179.1.44 ModbusTCP 20312 EtherCAT 304F:2Ch PROFINET 20312 IOM1_AQ12_invert IOM1 inversione di AQ12. Disponibile solo se l'uscita è impostata come uscita di tensione. Valore 0: nessuna inversione valore 1: inversione attiva Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:2Dh Modbus 20314 Profibus 20314 CIP 179.1.45 ModbusTCP 20314 EtherCAT 304F:2Dh PROFINET 20314 IOM1_DI_10_Deb IOM1 tempo di antirimbalzo di DI10. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:40h Modbus 20352 Profibus 20352 CIP 179.1.64 ModbusTCP 20352 EtherCAT 304F:40h PROFINET 20352 614 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_DI_11_Deb IOM1 tempo di antirimbalzo di DI11. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:41h Modbus 20354 Profibus 20354 CIP 179.1.65 ModbusTCP 20354 EtherCAT 304F:41h PROFINET 20354 IOM1_DI_12_Deb IOM1 tempo di antirimbalzo di DI12. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:42h Modbus 20356 Profibus 20356 CIP 179.1.66 ModbusTCP 20356 EtherCAT 304F:42h PROFINET 20356 IOM1_DI_13_Deb IOM1 tempo di antirimbalzo di DI13. 0/ No: Nessun antirimbalzo software 1/ 0.25ms: 0,25 ms 2 / 0.50ms: 0,50 ms 3 / 0.75ms: 0,75 ms 4/ 1.00ms: 1,00 ms 5 / 1.25ms: 1,25 ms 6/ 1.50ms: 1,50 ms L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - 0 6 6 UINT16 R/W per. - CANopen 304F:43h Modbus 20358 Profibus 20358 CIP 179.1.67 ModbusTCP 20358 EtherCAT 304F:43h PROFINET 20358 0198441113769.14 615 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_DQ_set IOM1 impostazione diretta di uscite digitali. Le uscite digitali possono essere impostate direttamente, quando la funzione di uscita segnale è stata impostata su 'Available as required'. Assegnazione dei bit: Bit 0: DQ10 Bit 1: DQ11 - - - - UINT16 R/W - - CANopen 304F:37h Modbus 20334 Profibus 20334 CIP 179.1.55 ModbusTCP 20334 EtherCAT 304F:37h PROFINET 20334 IOM1_IOfunct_DI10 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 11 00 IOM1 ingresso funzione DI10. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:50h Modbus 20384 Profibus 20384 CIP 179.1.80 ModbusTCP 20384 EtherCAT 304F:50h PROFINET 20384 616 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. IOM1_IOfunct_DI11 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 11 11 IOM1 ingresso funzione DI11. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:51h Modbus 20386 Profibus 20386 CIP 179.1.81 ModbusTCP 20386 EtherCAT 304F:51h PROFINET 20386 0198441113769.14 617 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto 618 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. IOM1_IOfunct_DI12 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 11 22 IOM1 ingresso funzione DI12. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:52h Modbus 20388 Profibus 20388 CIP 179.1.82 ModbusTCP 20388 EtherCAT 304F:52h PROFINET 20388 0198441113769.14 619 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. IOM1_IOfunct_DI13 CC oonnFF → ii --oo-- ddii 11 33 IOM1 ingresso funzione DI13. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / Fault Reset / FF rrEE SS: Ripristino guasto dopo errore 3 / Enable / EE nnAA bb: Attivazione dello stadio finale 4/ Halt / hhAA LLtt: Arresto 5 / Start Profile Positioning / SSPPttPP: Richiesta di avvio movimento 6/ Current Limitation / ii LLii MM: Limitazione della corrente al valore del parametro 7/ Zero Clamp / CC LLMMPP: Zero Clamp 8/ Velocity Limitation / VVLLii MM: Limitazione della velocità al valore del parametro 9/ Jog Positive / JJ ooGG PP: Jog: movimento in direzione positiva 10/ Jog Negative / JJ ooGG nn: Jog: movimento in direzione negativa 11/ Jog Fast/Slow / JJ ooGG FF : Jog: effettua la commutazione tra movimento lento e veloce - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:53h Modbus 20390 Profibus 20390 CIP 179.1.83 ModbusTCP 20390 EtherCAT 304F:53h PROFINET 20390 620 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 12/ Gear Ratio Switch / GG rrAA tt: Electronic Gear: effettua la commutazione tra due rapporti di trasmissione 13/ Start Single Data Set / ddSSttAA : Motion Sequence: avvio singolo set di dati 14/ Data Set Select / ddSSEE LL: Motion Sequence: selezione set di dati 15/ Data Set Bit 0/ ddSSbb00 : Motion Sequence: set di dati bit 0 16/ Data Set Bit 1/ ddSSbb11 : Motion Sequence: set di dati bit 1 17/ Data Set Bit 2 / ddSSbb22 : Motion Sequence: set di dati bit 2 18/ Data Set Bit 3 / ddSSbb33 : Motion Sequence: set di dati bit 3 19/ Gear Offset 1/ GG ooFF 11 : Electronic Gear: aggiunta primo offset trasmissione 20/ Gear Offset 2 / GG ooFF 22 : Electronic Gear: aggiunta secondo offset trasmissione 21/ Reference Switch (REF) / rrEE FF : Interruttore di riferimento 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / LLii MMPP: Interruttore di finecorsa positivo 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / LLii MMnn: Interruttore di finecorsa negativo 24/ Switch Controller Parameter Set / CC PPAA rr: Commutazione set parametri del loop di controllo 27/ Operating Mode Switch / MMSSWWtt: Commutazione del modo operativo 28/ Velocity Controller Integral Off / ttnnooFF : Disattivazione azione integrale controller velocità 29/ Start Motion Sequence / SSttMMSS: Motion Sequence: avvia una sequenza di movimento 31/ Activate RMAC / AA rrMMcc : Attivazione del movimento relativo dopo Capture(RMAC) 32 / Activate Operating Mode / AA cc ooPP: Attivazione del modo operativo 35 / Data Set Bit 4/ ddSSbb44 : Motion Sequence: set di dati bit 4 36/ Data Set Bit 5 / ddSSbb55 : Motion Sequence: set di dati bit 5 37/ Data Set Bit 6/ ddSSbb66 : Motion Sequence: set di dati bit 6 38/ Inversion AI11(IO Module) / AA 11 11 ii : Inversione ingresso analogico AI11 (modulo I/O) 39/ Inversion AI12(IO Module) / AA 11 22 ii : Inversione ingresso analogico AI12 (modulo I/O) 40/ Release Holding Brake / rrEE hhbb: Apertura del freno d'arresto L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. 0198441113769.14 621 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. IOM1_IOfunct_DQ10 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo11 00 IOM1 uscita funzione DQ10. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:5Ah Modbus 20404 Profibus 20404 CIP 179.1.90 ModbusTCP 20404 EtherCAT 304F:5Ah PROFINET 20404 622 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOM1_IOfunct_DQ11 CC oonnFF → ii --oo-- ddoo11 11 IOM1 uscita funzione DQ11. 1/ Freely Available / nnoonnEE : Disponibile in base all'esigenza 2 / No Fault / nnFF LLtt: Segnala gli stati di funzionamento Ready To Switch On, Switched On e Operation Enabled 3 / Active / AA cc ttii : Segnala lo stato di funzionamento Operation Enabled 4/ RMAC Active Or Finished / rrMMcc AA : Movimento relativo dopo Capture attivo o terminato (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / ii nn--PP: Errore posizione all'interno della finestra 6/ In Velocity Deviation Window / ii nn--VV: Errore velocità all'interno della finestra 7/ Velocity Below Threshold / VVtthhrr: Velocità motore sotto soglia 8/ Current Below Threshold / ii tthhrr: Corrente del motore sotto soglia 9/ Halt Acknowledge / hhAA LLtt: Riconoscimento arresto 11/ Motion Sequence: Start Acknowledge / ddSSAA cc : Motion Sequence: riconoscimento richiesta di avvio 13/ Motor Standstill / MMSSttdd: Motore fermo 14/ Selected Error / SSEE rrrr: Uno degli errori specificati delle classi 1 … 4 è attivo 15/ Valid Reference (ref_ok) / rrEE FF oo: Punto zero valido (ref_ok) 16/ Selected Warning / SSWWrrnn: Uno degli errori specificati della classe 0 è attivo 17/ Motion Sequence: Done / MMSSCC oo: Motion Sequence: sequenza completata 18/ Position Register Channel 1/ PPrrCC 11 : canale 1 del registro di posizione 19/ Position Register Channel 2 / PPrrCC 22 : canale 2 del registro di posizione 20/ Position Register Channel 3 / PPrrCC 33 : canale 3 del registro di posizione 21/ Position Register Channel 4/ PPrrCC 44 : canale 4 del registro di posizione 22 / Motor Moves Positive / MMPPooSS: Il motore si muove in direzione positiva 23 / Motor Moves Negative / MMnnEE GG : Il motore si muove in direzione negativa L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.06. - - - - UINT16 R/W per. - CANopen 304F:5Bh Modbus 20406 Profibus 20406 CIP 179.1.91 ModbusTCP 20406 EtherCAT 304F:5Bh PROFINET 20406 IOsigCurrLim Valutazione segnale per funzione di ingresso segnale Current Limitation. - 1 UINT16 R/W CANopen 3008:28h Modbus 2128 0198441113769.14 623 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.24. 2 2 per. - Profibus 2128 CIP 108.1.40 ModbusTCP 2128 EtherCAT 3008:28h PROFINET 2128 IOsigLIMN Valutazione segnali per interruttore di finecorsa negativo. 0/ Inactive: Inattivo 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Fh Modbus 1566 Profibus 1566 CIP 106.1.15 ModbusTCP 1566 EtherCAT 3006:Fh PROFINET 1566 IOsigLIMP Valutazione segnali per interruttore di finecorsa positivo. 0/ Inactive: Inattivo 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:10h Modbus 1568 Profibus 1568 CIP 106.1.16 ModbusTCP 1568 EtherCAT 3006:10h PROFINET 1568 IOsigREF Valutazione segnali per interruttore di riferimento. 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'interruttore di riferimento viene attivato soltanto durante l'elaborazione del movimento verso riferimento fino all'interruttore di riferimento. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 1 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Eh Modbus 1564 Profibus 1564 CIP 106.1.14 ModbusTCP 1564 EtherCAT 3006:Eh PROFINET 1564 IOsigRespOfPS Reazione a interruttore di finecorsa attivo in caso di attivazione dello stadio finale. 0/ Error: L'interruttore di finecorsa attivo genera un errore. 1/ No Error: l'interruttore di finecorsa attivo non genera alcun errore. Definisce la reazione da innescare quando lo stadio finale viene attivato in caso di interruttore di finecorsa attivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:6h Modbus 1548 Profibus 1548 CIP 106.1.6 ModbusTCP 1548 EtherCAT 3006:6h PROFINET 1548 624 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo IOsigVelLim Valutazione del segnale per funzione di ingresso segnale Velocity Limitation 1/ Normally Closed: normalmente chiuso NC 2 / Normally Open: normalmente aperto NO L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.24. - 1 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3008:27h Modbus 2126 Profibus 2126 CIP 108.1.39 ModbusTCP 2126 EtherCAT 3008:27h PROFINET 2126 IP_IntTimInd Interpolation time index. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. * Tipo di dati per CANopen: INT8 - -128 -3 63 INT16* R/W - - CANopen 60C2:2h Modbus 7002 Profibus 7002 CIP 127.1.45 ModbusTCP 7002 EtherCAT 60C2:2h PROFINET 7002 IP_IntTimPerVal Interpolation time period value. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. * Tipo di dati per CANopen: UINT8 s 0 1 255 UINT16* R/W - - CANopen 60C2:1h Modbus 7000 Profibus 7000 CIP 127.1.44 ModbusTCP 7000 EtherCAT 60C2:1h PROFINET 7000 IPp_target Posizione valore di riferimento per modo operativo Interpolated Position. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - -2147483648 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 60C1:1h Modbus 7004 Profibus 7004 CIP 127.1.46 ModbusTCP 7004 EtherCAT 60C1:1h PROFINET 7004 Iref_PTIFreqMax Corrente nominale per modo operativo Profile Torque tramite interfaccia PTI. Corrente nominale corrispondente a 1,6 milioni di incrementi al secondo nell'interfaccia PTI per il modo operativo Profile Torque. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. Arms 0,00 - 463,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3020:4h Modbus 8200 Profibus 8200 CIP 132.1.4 ModbusTCP 8200 EtherCAT 3020:4h PROFINET 8200 0198441113769.14 625 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo JOGactivate Attivazione del modo operativo Jog (spostamento manuale) Bit 0: Senso di movimento positivo Bit 1: Senso di movimento negativo Bit 2: 0=lento 1=veloce Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 7 UINT16 R/W - - CANopen 301B:9h Modbus 6930 Profibus 6930 CIP 127.1.9 ModbusTCP 6930 EtherCAT 301B:9h PROFINET 6930 JOGmethod Selezione del metodo per Jog. 0/ Continuous Movement / cc ooMMoo: Jog con movimento continuo 1/ Step Movement / SSttMMoo: Jog con movimento progressivo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W - - CANopen 3029:3h Modbus 10502 Profibus 10502 CIP 141.1.3 ModbusTCP 10502 EtherCAT 3029:3h PROFINET 10502 JOGstep Percorso per movimento progressivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_p 1 20 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3029:7h Modbus 10510 Profibus 10510 CIP 141.1.7 ModbusTCP 10510 EtherCAT 3029:7h PROFINET 10510 JOGtime Tempo d'attesa per movimento progressivo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 1 500 32767 UINT16 R/W per. - CANopen 3029:8h Modbus 10512 Profibus 10512 CIP 141.1.8 ModbusTCP 10512 EtherCAT 3029:8h PROFINET 10512 JOGv_fast ooPP → JJ ooGG -- JJ GG hhii Velocità per movimento rapido. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 180 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:5h Modbus 10506 Profibus 10506 CIP 141.1.5 ModbusTCP 10506 EtherCAT 3029:5h PROFINET 10506 626 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo JOGv_slow ooPP → JJ ooGG -- JJ GG LLoo Velocità per movimento lento. Il valore viene limitato internamente all'impostazione del parametro RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3029:4h Modbus 10504 Profibus 10504 CIP 141.1.4 ModbusTCP 10504 EtherCAT 3029:4h PROFINET 10504 LIM_HaltReaction CC oonnFF → AA CC GG -- hhttyyPP Codice opzione Halt. 1/ Deceleration Ramp / ddEE cc EE : Rampa di decelerazione 3 / Torque Ramp / ttoorrqq: Rampa di coppia Impostare la rampa di decelerazione con il parametro RAMP_v_dec. Impostare la rampa di coppia con il parametro LIM_I_maxHalt. Se è già attiva una rampa di decelerazione, il parametro non può essere scritto. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 1 1 3 INT16 R/W per. - CANopen 605D:0h Modbus 1582 Profibus 1582 CIP 106.1.23 ModbusTCP 1582 EtherCAT 605D:0h PROFINET 1582 LIM_I_maxHalt CC oonnFF → AA CC GG -- hhcc uurr Corrente per arresto. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nell'arresto la limitazione di corrente (_Imax_act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxHalt - _M_I_max - _PS_I_max Anche durante un arresto vengono considerate ulteriori riduzioni della corrente, risultanti dal monitoraggio I2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Eh Modbus 4380 Profibus 4380 CIP 117.1.14 ModbusTCP 4380 EtherCAT 3011:Eh PROFINET 4380 0198441113769.14 627 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo LIM_I_maxQSTP CC oonnFF → FF LLtt-- qqcc uurr Corrente per Quick Stop. Questo valore è limitato soltanto dai valori minimo e massimo dell'intervallo di parametri (nessuna limitazione del valore da parte del motore o dello stadio finale) Nel Quick Stop la limitazione di corrente (_Imax_ act) corrisponde al più basso dei seguenti valori: - LIM_I_maxQSTP - _M_I_max - _PS_I_max In caso di un Quick Stop vengono considerate anche ulteriori riduzioni della corrente risultanti dal monitoraggio l2t. Predefinito: _PS_I_max a frequenza PWM 8 kHz e tensione di rete 230/480 V In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms - - - UINT16 R/W per. - CANopen 3011:Dh Modbus 4378 Profibus 4378 CIP 117.1.13 ModbusTCP 4378 EtherCAT 3011:Dh PROFINET 4378 LIM_QStopReact Codice opzione Quick Stop. -2 / Torque ramp (Fault): utilizzare la rampa di coppia e passare allo stato di funzionamento 9 Fault -1/ Deceleration Ramp (Fault): utilizzare la rampa di decelerazione e passare allo stato di funzionamento 9 Fault 6/ Deceleration ramp (Quick Stop): utilizzare la rampa di decelerazione e restare nello stato di funzionamento 7 Quick Stop 7/ Torque ramp (Quick Stop): utilizzare la rampa di coppia e restare nello stato di funzionamento 7 Quick Stop Tipo di decelerazione per Quick Stop Impostazione della rampa di decelerazione con il parametro RAMPquickstop. Impostazione della rampa di coppia con il parametro LIM_I_maxQSTP. Se è già attiva una rampa di decelerazione, il parametro non può essere scritto. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2 6 7 INT16 R/W per. - CANopen 3006:18h Modbus 1584 Profibus 1584 CIP 106.1.24 ModbusTCP 1584 EtherCAT 3006:18h PROFINET 1584 Mains_reactor Induttanza di rete. 0/ No: No 1/ Yes: Sì Valore 0: nessuna induttanza di rete collegata. La potenza nominale dello stadio finale viene ridotta. valore 1: un'induttanza di rete è collegata. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:20h Modbus 1344 Profibus 1344 CIP 105.1.32 ModbusTCP 1344 EtherCAT 3005:20h PROFINET 1344 628 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MBaddress CC oonnFF → CC ooMM-- MMbbAA dd Indirizzo Modbus. Indirizzi validi: 1 ... 247 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 1 1 247 UINT16 R/W per. - CANopen 3016:4h Modbus 5640 Profibus 5640 CIP 122.1.4 ModbusTCP 5640 EtherCAT 3016:4h PROFINET 5640 MBbaud CC oonnFF → CC ooMM-- MMbbbbdd Velocità di trasmissione Modbus. 9600/ 9600Baud / 99 ..66 : 9600 Baud 19200/ 19200Baud / 11 99 ..22 : 19200 Baud 38400/ 38400Baud / 33 88 ..44 : 38400 Baud Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 9600 19200 38400 UINT32 R/W per. - CANopen 3016:3h Modbus 5638 Profibus 5638 CIP 122.1.3 ModbusTCP 5638 EtherCAT 3016:3h PROFINET 5638 MBnode_guard Modbus Node Guarding. Valore 0: Node Guarding inattivo Valore > 0: Tempo di monitoraggio Durante il tempo di monitoraggio deve essere emessa una richiesta di lettura o di scrittura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 10000 UINT16 R/W - - CANopen 3016:6h Modbus 5644 Profibus 5644 CIP 122.1.6 ModbusTCP 5644 EtherCAT 3016:6h PROFINET 5644 Mfb_HallOffset Offset Hall (angolo elettrico). Questo parametro specifica l'offset Hall di un sensore Hall (modulo encoder analogico) come un angolo elettrico. In passi di 0,1 % L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. ° 0,0 0,0 360.0 UINT16 R/W - - CANopen 3060:4h Modbus 24584 Profibus 24584 CIP 196.1.4 ModbusTCP 24584 EtherCAT 3060:4h PROFINET 24584 0198441113769.14 629 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Mfb_lines_lin Numero di periodi di segnale dell'encoder per passo di coppia di poli, numeratore. Calcolo: Mfb_lines_lin = Passo coppia poli / lunghezza di un periodo segnale dell'encoder analogico Se il valore richiesto per l'encoder è un intero, è possibile scrivere questo valore in questo parametro. Non è necessario regolare il parametro Mfb_polepairs_lin. Esempio: Passo coppia poli: 32000 µm Lunghezza di un periodo di segnale dell'encoder analogico: 0,5 µm Risultato: 32000 / 0,5 = 64000 Mfb_lines_lin: 64000 Mfb_polepairs_lin: 1 (valore predefinito) Se il valore richiesto per l'encoder non è un intero, è possibile utilizzare questo parametro come numeratore e il parametro Mfb_polepairs_lin come denominatore per ottenere un valore intero. Esempio: Passo coppia poli: 28,2 mm Lunghezza di un periodo di segnale dell'encoder analogico: 0,5 mm Risultato: 28,2 / 0,5 = 56,4 Mfb_lines_lin: 564 Mfb_polepairs_lin: 10 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 305C:18h Modbus 23600 Profibus 23600 CIP 192.1.24 ModbusTCP 23600 EtherCAT 305C:18h PROFINET 23600 Mfb_polepairs_lin Numero di periodi di segnale dell'encoder per passo di coppia di poli, denominatore. Descrizione, vedere il parametro Mfb_lines_lin. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. Disponibile con la versione firmware ≥V01.34. - 1 1 1000 UINT16 R/W - - CANopen 305C:19h Modbus 23602 Profibus 23602 CIP 192.1.25 ModbusTCP 23602 EtherCAT 305C:19h PROFINET 23602 Mfb_U_max Tensione di alimentazione massima dell'encoder. In passi di 0,01 V. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. V - - - UINT16 R/W - - CANopen 305C:7h Modbus 23566 Profibus 23566 CIP 192.1.7 ModbusTCP 23566 EtherCAT 305C:7h PROFINET 23566 630 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo Mfb_U_min Tensione di alimentazione minima dell'encoder. In passi di 0,01 V. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. V - - - UINT16 R/W - - CANopen 305C:6h Modbus 23564 Profibus 23564 CIP 192.1.6 ModbusTCP 23564 EtherCAT 305C:6h PROFINET 23564 MOD_AbsDirection Direzione del movimento assoluto con Modulo. 0/ Shortest Distance: movimento con la distanza più breve 1/ Positive Direction: movimento solo in direzione positiva 2 / Negative Direction: movimento solo in direzione negativa Se il parametro è impostato su 0, l'azionamento calcola la corsa più breve verso la posizione target e inizia il movimento nella relativa direzione. Se la distanza verso la posizione target è identica in direzione negativa e positiva, viene eseguito un movimento in direzione positiva. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Bh Modbus 1654 Profibus 1654 CIP 106.1.59 ModbusTCP 1654 EtherCAT 3006:3Bh PROFINET 1654 MOD_AbsMultiRng Riquadri multipli per movimento assoluto con Modulo. 0/ Multiple Ranges Off: movimento assoluto in un riquadro modulo 1/ Multiple Ranges On: movimento assoluto in più riquadri modulo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3Ch Modbus 1656 Profibus 1656 CIP 106.1.60 ModbusTCP 1656 EtherCAT 3006:3Ch PROFINET 1656 MOD_Enable CC oonnFF → AA CC GG -- AA ttyyPP Attivazione della funzione Modulo. 0/ Modulo Off / ooFF FF : Modulo disattivo 1/ Modulo On / oonn: Modulo attivo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:38h Modbus 1648 Profibus 1648 CIP 106.1.56 ModbusTCP 1648 EtherCAT 3006:38h PROFINET 1648 0198441113769.14 631 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MOD_Max Posizione massima del riquadro Modulo. Il valore per la posizione massima del riquadro Modulo deve essere più grande del valore per la posizione minima del riquadro Modulo. Il valore non può superare il valore massimo della scalatura di posizione _ScalePOSmax. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_p - 3600 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Ah Modbus 1652 Profibus 1652 CIP 106.1.58 ModbusTCP 1652 EtherCAT 3006:3Ah PROFINET 1652 MOD_Min Posizione minima del riquadro Modulo. Il valore per la posizione minima del riquadro Modulo deve essere più piccolo del valore di posizione massimo del riquadro Modulo. Il valore non può superare il valore massimo della scalatura di posizione _ScalePOSmax. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3006:39h Modbus 1650 Profibus 1650 CIP 106.1.57 ModbusTCP 1650 EtherCAT 3006:39h PROFINET 1650 MON_ChkTime CC oonnFF → ii --oo-- tttthhrr Finestra tempo di monitoraggio. Impostazione di un intervallo di tempo per il monitoraggio di errore di posizionamento, errore di velocità, valore di velocità e valore di corrente. Se il valore monitorato per l'intervallo di tempo impostato rientra nell'intervallo ammesso, la funzione di monitoraggio emette un risultato positivo. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Dh Modbus 1594 Profibus 1594 CIP 106.1.29 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 MON_commutat Monitoraggio della commutazione. 0/ Off: monitoraggio della commutazione disattivo 1/ On: monitoraggio della commutazione attivato negli stati di funzionamento 6, 7 e 8 2 / On (OpState6+7):monitoraggio della commutazione attivato negli stati di funzionamento 6 e 7 L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 1 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:5h Modbus 1290 Profibus 1290 CIP 105.1.5 ModbusTCP 1290 EtherCAT 3005:5h PROFINET 1290 632 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_ ConfModification Configurazione della modifica alla configurazione. Valore 0: la variazione viene riconosciuta per ogni accesso in scrittura. valore 1: la variazione viene riconosciuta per ogni accesso in scrittura che modifichi un valore. valore 2: come il valore 0, se il software di messa in servizio non è collegato. Come il valore 1, se il software di messa in servizio è collegato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 2 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3004:1Dh Modbus 1082 Profibus 1082 CIP 104.1.29 ModbusTCP 1082 EtherCAT 3004:1Dh PROFINET 1082 MON_ DCbusVdcThresh Valore soglia monitoraggio sovratensione bus DC. 0/ Reduction Off: riduzione disattivata 1/ Reduction On: riduzione attivata Con questo parametro si definisce il valore soglia per il monitoraggio sovratensione del bus DC. Questo parametro agisce solo su apparecchi monofase, alimentati con 115 V, e su apparecchi trifase alimentati con 208 V. Valore 0: Monofase: 450 Vcc Trifase: 820 Vcc valore 1: Monofase: 260 Vcc Trifase: 450 Vcc L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:3Dh Modbus 1402 Profibus 1402 CIP 105.1.61 ModbusTCP 1402 EtherCAT 3005:3Dh PROFINET 1402 MON_ENC_Ampl Attivazione del monitoraggio dell'ampiezza SinCos. Valore 0: disattivazione monitoraggio valore 1: attivazione monitoraggio Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 303F:61h Modbus 16322 Profibus 16322 CIP 163.1.97 ModbusTCP 16322 EtherCAT 303F:61h PROFINET 16322 MON_GroundFault Monitoraggio della terra 0/ Off: monitoraggio della terra disattivo 1/ On: monitoraggio della terra attivo Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 1 1 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:10h Modbus 1312 Profibus 1312 CIP 105.1.16 ModbusTCP 1312 EtherCAT 3005:10h PROFINET 1312 0198441113769.14 633 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_HW_Limits Disattivazione temporanea dell'interruttore di finecorsa hardware. 0/ None: nessun interruttore di finecorsa disattivato 1/ Positive Limit Switch: disattivazione interruttore di finecorsa positivo 2 / Negative Limit Switch: disattivazione interruttore di finecorsa negativo 3 / Both Limit Switches: disattivazione di entrambi gli interruttori di finecorsa Questo parametro consente a un controller di disattivare temporaneamente l'interruttore di finecorsa hardware. Questa funzione è utile per far sì che una procedura di homing controllata da un controller utilizzi un interruttore di finecorsa come interruttore di riferimento senza che vi sia una reazione ad errore dell'azionamento. Questo parametro è disponibile soltanto nel modulo EtherCAT. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 3006:11h Modbus 1570 Profibus 1570 CIP 106.1.17 ModbusTCP 1570 EtherCAT 3006:11h PROFINET 1570 MON_I_Threshold CC oonnFF → ii --oo-- ii tthhrr Monitoraggio della soglia corrente. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi al di sotto del valore definito. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Come valore comparativo viene utilizzato il valore del parametro _Iq_act_rms. In passi di 0,01 Arms. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Arms 0,00 0,20 300,00 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:1Ch Modbus 1592 Profibus 1592 CIP 106.1.28 ModbusTCP 1592 EtherCAT 3006:1Ch PROFINET 1592 MON_IO_SelErr1 Errore selezionato funzione di uscita segnale (classi di errore da 1 a 4): primo codice errore. Questo parametro specifica il codice di un errore delle classi di errore 1 ... 4 per attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:6h Modbus 15116 Profibus 15116 CIP 159.1.6 ModbusTCP 15116 EtherCAT 303B:6h PROFINET 15116 MON_IO_SelErr2 Errore selezionato funzione di uscita segnale (classi di errore da 1 a 4): secondo codice errore. Questo parametro specifica il codice di un errore delle classi di errore 1 ... 4 per attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:7h Modbus 15118 Profibus 15118 CIP 159.1.7 ModbusTCP 15118 EtherCAT 303B:7h PROFINET 15118 634 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_IO_SelWar1 Avvertenza selezionata funzione di uscita segnale (classe di errore 0): primo codice errore. Questo parametro definisce il codice di un errore della classe di errore 0, che deve attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:8h Modbus 15120 Profibus 15120 CIP 159.1.8 ModbusTCP 15120 EtherCAT 303B:8h PROFINET 15120 MON_IO_SelWar2 Avvertenza selezionata funzione di uscita segnale (classe di errore 0): secondo codice errore. Questo parametro definisce il codice di un errore della classe di errore 0, che deve attivare la funzione di uscita segnale. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 303B:9h Modbus 15122 Profibus 15122 CIP 159.1.9 ModbusTCP 15122 EtherCAT 303B:9h PROFINET 15122 MON_MainsVolt Identificazione e monitoraggio delle fasi della rete. 0/ Automatic Mains Detection: rilevamento automatico e monitoraggio della tensione di rete 1/ DC-Bus Only (Mains 1~230V / 3~480V): solo alimentazione bus DC, corrispondente alla tensione di rete di 230 V (monofase) o 480 V (trifase) 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115V / 3~208V): solo alimentazione bus DC, corrispondente alla tensione di rete di 115 V (monofase) o 208 V (trifase) 3 / Mains 1~230V / 3~480V: tensione di rete di 230 V (monofase) o 480 V (trifase) 4/ Mains 1~115V / 3~208V: tensione di rete di 115 V (monofase) o 208 V (trifase) 5 / Reserved: Riservato Valore 0: non appena viene rilevata la tensione di rete, il dispositivo verifica automaticamente se questa sia pari a 115 V o 230 V in caso di dispositivi monofase o se sia pari a 208 V o 400/ 480 V in caso di dispositivi trifase. Valori 1… 2: se il dispositivo viene alimentato solo dal bus DC, il parametro deve essere impostato sullo stesso valore di tensione del dispositivo alimentato. La tensione di rete non viene monitorata. Valori 3… 4: se in fase di avvio la tensione di rete non viene rilevata correttamente, la tensione da utilizzare può essere impostata manualmente. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 5 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:Fh Modbus 1310 Profibus 1310 CIP 105.1.15 ModbusTCP 1310 EtherCAT 3005:Fh PROFINET 1310 0198441113769.14 635 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_ MotOvLoadOvTemp Monitoraggio sovratemperatura e sovraccarico del motore. Valore 0: monitoraggio sovratemperatura e sovraccarico motore tramite ritenzione termica e sensibilità alla velocità (secondo IEC 61800-5- 1:2007/AMD1:2016) Valore 1: monitoraggio sovratemperatura e sovraccarico motore tramite coppia di stallo nominale del motore, senza ritenzione termica e sensibilità alla velocità. Potrebbe essere necessario implementare misure aggiuntive esterne. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.32. - 0 0 1 UINT16 R/W per. esperti CANopen 303F:68h Modbus 16336 Profibus 16336 CIP 163.1.104 ModbusTCP 16336 EtherCAT 303F:68h PROFINET 16336 MON_p_dif_load Errore di posizionamento massimo dovuto al carico. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Attraverso il parametro MON_p_dif_load_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 0,0001 1,0000 200,0000 UINT32 R/W per. - CANopen 6065:0h Modbus 1606 Profibus 1606 CIP 106.1.35 ModbusTCP 1606 EtherCAT 6065:0h PROFINET 1606 MON_p_dif_load_usr Errore di posizionamento massimo dovuto al carico. L'errore di posizionamento dovuto al carico è la differenza tra posizione di consegna e posizione effettiva provocata dal carico. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 1 16384 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Eh Modbus 1660 Profibus 1660 CIP 106.1.62 ModbusTCP 1660 EtherCAT 3006:3Eh PROFINET 1660 MON_p_dif_warn Limite suggerito per posizionamento massimo dovuto al carico (classe di errore 0). 100,0% corrisponde all'errore di posizionamento massimo (errore d'inseguimento) impostato nel parametro MON_p_dif_load. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0 75 100 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:29h Modbus 1618 Profibus 1618 CIP 106.1.41 ModbusTCP 1618 EtherCAT 3006:29h PROFINET 1618 636 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_DiffWin Monitoraggio dell'errore di posizionamento. Il sistema verifica se l'azionamento durante l'intervallo di tempo impostato mediante MON_ ChkTime si trovi all'interno dello scostamento ammesso. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Attraverso il parametro MON_p_DiffWin_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 0,0000 0,0010 0,9999 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:19h Modbus 1586 Profibus 1586 CIP 106.1.25 ModbusTCP 1586 EtherCAT 3006:19h PROFINET 1586 MON_p_DiffWin_usr Monitoraggio dell'errore di posizionamento. Il sistema verifica se l'azionamento durante l'intervallo di tempo impostato mediante MON_ ChkTime si trovi all'interno dello scostamento ammesso. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 16 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:3Fh Modbus 1662 Profibus 1662 CIP 106.1.63 ModbusTCP 1662 EtherCAT 3006:3Fh PROFINET 1662 MON_p_win Finestra di inattività, scostamento di regolazione ammesso. Affinché un arresto dell'azionamento venga riconosciuto, nell'arco di tempo della finestra di inattività lo scostamento deve trovarsi all'interno di questo intervallo di valori. L'elaborazione della finestra di inattività deve essere attivata con il parametro MON_p_winTime. Attraverso il parametro MON_p_win_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,0001 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: UINT32 Giro 0,0000 0,0010 3,2767 UINT16* R/W per. - CANopen 6067:0h Modbus 1608 Profibus 1608 CIP 106.1.36 ModbusTCP 1608 EtherCAT 6067:0h PROFINET 1608 MON_p_win_usr Finestra di inattività, scostamento di regolazione ammesso. Affinché un arresto dell'azionamento venga riconosciuto, nell'arco di tempo della finestra di inattività lo scostamento deve trovarsi all'interno di questo intervallo di valori. L'elaborazione della finestra di inattività deve essere attivata con il parametro MON_p_winTime. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 16 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:40h Modbus 1664 Profibus 1664 CIP 106.1.64 ModbusTCP 1664 EtherCAT 3006:40h PROFINET 1664 0198441113769.14 637 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_p_winTime Finestra di inattività, tempo. Valore 0: monitoraggio della finestra di inattività disattivato Valore > 0: tempo in ms durante il quale lo scostamento deve trovarsi nella finestra di inattività Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 32767 UINT16 R/W per. - CANopen 6068:0h Modbus 1610 Profibus 1610 CIP 106.1.37 ModbusTCP 1610 EtherCAT 6068:0h PROFINET 1610 MON_p_winTout Tempo di timeout per il monitoraggio della finestra di inattività. Valore 0: monitoraggio timeout disattivato Valore > 0: Tempo timeout in ms I valori per l'elaborazione della finestra di inattività vengono impostati nei parametri MON_p_win e MON_p_winTime. Il monitoraggio del tempo ha inizio nell'istante in cui viene raggiunta la posizione target (posizione di consegna del regolatore di posizione) o dalla fine elaborazione del generatore di profili. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16000 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:26h Modbus 1612 Profibus 1612 CIP 106.1.38 ModbusTCP 1612 EtherCAT 3006:26h PROFINET 1612 MON_SW_Limits Attivazione degli interruttori di finecorsa software. 0/ None: disattivato 1/ SWLIMP: attivazione finecorsa software in direzione positiva 2 / SWLIMN: attivazione finecorsa software in direzione negativa 3 / SWLIMP+SWLIMN: attivazione finecorsa software in entrambe le direzioni L'attivazione dei finecorsa software è possibile solo con un punto neutro valido. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:3h Modbus 1542 Profibus 1542 CIP 106.1.3 ModbusTCP 1542 EtherCAT 3006:3h PROFINET 1542 MON_SWLimMode Comportamento al raggiungimento di un limite di posizione. 0/ Standstill Behind Position Limit: Quick Stop scatta al limite di posizione e inattività dopo il limite di posizione 1/ Standstill At Position Limit: Quick Stop scatta prima del limite di posizione e inattività al limite di posizione Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:47h Modbus 1678 Profibus 1678 CIP 106.1.71 ModbusTCP 1678 EtherCAT 3006:47h PROFINET 1678 638 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_swLimN Limite di posizionamento negativo per gli interruttori di finecorsa software. Vedere la descrizione 'MON_swLimP'. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_p - -2147483648 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:1h Modbus 1546 Profibus 1546 CIP 106.1.5 ModbusTCP 1546 EtherCAT 607D:1h PROFINET 1546 MON_swLimP Limite di posizionamento positivo per gli interruttori di finecorsa software. Se si imposta un valore utente che non rientra nell'intervallo ammesso, a livello interno viene automaticamente impostato quale limite degli interruttori di finecorsa il valore utente massimo. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_p - 2147483647 - INT32 R/W per. - CANopen 607D:2h Modbus 1544 Profibus 1544 CIP 106.1.4 ModbusTCP 1544 EtherCAT 607D:2h PROFINET 1544 MON_tq_win Finestra di coppia, scostamento ammesso. La finestra di coppia può essere attivata soltanto nel modo operativo Profile Torque. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % 0,0 3,0 3000,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Dh Modbus 1626 Profibus 1626 CIP 106.1.45 ModbusTCP 1626 EtherCAT 3006:2Dh PROFINET 1626 MON_tq_winTime Finestra di coppia, tempo. Valore 0: monitoraggio finestra di coppia disattivato La modifica del valore provoca il riavvio del monitoraggio della coppia. La finestra di coppia può essere attivata soltanto nel modo operativo Profile Torque. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Eh Modbus 1628 Profibus 1628 CIP 106.1.46 ModbusTCP 1628 EtherCAT 3006:2Eh PROFINET 1628 MON_v_DiffWin Monitoraggio dell'errore di velocità. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi all'interno dello scostamento ammesso. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Ah Modbus 1588 Profibus 1588 CIP 106.1.26 ModbusTCP 1588 EtherCAT 3006:1Ah PROFINET 1588 0198441113769.14 639 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_v_Threshold Monitoraggio del valore soglia di velocità. Viene effettuato un controllo per verificare se l'azionamento durante l'intervallo di tempo parametrizzato mediante MON_ChkTime si trovi al di sotto del valore definito. Lo stato può essere visualizzato attraverso un'uscita parametrizzabile. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:1Bh Modbus 1590 Profibus 1590 CIP 106.1.27 ModbusTCP 1590 EtherCAT 3006:1Bh PROFINET 1590 MON_v_win Finestra di velocità, scostamento ammesso. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. * Tipo di dati per CANopen: UINT16 usr_v 1 10 2147483647 UINT32* R/W per. - CANopen 606D:0h Modbus 1576 Profibus 1576 CIP 106.1.20 ModbusTCP 1576 EtherCAT 606D:0h PROFINET 1576 MON_v_winTime Finestra di velocità, tempo. Valore 0: monitoraggio finestra di velocità disattivato La modifica del valore provoca il riavvio del monitoraggio della velocità. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. ms 0 0 16383 UINT16 R/W per. - CANopen 606E:0h Modbus 1578 Profibus 1578 CIP 106.1.21 ModbusTCP 1578 EtherCAT 606E:0h PROFINET 1578 MON_v_zeroclamp Limitazione di velocità per Zero Clamp. Zero Clamp è possibile soltanto se la velocità di consegna è inferiore al valore limite di velocità per Zero Clamp. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 0 10 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:28h Modbus 1616 Profibus 1616 CIP 106.1.40 ModbusTCP 1616 EtherCAT 3006:28h PROFINET 1616 MON_VelDiff Scostamento di velocità massimo dovuto al carico. Valore 0: monitoraggio disattivato. Valore > 0: valore massimo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:4Bh Modbus 1686 Profibus 1686 CIP 106.1.75 ModbusTCP 1686 EtherCAT 3006:4Bh PROFINET 1686 640 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MON_VelDiff_Time Finestra temporale per scostamento di velocità massimo dovuto al carico. Valore 0: monitoraggio disattivato. Valore > 0: finestra temporale per valore massimo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. ms 0 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3006:4Ch Modbus 1688 Profibus 1688 CIP 106.1.76 ModbusTCP 1688 EtherCAT 3006:4Ch PROFINET 1688 MON_ VelDiffOpSt578 Scostamento velocità dipendente dal carico max per stati di funzionamento 5, 7 e 8 Massima deviazione di velocità dipendente dal carico per gli stati di funzionamento 5 Switch On, 7 Quick Stop Active e 8 Fault Reaction Active. Valore 0: monitoraggio disattivato. Valore > 0: valore massimo. Il monitoraggio è attivo se il parametro LIM_ QStopReact è impostato a \"Deceleration Ramp (Fault)\" o a \"Deceleration ramp (Quick Stop)\". L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.30. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:48h Modbus 1680 Profibus 1680 CIP 106.1.72 ModbusTCP 1680 EtherCAT 3006:48h PROFINET 1680 MSM_AddtlSettings Ulteriori impostazioni per modo operativo Motion Sequence. Bit 0 = 0: dopo un movimento relativo dopo Capture (RMAC) viene ripreso il modo operativo Motion Sequence senza un fronte di salita o un fronte di discesa della funzione di ingresso segnale Start Motion Sequence. Bit 0 = 1: dopo un movimento relativo dopo Capture (RMAC) viene ripreso il modo operativo Motion Sequence con un fronte di salita o un fronte di discesa della funzione di ingresso segnale Start Motion Sequence Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 65535 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:21h Modbus 11586 Profibus 11586 CIP 145.1.33 ModbusTCP 11586 EtherCAT 302D:21h PROFINET 11586 MSM_CondSequ Condizione per l'avvio di una sequenza attraverso un ingresso segnale. 0/ Rising Edge: Fronte di salita 1/ Falling Edge: Fronte di discesa 2 / 1-level:Livello 1 3 / 0-level:Livello 0 La condizione di avvio definisce in quale modo deve essere elaborata la richiesta di avvio. Questa impostazione viene impiegata per il primo avvio dopo l'attivazione del modo operativo. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:8h Modbus 11536 Profibus 11536 CIP 145.1.8 ModbusTCP 11536 EtherCAT 302D:8h PROFINET 11536 0198441113769.14 641 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_datasetnum Selezione del numero di record nella tabella set di dati. Prima che una registrazione della tabella record possa essere letta o scritta, deve essere selezionato il corrispondente numero di record. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 127 UINT16 R/W - - CANopen 302D:10h Modbus 11552 Profibus 11552 CIP 145.1.16 ModbusTCP 11552 EtherCAT 302D:10h PROFINET 11552 MSM_DebDigInNum Tempo di antirimbalzo per selezione set di dati Tempo di antirimbalzo, durante il quale il segnale deve rimanere stabile nell'ingresso digitale, perché il record di dati sia considerato valido. Il tempo di antirimbalzo è il valore di questo parametro moltiplicato per 250 µs. Con il valore 0 si disattiva l'antirimbalzo. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. - 0 0 32767 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:20h Modbus 11584 Profibus 11584 CIP 145.1.32 ModbusTCP 11584 EtherCAT 302D:20h PROFINET 11584 MSM_ds_logopera Operatore logico. 0/ None: None 1/ Logical AND: Operazione logica AND 2 / Logical OR: Operazione logica OR Le condizioni di passaggio 1 e 2 possono essere combinate con operatori logici. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ah Modbus 11572 Profibus 11572 CIP 145.1.26 ModbusTCP 11572 EtherCAT 302D:1Ah PROFINET 11572 MSM_ds_setA Impostazione A. Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_type: - Move Absolute: Accelerazione - Move Relative: Accelerazione - Reference Movement: metodo Homing (tranne metodo 35) - Position Setting: Posizione di definizione della misura - Repeat: contatore loop (1 … 65535) - Move Additive: Accelerazione - Move Velocity: Accelerazione - Gear: metodo di sincronizzazione - Write Parameter: Indirizzo Modbus del parametro Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:12h Modbus 11556 Profibus 11556 CIP 145.1.18 ModbusTCP 11556 EtherCAT 302D:12h PROFINET 11556 642 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_ds_setB Impostazione B. Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_type: - Move Absolute: Velocità - Move Relative: Velocità - Reference Movement: posizione al punto di riferimento dopo movimento di riferimento riuscito - Position Setting: - - Repeat: numero del set di dati da eseguire - Move Additive: Velocità - Move Velocity: Velocità - Gear: Numeratore - Write Parameter: Valore del parametro Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:13h Modbus 11558 Profibus 11558 CIP 145.1.19 ModbusTCP 11558 EtherCAT 302D:13h PROFINET 11558 MSM_ds_setC Impostazione C. Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_type: - Move Absolute: posizione assoluta - Move Relative: posizione relativa - Reference Movement: - - Position Setting: - - Repeat: - - Move Additive: posizione relativa - Move Velocity: selezione della direzione Valore 0: Positiva valore 1: Negativa valore 2: direzione attiva - Gear: Denominatore - Write Parameter: - Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:14h Modbus 11560 Profibus 11560 CIP 145.1.20 ModbusTCP 11560 EtherCAT 302D:14h PROFINET 11560 0198441113769.14 643 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_ds_setD Impostazione D. Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_type: - Move Absolute: Decelerazione - Move Relative: Decelerazione - Reference Movement: - - Position Setting: - - Repeat: - - Move Additive: Decelerazione - Move Velocity: Decelerazione - Gear: - - Write Parameter: - Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 302D:15h Modbus 11562 Profibus 11562 CIP 145.1.21 ModbusTCP 11562 EtherCAT 302D:15h PROFINET 11562 MSM_ds_sub_ds Set di dati successivo. Numero del successivo record di dati che deve essere avviato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 127 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:17h Modbus 11566 Profibus 11566 CIP 145.1.23 ModbusTCP 11566 EtherCAT 302D:17h PROFINET 11566 MSM_ds_trancon1 Condizione di transizione 1. 0/ Continue Without Condition: continuazione senza condizione 1/ Wait Time: tempo di attesa 2 / Start Request Edge: Fronte richiesta di avvio 3 / Start Request Level: Livello richiesta di avvio Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:18h Modbus 11568 Profibus 11568 CIP 145.1.24 ModbusTCP 11568 EtherCAT 302D:18h PROFINET 11568 MSM_ds_trancon2 Condizione di transizione 2. 0/ Continue Without Condition: continuazione senza condizione 2 / Start Request Edge: Fronte richiesta di avvio 3 / Start Request Level: Livello richiesta di avvio Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:1Ch Modbus 11576 Profibus 11576 CIP 145.1.28 ModbusTCP 11576 EtherCAT 302D:1Ch PROFINET 11576 644 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_ds_transiti Tipo di transizione: 0/ No Transition: nessuna transizione 1/ Abort And Go Next: interruzione e successivo 2 / Buffer And Start Next: buffer e avvio successivo 3 / Blending Previous: blending precedente 4/ Blending Next: blending successivo Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 4 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:16h Modbus 11564 Profibus 11564 CIP 145.1.22 ModbusTCP 11564 EtherCAT 302D:16h PROFINET 11564 MSM_ds_tranval1 Valore per condizione di transizione 1 Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_trancon1: - Continue Without Condition: nessun valore di condizione di transizione - Waiting Time: tempo di attesa in ms Valori: 0 … 30000 - Start Request Edge: Fronte richiesta di avvio Valore 0: Fronte di salita valore 1: Fronte di discesa valore 4: Fronte di salita o fronte di discesa - Start Request Level: Livello richiesta di avvio valore 2: Livello 1 valore 3: Livello 0 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 30000 INT32 R/W per. - CANopen 302D:19h Modbus 11570 Profibus 11570 CIP 145.1.25 ModbusTCP 11570 EtherCAT 302D:19h PROFINET 11570 MSM_ds_tranval2 Valore per condizione di transizione 2 Il valore dipende dal tipo di set di dati selezionato nel parametro MSM_ds_trancon2: - Continue Without Condition: nessun valore di condizione di transizione - Start Request Edge: Fronte richiesta di avvio Valore 0: Fronte di salita valore 1: Fronte di discesa valore 4: Fronte di salita o fronte di discesa - Start Request Level: Livello richiesta di avvio valore 2: Livello 1 valore 3: Livello 0 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 4 INT32 R/W per. - CANopen 302D:1Dh Modbus 11578 Profibus 11578 CIP 145.1.29 ModbusTCP 11578 EtherCAT 302D:1Dh PROFINET 11578 0198441113769.14 645 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSM_ds_type Tipo di set di dati. 0/ None: None 1/ Move Absolute: Posizionamento assoluto 2 / Move Additive: Movimento additivo 3 / Reference Movement: Movimento verso riferimento 4/ Position Setting: Definizione della misura 5 / Repeat: Ripeti 6/ Move Relative: Movimento relativo 7/ Move Velocity: Movimento a velocità definita 8/ Gear: Movimento con rapporto di trasmissione definito 9/ Write Parameter: Scrittura di un parametro I valori per il tipo di record selezionato vengono impostati con i parametri da MSM_ds_set1 a MSM_ds_set4. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 9 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:11h Modbus 11554 Profibus 11554 CIP 145.1.17 ModbusTCP 11554 EtherCAT 302D:11h PROFINET 11554 MSM_start_ds Selezione di un set di dati che deve essere avviato per il modo operativo Motion Sequence. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 127 UINT16 R/W - - CANopen 301B:Ah Modbus 6932 Profibus 6932 CIP 127.1.10 ModbusTCP 6932 EtherCAT 301B:Ah PROFINET 6932 MSMendNumSe- quence Selezione del numero di set di dati dopo la conclusione di una sequenza. 0/ DataSetSelect: set di dati acquisito con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\" 1/ Automatic: set di dati impostato automaticamente Valore 0: dopo la conclusione di una sequenza, il set di dati selezionato deve essere impostato con la funzione di ingresso segnale \"Data Set Select\". valore 1: dopo la conclusione di una sequenza il set di dati selezionato viene impostato automaticamente. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:9h Modbus 11538 Profibus 11538 CIP 145.1.9 ModbusTCP 11538 EtherCAT 302D:9h PROFINET 11538 646 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo MSMstartSignal Reazione a fronte di discesa sull'ingresso segnale per 'Start Signal Data Set'. 0/ No Reaction: nessuna risposta 1/ Cancel Movement: annullamento movimento attivo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.09. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 302D:Ch Modbus 11544 Profibus 11544 CIP 145.1.12 ModbusTCP 11544 EtherCAT 302D:Ch PROFINET 11544 MT_dismax Massima distanza ammessa. Se con grandezza pilota attiva viene superata la massima distanza ammessa, viene rilevato un errore di classe 1. Il valore 0 disattiva il monitoraggio. Attraverso il parametro MT_dismax_usr è possibile specificare il valore in unità utente. In passi di 0,1 giri Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Giro 0,0 1,0 999,9 UINT16 R/W - - CANopen 302E:3h Modbus 11782 Profibus 11782 CIP 146.1.3 ModbusTCP 11782 EtherCAT 302E:3h PROFINET 11782 MT_dismax_usr Massima distanza ammessa. Se con grandezza pilota attiva viene superata la massima distanza ammessa, viene rilevato un errore di classe 1. Il valore 0 disattiva il monitoraggio. Il valore minimo, l'impostazione di fabbrica e il valore massimo dipendono dal fattore di scalatura. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. usr_p 0 16384 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 302E:Ah Modbus 11796 Profibus 11796 CIP 146.1.10 ModbusTCP 11796 EtherCAT 302E:Ah PROFINET 11796 OFS_PosActivate Movimento di offset con posizione di offset relativa. Questo parametro avvia un movimento di offset con una delle posizioni di offset relative dei parametri OFSp_RelPos1 e OFSp_RelPos2. Valore 0: nessun movimento di offset valore 1: avvio di un movimento di offset con posizione di offset relativa 1 (OFSp_RelPos1) valore 2: avvio di un movimento di offset con posizione di offset relativa 2 (OFSp_RelPos2) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 3027:Bh Modbus 10006 Profibus 10006 CIP 139.1.11 ModbusTCP 10006 EtherCAT 3027:Bh PROFINET 10006 OFS_Ramp Accelerazione e decelerazione per il movimento di offset. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3027:6h Modbus 9996 Profibus 9996 CIP 139.1.6 ModbusTCP 9996 EtherCAT 3027:6h PROFINET 9996 0198441113769.14 647 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo OFSp_abs Avvio di un movimento di offset assoluto. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 3027:1h Modbus 9986 Profibus 9986 CIP 139.1.1 ModbusTCP 9986 EtherCAT 3027:1h PROFINET 9986 OFSp_rel Avvio di un movimento di offset relativo. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 3027:3h Modbus 9990 Profibus 9990 CIP 139.1.3 ModbusTCP 9990 EtherCAT 3027:3h PROFINET 9990 OFSp_RelPos1 Posizione di offset relativa 1 per movimento di offset. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3027:8h Modbus 10000 Profibus 10000 CIP 139.1.8 ModbusTCP 10000 EtherCAT 3027:8h PROFINET 10000 OFSp_RelPos2 Posizione di offset relativa 2 per movimento di offset. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3027:Ah Modbus 10004 Profibus 10004 CIP 139.1.10 ModbusTCP 10004 EtherCAT 3027:Ah PROFINET 10004 OFSp_SetPos Impostazione della posizione di offset. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Inc -2147483648 0 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 3027:5h Modbus 9994 Profibus 9994 CIP 139.1.5 ModbusTCP 9994 EtherCAT 3027:5h PROFINET 9994 648 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo OFSv_target Velocità target per il movimento di offset. Quando il fattore della scalatura di velocità definito dall'utente è 1, il valore massimo è 5000. Ciò vale per i fattori di scalatura definiti dall'utente. Esempio: se il fattore definito dall'utente per la scalatura di velocità è pari a 2 (ScaleVELnum = 2, ScaleVELdenom = 1), il valore massimo consentito è 2500. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v 1 60 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3027:4h Modbus 9992 Profibus 9992 CIP 139.1.4 ModbusTCP 9992 EtherCAT 3027:4h PROFINET 9992 p_MaxDifToENC2 Massimo errore di posizionamento dell'encoder ammesso. Il massimo errore di posizionamento tra le posizioni dell'encoder viene monitorato in modo ciclico. Se viene superato il valore limite, viene rilevato un errore. L'errore di posizionamento può essere letto mediante il parametro '_p_DifEnc1ToEnc2'. Il valore di default corrisponde a 1/2 rotazione del motore. Il valore massimo corrisponde a 100 giri del motore. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Inc 1 65536 13107200 INT32 R/W per. - CANopen 3050:7h Modbus 20494 Profibus 20494 CIP 180.1.7 ModbusTCP 20494 EtherCAT 3050:7h PROFINET 20494 p_PTI_act_set Valore di posizione sull'interfaccia PTI. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. Inc -2147483648 - 2147483647 INT32 R/W - - CANopen 3008:29h Modbus 2130 Profibus 2130 CIP 108.1.41 ModbusTCP 2130 EtherCAT 3008:29h PROFINET 2130 PAR_CTRLreset CC oonnFF → FF CC SS-- rrEE SSCC Ripristina parametri loop di controllo. 0/ No / nnoo: No 1/ Yes / yyEE SS: Sì Ripristino dei parametri del loop di controllo. I parametri del loop di controllo vengono ricalcolati in base ai dati del motore collegato. Le limitazioni di corrente e di velocità non vengono resettate. Di conseguenza è necessario resettare i parametri utente. Le nuove impostazioni non vengono salvate nella memoria non volatile. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3004:7h Modbus 1038 Profibus 1038 CIP 104.1.7 ModbusTCP 1038 EtherCAT 3004:7h PROFINET 1038 0198441113769.14 649 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PAR_ScalingStart Ricalcolo di parametri con unità utente. I parametri con unità utente possono essere ricalcolati con un fattore di scalatura modificato Valore 0: Inattivo valore 1: inizializzazione del ricalcolo valore 2: avvio del ricalcolo L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.03. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 3004:14h Modbus 1064 Profibus 1064 CIP 104.1.20 ModbusTCP 1064 EtherCAT 3004:14h PROFINET 1064 PAReeprSave Salvare i valori dei parametri nella memoria non volatile. valore 1: salvataggio dei parametri persistenti I parametri correntemente impostati vengono salvati nella memoria non volatile. L'operazione di salvataggio si considera conclusa quando alla lettura del parametro viene fornito il valore 0. I parametri per il modulo di sicurezza eSM vengono modificati dal software di messa in servizio. I valori dei parametri vengono salvati nel modulo eSM in modo persistente dopo la trasmissione. Nel modulo di sicurezza eSM non viene effettuato un salvataggio esplicito nella memoria permanente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 3004:1h Modbus 1026 Profibus 1026 CIP 104.1.1 ModbusTCP 1026 EtherCAT 3004:1h PROFINET 1026 PARuserReset CC oonnFF → FF CC SS-- rrEE SSuu Reset dei parametri utente. 0/ No / nnoo: No 65535/ Yes / yyEE SS: Sì Bit 0: ripristino ai valori predefiniti dei parametri utente e del loop di controllo persistenti. Bit 1: ripristino ai valori predefiniti dei parametri per Motion Sequence Bit 2 … 15: Riservato I parametri vengono reimpostati; fanno eccezione i seguenti parametri: - parametri di comunicazione - inversione del senso di movimento - Tipo di segnale di comando per l'interfaccia PTI - impostazioni della simulazione encoder - funzioni degli i/O digitali - modulo di sicurezza eSM Le nuove impostazioni non vengono salvate nella memoria non volatile. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 - 65535 UINT16 R/W - - CANopen 3004:8h Modbus 1040 Profibus 1040 CIP 104.1.8 ModbusTCP 1040 EtherCAT 3004:8h PROFINET 1040 650 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PBaddress CC oonnFF → CC ooMM-- PPbbAA dd Indirizzo Profibus. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 1 126 126 UINT16 R/W per. - CANopen 3043:2h Modbus 17156 Profibus 17156 CIP 167.1.2 ModbusTCP 17156 EtherCAT 3043:2h PROFINET 17156 PDOmask Disattivare PDO ricezione. Valore 0: Attivare PDO ricezione valore 1: Disattivare PDO ricezione Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3040:42h Modbus 16516 Profibus 16516 CIP 164.1.66 ModbusTCP 16516 EtherCAT 3040:42h PROFINET 16516 PntIPAddress1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 11 Indirizzo IP, byte 1. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:7h Modbus 18446 Profibus 18446 CIP 172.1.7 ModbusTCP 18446 EtherCAT 3048:7h PROFINET 18446 PntIPAddress2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 22 Indirizzo IP, byte 2. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:8h Modbus 18448 Profibus 18448 CIP 172.1.8 ModbusTCP 18448 EtherCAT 3048:8h PROFINET 18448 PntIPAddress3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 33 Indirizzo IP, byte 3. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:9h Modbus 18450 Profibus 18450 CIP 172.1.9 ModbusTCP 18450 EtherCAT 3048:9h PROFINET 18450 0198441113769.14 651 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PntIPAddress4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPcc 44 Indirizzo IP, byte 4. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Ah Modbus 18452 Profibus 18452 CIP 172.1.10 ModbusTCP 18452 EtherCAT 3048:Ah PROFINET 18452 PntIPgate1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 11 Indirizzo IP del gateway, byte 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Fh Modbus 18462 Profibus 18462 CIP 172.1.15 ModbusTCP 18462 EtherCAT 3048:Fh PROFINET 18462 PntIPgate2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 22 Indirizzo IP del gateway, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:10h Modbus 18464 Profibus 18464 CIP 172.1.16 ModbusTCP 18464 EtherCAT 3048:10h PROFINET 18464 PntIPgate3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 33 Indirizzo IP del gateway, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:11h Modbus 18466 Profibus 18466 CIP 172.1.17 ModbusTCP 18466 EtherCAT 3048:11h PROFINET 18466 PntIPgate4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPGG 44 Indirizzo IP del gateway, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:12h Modbus 18468 Profibus 18468 CIP 172.1.18 ModbusTCP 18468 EtherCAT 3048:12h PROFINET 18468 652 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PntIPmask1 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM11 Indirizzo IP della subnet mask, byte 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Bh Modbus 18454 Profibus 18454 CIP 172.1.11 ModbusTCP 18454 EtherCAT 3048:Bh PROFINET 18454 PntIPmask2 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM22 Indirizzo IP della subnet mask, byte 2 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Ch Modbus 18456 Profibus 18456 CIP 172.1.12 ModbusTCP 18456 EtherCAT 3048:Ch PROFINET 18456 PntIPmask3 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM33 Indirizzo IP della subnet mask, byte 3 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 255 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Dh Modbus 18458 Profibus 18458 CIP 172.1.13 ModbusTCP 18458 EtherCAT 3048:Dh PROFINET 18458 PntIPmask4 CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMM44 Indirizzo IP della subnet mask, byte 4 Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 255 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:Eh Modbus 18460 Profibus 18460 CIP 172.1.14 ModbusTCP 18460 EtherCAT 3048:Eh PROFINET 18460 PntIpMode CC oonnFF → CC ooMM-- ii PPMMdd Metodo di ottenimento dell'indirizzo IP. 0/ Manual / MMAA nnuu: Manuale 3 / DCP / ddcc PP: DCP - 0 3 3 UINT16 R/W per. - CANopen 3048:2h Modbus 18436 Profibus 18436 CIP 172.1.2 ModbusTCP 18436 EtherCAT 3048:2h PROFINET 18436 0198441113769.14 653 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 1 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:4h Modbus 2824 Profibus 2824 CIP 111.1.4 ModbusTCP 2824 EtherCAT 300B:4h PROFINET 2824 PosReg1Source Selezione della sorgente per il canale 1 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 1 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 1 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:6h Modbus 2828 Profibus 2828 CIP 111.1.6 ModbusTCP 2828 EtherCAT 300B:6h PROFINET 2828 PosReg1Start Avvio/arresto del canale 1 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 1 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 1 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:2h Modbus 2820 Profibus 2820 CIP 111.1.2 ModbusTCP 2820 EtherCAT 300B:2h PROFINET 2820 PosReg1ValueA Valore comparativo A per il canale 1 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:8h Modbus 2832 Profibus 2832 CIP 111.1.8 ModbusTCP 2832 EtherCAT 300B:8h PROFINET 2832 654 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg1ValueB Valore comparativo B per il canale 1 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:9h Modbus 2834 Profibus 2834 CIP 111.1.9 ModbusTCP 2834 EtherCAT 300B:9h PROFINET 2834 PosReg2Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 2 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:5h Modbus 2826 Profibus 2826 CIP 111.1.5 ModbusTCP 2826 EtherCAT 300B:5h PROFINET 2826 PosReg2Source Selezione della sorgente per il canale 2 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 2 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 2 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:7h Modbus 2830 Profibus 2830 CIP 111.1.7 ModbusTCP 2830 EtherCAT 300B:7h PROFINET 2830 PosReg2Start Avvio/arresto del canale 2 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 2 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 2 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:3h Modbus 2822 Profibus 2822 CIP 111.1.3 ModbusTCP 2822 EtherCAT 300B:3h PROFINET 2822 0198441113769.14 655 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg2ValueA Valore comparativo A per il canale 2 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Ah Modbus 2836 Profibus 2836 CIP 111.1.10 ModbusTCP 2836 EtherCAT 300B:Ah PROFINET 2836 PosReg2ValueB Valore comparativo B per il canale 2 del registro di posizione. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:Bh Modbus 2838 Profibus 2838 CIP 111.1.11 ModbusTCP 2838 EtherCAT 300B:Bh PROFINET 2838 PosReg3Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 3 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Eh Modbus 2844 Profibus 2844 CIP 111.1.14 ModbusTCP 2844 EtherCAT 300B:Eh PROFINET 2844 PosReg3Source Selezione della sorgente per il canale 3 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 3 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 3 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:10h Modbus 2848 Profibus 2848 CIP 111.1.16 ModbusTCP 2848 EtherCAT 300B:10h PROFINET 2848 656 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg3Start Avvio/arresto del canale 3 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 3 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 3 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:Ch Modbus 2840 Profibus 2840 CIP 111.1.12 ModbusTCP 2840 EtherCAT 300B:Ch PROFINET 2840 PosReg3ValueA Valore comparativo A per il canale 3 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:12h Modbus 2852 Profibus 2852 CIP 111.1.18 ModbusTCP 2852 EtherCAT 300B:12h PROFINET 2852 PosReg3ValueB Valore comparativo B per il canale 3 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:13h Modbus 2854 Profibus 2854 CIP 111.1.19 ModbusTCP 2854 EtherCAT 300B:13h PROFINET 2854 PosReg4Mode Selezione dei criteri di comparazione per il canale 4 del registro di posizione. 0/ Pact greater equal A: La posizione effettiva è maggiore o uguale al valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione 1/ Pact less equal A: La posizione effettiva è minore o uguale al valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione 2 / Pact in [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (base) 3 / Pact out [A-B] (basic): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (base) 4/ Pact in [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B inclusi i limiti (esteso) 5 / Pact out [A-B] (extended): La posizione effettiva è nel campo A-B esclusi i limiti (esteso) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 5 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:Fh Modbus 2846 Profibus 2846 CIP 111.1.15 ModbusTCP 2846 EtherCAT 300B:Fh PROFINET 2846 0198441113769.14 657 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosReg4Source Selezione della sorgente per il canale 4 del registro di posizione. 0/ Pact Encoder 1:la sorgente per il canale 4 del registro di posizione è Pact dell'encoder 1 1/ Pact Encoder 2: la sorgente per il canale 4 del registro di posizione è Pact dell'encoder 2 (modulo) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:11h Modbus 2850 Profibus 2850 CIP 111.1.17 ModbusTCP 2850 EtherCAT 300B:11h PROFINET 2850 PosReg4Start Avvio/arresto del canale 4 del registro di posizione. 0/ Off (keep last state): il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato mantiene l'ultimo stato 1/ On: il canale 4 del registro di posizione è attivo 2 / Off (set state 0):il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 0 3 / Off (set state 1):il canale 4 del registro di posizione è disattivo e il bit di stato è impostato a 1 Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 3 UINT16 R/W - - CANopen 300B:Dh Modbus 2842 Profibus 2842 CIP 111.1.13 ModbusTCP 2842 EtherCAT 300B:Dh PROFINET 2842 PosReg4ValueA Valore comparativo A per il canale 4 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:14h Modbus 2856 Profibus 2856 CIP 111.1.20 ModbusTCP 2856 EtherCAT 300B:14h PROFINET 2856 PosReg4ValueB Valore comparativo B per il canale 4 del registro di posizione. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 300B:15h Modbus 2858 Profibus 2858 CIP 111.1.21 ModbusTCP 2858 EtherCAT 300B:15h PROFINET 2858 658 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PosRegGroupStart Avvio/arresto dei canali del registro di posizione. 0/ No Channel: nessun canale attivato 1/ Channel 1:canale 1 attivato 2 / Channel 2: canale 2 attivato 3 / Channel 1& 2: canali 1 e 2 attivati 4/ Channel 3: canale 3 attivato 5 / Channel 1& 3: canali 1 e 3 attivati 6/ Channel 2 & 3: canali 2 e 3 attivati 7/ Channel 1& 2 & 3: canali 1, 2 e 3 attivati 8/ Channel 4:canale 4 attivato 9/ Channel 1& 4:canali 1 e 4 attivati 10/ Channel 2 & 4:canali 2 e 4 attivati 11/ Channel 1& 2 & 4:canali 1, 2 e 4 attivati 12/ Channel 3 & 4:canali 3 e 4 attivati 13/ Channel 1& 3 & 4:canali 1, 3 e 4 attivati 14/ Channel 2 & 3 & 4:canali 2, 3 e 4 attivati 15/ Channel 1& 2 & 3 & 4:canali 1, 2, 3 e 4 attivati Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.14. - 0 0 15 UINT16 R/W per. - CANopen 300B:16h Modbus 2860 Profibus 2860 CIP 111.1.22 ModbusTCP 2860 EtherCAT 300B:16h PROFINET 2860 PP_ModeRangeLim Movimento assoluto oltre le soglie di movimento. 0/ NoAbsMoveAllowed: il movimento assoluto non può oltrepassare il campo di spostamento 1/ AbsMoveAllowed: il movimento assoluto può oltrepassare il campo di spostamento L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:7h Modbus 8974 Profibus 8974 CIP 135.1.7 ModbusTCP 8974 EtherCAT 3023:7h PROFINET 8974 PP_OpmChgType Passaggio al modo operativo Profile Position con movimento in corso. 0/ WithStandStill: cambio con inattività 1/ OnTheFly: cambio senza inattività Se Modulo è attivo, viene effettuata una transizione al modo operativo Profile Position con l'impostazione WithStandStill, indipendentemente dall'impostazione di questo parametro. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.04. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:9h Modbus 8978 Profibus 8978 CIP 135.1.9 ModbusTCP 8978 EtherCAT 3023:9h PROFINET 8978 0198441113769.14 659 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PPoption Opzioni per il modo operativo Profile Position. Determina la posizione di riferimento di un posizionamento relativo: 0: posizione relativa riferita all'ultima posizione target del generatore di profili 1: Non supportato 2: posizione relativa riferita alla posizione effettiva del motore Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 60F2:0h Modbus 6960 Profibus 6960 CIP 127.1.24 ModbusTCP 6960 EtherCAT 60F2:0h PROFINET 6960 PPp_target Posizione target per il modo operativo Profile Position. I valori massimi/minimi dipendono da: - fattore di scalatura - finecorsa software (se attivato) Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_p - - - INT32 R/W - - CANopen 607A:0h Modbus 6940 Profibus 6940 CIP 127.1.14 ModbusTCP 6940 EtherCAT 607A:0h PROFINET 6940 PPv_target Velocità target per il modo operativo Profile Position. La velocità target è limitata alle impostazioni di CTRL_v_max e RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 60 4294967295 UINT32 R/W - - CANopen 6081:0h Modbus 6942 Profibus 6942 CIP 127.1.15 ModbusTCP 6942 EtherCAT 6081:0h PROFINET 6942 PTI_pulse_filter Filtro temporale per segnali in ingresso dell'interfaccia PTI. Un segnale verso l'interfaccia PTI viene valutato soltanto se dura più a lungo del filtro temporale impostato. Se ad esempio si presenta un impulso di disturbo più breve del filtro temporale, tale impulso non viene valutato. La distanza tra 2 segnali inoltre deve essere maggiore del filtro temporale impostato. Disponibile con la versione hardware ≥RS03. In passi di 0,01 µs. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. µs 0,00 0,25 13,00 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:2Fh Modbus 1374 Profibus 1374 CIP 105.1.47 ModbusTCP 1374 EtherCAT 3005:2Fh PROFINET 1374 660 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PTI_signal_type CC oonnFF → ii --oo-- ii ooPPii Tipo di segnale del valore di riferimento per interfaccia PTI. 0/ A/B Signals / AA bb: Segnali ENC_A e ENC_B (valutazione quadrupla) 1/ P/D Signals / PPdd: Segnali PULSE e DIR 2 / CW/CCW Signals / cc WWcc cc : Segnali in senso orario e antiorario L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:2h Modbus 1284 Profibus 1284 CIP 105.1.2 ModbusTCP 1284 EtherCAT 3005:2h PROFINET 1284 PTO_mode CC oonnFF → AA CC GG -- PPttooMM Modo d'uso dell'interfaccia PTO. 0/ Off / ooFF FF : Interfaccia PTO disattivata 1/ Esim pAct Enc 1/ PPEE nn11 : Simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 1 2 / Esim pRef / PPrrEE FF : Simulazione encoder in base al posizione di riferimento (_p_ref) 3 / PTI Signal / PPttii : Segnale direttamente da interfaccia PTI 4/ Esim pAct Enc 2 / PPEE nn22 : Simulazione encoder in base alla posizione effettiva dell'encoder 2(modulo) 5 / Esim iqRef / ii rrEE FF : Simulazione encoder in base alla corrente nominale 6/ Esim pActRaw Enc2 / EE nncc 22 : Simulazione encoder in base al valore di posizione grezzo dell'encoder 2 (modulo) L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 6 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:1Fh Modbus 1342 Profibus 1342 CIP 105.1.31 ModbusTCP 1342 EtherCAT 3005:1Fh PROFINET 1342 PTtq_reference Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Torque. 0/ None: None 1/ Parameter 'PTtq_target': Valore di riferimento tramite parametro PTtq_target 2 / Analog Input: Valore di riferimento tramite ingresso analogico 3 / PTI Interface: Valore di riferimento tramite interfaccia PTI Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 1 3 UINT16 R/W - - CANopen 301B:38h Modbus 7024 Profibus 7024 CIP 127.1.56 ModbusTCP 7024 EtherCAT 301B:38h PROFINET 7024 0198441113769.14 661 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo PTtq_target Coppia di destinazione. 100,0% corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. % -3000,0 0,0 3000,0 INT16 R/W - - CANopen 6071:0h Modbus 6944 Profibus 6944 CIP 127.1.16 ModbusTCP 6944 EtherCAT 6071:0h PROFINET 6944 PVv_reference Sorgente del valore di consegna per il modo operativo Profile Velocity. 0/ None: None 1/ Parameter 'PVv_target': Valore di riferimento tramite parametro PVv_target 2 / Analog Input: Valore di riferimento tramite ingresso analogico Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 1 2 UINT16 R/W - - CANopen 301B:39h Modbus 7026 Profibus 7026 CIP 127.1.57 ModbusTCP 7026 EtherCAT 301B:39h PROFINET 7026 PVv_target Velocità di destinazione. La velocità target è limitata alle impostazioni di CTRL_v_max e RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. usr_v - 0 - INT32 R/W - - CANopen 60FF:0h Modbus 6938 Profibus 6938 CIP 127.1.13 ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 PWM_fChop Frequenza PWM dello stadio finale. 4/ 4kHz: 4 kHz 8/ 8kHz: 8 kHz 16/ 16kHz: 16 kHz Impostazione di fabbrica: Corrente di uscita di picco ≤ 72 Arms: 8 kHz Corrente di uscita di picco > 72 Arms: 4 kHz Questa impostazione è modificabile solo negli apparecchi con una corrente di picco di uscita > 72 Arms. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 4 - 16 UINT16 R/W per. esperti CANopen 3005:Eh Modbus 1308 Profibus 1308 CIP 105.1.14 ModbusTCP 1308 EtherCAT 3005:Eh PROFINET 1308 662 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_tq_enable Attivazione del profilo di movimento per la coppia. 0/ Profile Off: Profilo disattivo 1/ Profile On: Profilo attivo: Il profilo di movimento può essere attivato o disattivato nel modo operativo Profile Torque. Negli altri modi operativi il profilo di movimento per la coppia è disattivato. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Ch Modbus 1624 Profibus 1624 CIP 106.1.44 ModbusTCP 1624 EtherCAT 3006:2Ch PROFINET 1624 RAMP_tq_slope Incremento del profilo di movimento per la coppia. L'impostazione della coppia 100,00 % corrisponde alla coppia continuativa di stallo _M_M_0. Esempio: Una rampa pari a 10000,00 %/s determina una variazione della coppia pari al 100,0% a partire da _M_M_0 entro 0,01 s. In passi di 0,1% Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. %/s 0,1 10000,0 3000000,0 UINT32 R/W per. - CANopen 6087:0h Modbus 1620 Profibus 1620 CIP 106.1.42 ModbusTCP 1620 EtherCAT 6087:0h PROFINET 1620 RAMP_v_acc Accelerazione del profilo di movimento per la velocità. La scrittura del valore 0 non ha alcun effetto sul parametro. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6083:0h Modbus 1556 Profibus 1556 CIP 106.1.10 ModbusTCP 1556 EtherCAT 6083:0h PROFINET 1556 RAMP_v_dec Decelerazione del profilo di movimento per la velocità. Il valore minimo dipende dal modo operativo: Modi operativi con valore minimo 1: Electronic Gear (sincronizzazione di velocità) Profile Velocity Motion Sequence (Move Velocity) Modi operativi con valore minimo 120: Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative e Reference Movement) La scrittura del valore 0 non ha alcun effetto sul parametro. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 600 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 6084:0h Modbus 1558 Profibus 1558 CIP 106.1.11 ModbusTCP 1558 EtherCAT 6084:0h PROFINET 1558 0198441113769.14 663 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMP_v_enable Attivazione del profilo di movimento per la velocità. 0/ Profile Off: Profilo disattivo 1/ Profile On: Profilo attivo: L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 1 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:2Bh Modbus 1622 Profibus 1622 CIP 106.1.43 ModbusTCP 1622 EtherCAT 3006:2Bh PROFINET 1622 RAMP_v_jerk CC oonnFF → ddrrCC -- JJ EE rr Limitazione strappi del profilo di movimento per la velocità. 0/ Off / ooFF FF : Spento 1/ 1/ 11 : 1 ms 2 / 2 / 22 : 2 ms 4/ 4/ 44 : 4 ms 8/ 8/ 88 : 8 ms 16/ 16/ 11 66 : 16 ms 32 / 32 / 33 22 : 32 ms 64/ 64/ 66 44 : 64 ms 128/ 128/ 11 22 88 : 128 ms L'impostazione è possibile solo quando il modo operativo non è attivo (x_end=1). Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. ms 0 0 128 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:Dh Modbus 1562 Profibus 1562 CIP 106.1.13 ModbusTCP 1562 EtherCAT 3006:Dh PROFINET 1562 RAMP_v_max CC oonnFF → AA CC GG -- nnrrMMPP Velocità massima del profilo di movimento per la velocità. Se in uno di questi modi operativi si imposta una velocità di consegna maggiore, viene applicata automaticamente una limitazione corrispondente al valore di RAMP_v_max. Ciò consente di eseguire più facilmente una messa in servizio a velocità limitata. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_v 1 13200 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 607F:0h Modbus 1554 Profibus 1554 CIP 106.1.9 ModbusTCP 1554 EtherCAT 607F:0h PROFINET 1554 RAMP_v_sym Accelerazione e decelerazione del profilo di movimento per velocità. I valori sono moltiplicati internamente per 10 (esempio: 1 = 10 RPM/s). L'accesso in scrittura modifica i valori di RAMP_v_ acc e RAMP_v_dec. Il controllo del valore limite avviene sulla base di valori limite impostati per questi parametri. L'accesso in lettura fornisce il valore più grande tra RAMP_v_acc/RAMP_v_dec.. Se il valore non può essere rappresentato come valore a 16 bit, il valore viene impostato su 65535 (massimo valore UINT16). Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 3006:1h Modbus 1538 Profibus 1538 CIP 106.1.1 ModbusTCP 1538 EtherCAT 3006:1h PROFINET 1538 664 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RAMPaccdec Accelerazione e decelerazione per il profilo di azionamento Drive Profile Lexium. Parola alta: Accelerazione Parola bassa: Decelerazione I valori sono moltiplicati internamente per 10 (esempio: 1 = 10 RPM/s). L'accesso in scrittura modifica i valori di RAMP_v_ acc e RAMP_v_dec. Il controllo del valore limite avviene sulla base di valori limite impostati per questi parametri. Se il valore non può essere rappresentato come valore a 16 bit, il valore viene impostato su 65535 (massimo valore UINT16). Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. - - - - UINT32 R/W - - CANopen 3006:2h Modbus 1540 Profibus 1540 CIP 106.1.2 ModbusTCP 1540 EtherCAT 3006:2h PROFINET 1540 RAMPquickstop Rampa di decelerazione per Quick Stop. Rampa di decelerazione per un arresto software o un errore della classe di errore 1 o 2. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. usr_a 1 6000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3006:12h Modbus 1572 Profibus 1572 CIP 106.1.18 ModbusTCP 1572 EtherCAT 3006:12h PROFINET 1572 RESext_P CC oonnFF → AA CC GG -- PPoobbrr Potenza nominale del resistore di frenatura esterno. Il valore massimo dipende dallo stadio finale. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. W 1 10 - UINT16 R/W per. - CANopen 3005:12h Modbus 1316 Profibus 1316 CIP 105.1.18 ModbusTCP 1316 EtherCAT 3005:12h PROFINET 1316 RESext_R CC oonnFF → AA CC GG -- rrbbrr Valore di resistenza del resistore di frenatura esterno. Il valore minimo dipende dallo stadio finale. In passi di 0,01 Ω. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Ω - 100,00 327,67 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:13h Modbus 1318 Profibus 1318 CIP 105.1.19 ModbusTCP 1318 EtherCAT 3005:13h PROFINET 1318 RESext_ton CC oonnFF → AA CC GG -- ttbbrr Tempo di inserzione max. ammesso del resistore di frenatura esterno. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. ms 1 1 30000 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:11h Modbus 1314 Profibus 1314 CIP 105.1.17 ModbusTCP 1314 EtherCAT 3005:11h PROFINET 1314 0198441113769.14 665 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RESint_ext CC oonnFF → AA CC GG -- EE ii bbrr Scelta del tipo di resistore di frenatura. 0/ Internal Braking Resistor / ii nntt: Resistenza di frenatura interna 1/ External Braking Resistor / EE hhtt: Resistenza di frenatura esterna 2 / Reserved / rrSSVVdd: Riservato L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:9h Modbus 1298 Profibus 1298 CIP 105.1.9 ModbusTCP 1298 EtherCAT 3005:9h PROFINET 1298 ResolENC2 Risoluzione approssimativa encoder 2. Encoder digitali: Numero di incrementi dell'encoder per giro dell'encoder. Encoder analogici: numero di periodi analogici per giro dell'encoder. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. EncInc 1 10000 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3050:Fh Modbus 20510 Profibus 20510 CIP 180.1.15 ModbusTCP 20510 EtherCAT 3050:Fh PROFINET 20510 ResolENC2Denom Risoluzione encoder 2, valore del denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ResolEnc2Num). L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. Giro 1 1 16383 INT32 R/W per. - CANopen 3050:5h Modbus 20490 Profibus 20490 CIP 180.1.5 ModbusTCP 20490 EtherCAT 3050:5h PROFINET 20490 666 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ResolENC2Num Risoluzione encoder 2, valore relativo al numeratore. Encoder digitali: Indicazione degli incrementi forniti dall'encoder esterno durante una o più rotazioni dell'albero motore. Il valore viene specificato con un numeratore e un denominatore in modo tale che sia possibile, ad esempio, considerare il rapporto di trasmissione di un riduttore meccanico. Il valore non può essere impostato su 0. Il valore del fattore di risoluzione viene acquisito soltanto quando viene trasmesso valore relativo al numeratore. Esempio: un giro del motore provoca 1/3 di giro dell'encoder con una risoluzione encoder di 16384 EncInc/giro. ResolENC2Num = 16384 EncInc ResolENC2Denom = 3 giri Encoder analogici: Num/Denom devono essere impostati in funzione del numero di periodi analogici per giro del motore. Esempio: un giro del motore provoca 1/3 di giro dell'encoder con una risoluzione encoder 16 periodi analogici per giro. ResolENC2Num = 16 periodi ResolENC2Denom = 3 giri L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite con l'attivazione successiva dello stadio finale. EncInc 1 10000 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3050:6h Modbus 20492 Profibus 20492 CIP 180.1.6 ModbusTCP 20492 EtherCAT 3050:6h PROFINET 20492 ResWriComNotOpEn Reazione a un comando di scrittura (lo stato di funzionamento non è Operation Enabled). 0/ Emergency Message: inviato un messaggio di emergenza 1/ Error class 0:inviato un errore di classe 0 Questo parametro definisce la reazione dell'azionamento a un errore di scrittura, che non può essere eseguito perché lo stato di funzionamento è Operation Enabled. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.26. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3006:49h Modbus 1682 Profibus 1682 CIP 106.1.73 ModbusTCP 1682 EtherCAT 3006:49h PROFINET 1682 RMAC_Activate Attivazione del movimento relativo dopo Capture. 0/ Off: Spento 1/ On: Acceso Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 1 UINT16 R/W - - CANopen 3023:Ch Modbus 8984 Profibus 8984 CIP 135.1.12 ModbusTCP 8984 EtherCAT 3023:Ch PROFINET 8984 0198441113769.14 667 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo RMAC_Edge Fronte del segnale Capture per movimento relativo dopo Capture. 0/ Falling edge: Fronte di discesa 1/ Rising edge: Fronte di salita Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:10h Modbus 8992 Profibus 8992 CIP 135.1.16 ModbusTCP 8992 EtherCAT 3023:10h PROFINET 8992 RMAC_Position Posizione target del movimento relativo dopo Capture. I valori massimi/minimi dipendono da: - fattore di scalatura Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_p - 0 - INT32 R/W per. - CANopen 3023:Dh Modbus 8986 Profibus 8986 CIP 135.1.13 ModbusTCP 8986 EtherCAT 3023:Dh PROFINET 8986 RMAC_Response Reazione al superamento della posizione target. 0/ Error Class 1:classe errore 1 1/ No Movement To Target Position: nessun movimento alla posizione target 2 / Movement To Target Position: movimento alla posizione target Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. - 0 0 2 UINT16 R/W per. - CANopen 3023:Fh Modbus 8990 Profibus 8990 CIP 135.1.15 ModbusTCP 8990 EtherCAT 3023:Fh PROFINET 8990 RMAC_Velocity Velocità del movimento relativo dopo Capture. Valore 0: uso della velocità effettiva del motore Valore > 0: il valore è la velocità target Il valore viene limitato internamente all'impostazione di RAMP_v_max. Le impostazioni modificate vengono acquisite con il movimento del motore successivo. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. usr_v 0 0 2147483647 UINT32 R/W per. - CANopen 3023:Eh Modbus 8988 Profibus 8988 CIP 135.1.14 ModbusTCP 8988 EtherCAT 3023:Eh PROFINET 8988 ScalePOSdenom Scalatura di posizione: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScalePOSnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_p 1 16384 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:7h Modbus 1550 Profibus 1550 CIP 106.1.7 ModbusTCP 1550 EtherCAT 3006:7h PROFINET 1550 668 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ScalePOSnum Scalatura di posizione: Numeratore. Indicazione del fattore di scalatura: Giri del motore ------------------------------------------- Unità utente [usr_p] L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Giro 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:8h Modbus 1552 Profibus 1552 CIP 106.1.8 ModbusTCP 1552 EtherCAT 3006:8h PROFINET 1552 ScaleRAMPdenom Scalatura rampa: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScaleRAMPnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_a 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:30h Modbus 1632 Profibus 1632 CIP 106.1.48 ModbusTCP 1632 EtherCAT 3006:30h PROFINET 1632 ScaleRAMPnum Scalatura rampa: Numeratore. L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. RPM/s 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:31h Modbus 1634 Profibus 1634 CIP 106.1.49 ModbusTCP 1634 EtherCAT 3006:31h PROFINET 1634 ScaleVELdenom Scalatura velocità: Denominatore. Per la descrizione vedere Numeratore (ScaleVELnum) L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. usr_v 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:21h Modbus 1602 Profibus 1602 CIP 106.1.33 ModbusTCP 1602 EtherCAT 3006:21h PROFINET 1602 0198441113769.14 669 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo ScaleVELnum Scalatura velocità: Numeratore. Indicazione del fattore di scalatura: Numero di giri motore [RPM] -------------------------------------------------- Unità utente [usr_v] L'acquisizione di una nuova scalatura ha luogo con la trasmissione del valore relativo al numeratore L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. RPM 1 1 2147483647 INT32 R/W per. - CANopen 3006:22h Modbus 1604 Profibus 1604 CIP 106.1.34 ModbusTCP 1604 EtherCAT 3006:22h PROFINET 1604 ShiftEncWorkRang Movimento della corsa utile dell'encoder. 0/ Off: spostamento disattivato 1/ On: spostamento attivato Dopo aver attivato la funzione di movimento, la corsa utile dell'encoder viene spostata di metà della fascia. Esempio per la corsa utile di un encoder Multiturn con 4096 rotazioni: Valore 0: i valori di posizione si trovano tra 0 ... 4096 rotazioni. valore 1: i valori di posizione si trovano tra -2048 ... 2048 rotazioni. Le impostazioni modificate vengono acquisite alla successiva accensione del prodotto. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:21h Modbus 1346 Profibus 1346 CIP 105.1.33 ModbusTCP 1346 EtherCAT 3005:21h PROFINET 1346 670 0198441113769.14 Parametri Servoazionamento Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo SimAbsolutePos CC oonnFF → AA CC GG -- qqAA bbSS Simulazione della posizione assoluta durante disinserimento/inserimento. 0/ Simulation Off / ooFF FF : Dopo il disinserimento/inserimento, non utilizzare l'ultima posizione meccanica 1/ Simulation On / oonn: Dopo il disinserimento/ inserimento, utilizzare l'ultima posizione meccanica Questo parametro determina come devono essere trattati i valori di posizione dopo il disinserimento e inserimento, permettendo la simulazione di un encoder assoluto se viene utilizzato un encoder Singleturn. Se questa funzione è attiva, prima di disinserirsi l'azionamento memorizza i dati di posizione corrispondenti in modo tale da poter ripristinare la posizione meccanica al successivo inserimento. Con encoder Singleturn, la posizione può essere ripristinata se l'albero motore non è stato ruotato per più di 1/4 di giro mentre l'azionamento era disinserito. Con encoder Multiturn, il movimento ammesso dell'albero motore è nettamente maggiore e dipende dal tipo di encoder Multiturn. Questa funzione lavora correttamente solo se l'azionamento viene disinserito quando il motore è inattivo e se l'albero motore non viene ruotato oltre la tolleranza ammessa (per esempio utilizzo del freno d'arresto). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.01. - 0 0 1 UINT16 R/W per. - CANopen 3005:23h Modbus 1350 Profibus 1350 CIP 105.1.35 ModbusTCP 1350 EtherCAT 3005:23h PROFINET 1350 SyncMechStart Attivazione del meccanismo di sincronizzazione. Valore 0: disattivazione del meccanismo di sincronizzazione valore 1: attivazione del meccanismo di sincronizzazione (CANmotion). valore 2: attivazione del meccanismo di sincronizzazione, meccanismo standard CANopen. Il tempo di ciclo del segnale di sincronizzazione viene ricavato dai parametri intTimPerVal e intTimInd. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. - 0 0 2 UINT16 R/W - - CANopen 3022:5h Modbus 8714 Profibus 8714 CIP 134.1.5 ModbusTCP 8714 EtherCAT 3022:5h PROFINET 8714 SyncMechStatus Stato del meccanismo di sincronizzazione. Stato del meccanismo di sincronizzazione valore 1: il meccanismo di sincronizzazione dell'azionamento è inattivo. valore 32: l'azionamento si sincronizza con segnale di sincronizzazione esterno. valore 64: l'azionamento è sincronizzato con segnale di sincronizzazione esterno. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - - - - UINT16 R/- - - CANopen 3022:6h Modbus 8716 Profibus 8716 CIP 134.1.6 ModbusTCP 8716 EtherCAT 3022:6h PROFINET 8716 0198441113769.14 671 Servoazionamento Parametri Nome parametro Menu HMI Nome HMI Descrizione Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo Tipo di dati R/W Persisten- te Expert Indirizzo parametro con bus di campo SyncMechTol Tolleranza di sincronizzazione. Il valore viene applicato quando il meccanismo di sincronizzazione viene attivato con il parametro SyncMechStart. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.08. - 1 1 20 UINT16 R/W - - CANopen 3022:4h Modbus 8712 Profibus 8712 CIP 134.1.4 ModbusTCP 8712 EtherCAT 3022:4h PROFINET 8712 TouchProbeFct Funzione Touch Probe (DS402). Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.16. - - - - UINT16 R/W - - CANopen 60B8:0h Modbus 7028 Profibus 7028 CIP 127.1.58 ModbusTCP 7028 EtherCAT 60B8:0h PROFINET 7028 UsrAppDataMem1 Dati utente 1. Con questo parametro è possibile memorizzare dati specifici dell'utente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. - - - - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:43h Modbus 390 Profibus 390 CIP 101.1.67 ModbusTCP 390 EtherCAT 3001:43h PROFINET 390 UsrAppDataMem2 Dati utente 2. Con questo parametro è possibile memorizzare dati specifici dell'utente. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.20. - - 0 - UINT32 R/W per. - CANopen 3001:44h Modbus 392 Profibus 392 CIP 101.1.68 ModbusTCP 392 EtherCAT 3001:44h PROFINET 392 WakesAndShake- Gain Amplificazione per Wake & Shake. Se Wake & Shake non ha funzionato correttamente, con questo parametro è possibile modificare la dinamica della procedura di Wake & Shake. Valore >100 %: maggiore dinamica, quindi minor movimento del motore. Valore <100 %: minore dinamica, quindi maggior movimento del motore. In passi di 0,1% L'impostazione può essere modificata soltanto se lo stadio finale è disattivato. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente. Disponibile con la versione firmware ≥V01.10. % 1,0 100,0 400,0 UINT16 R/W per. - CANopen 3050:Eh Modbus 20508 Profibus 20508 CIP 180.1.14 ModbusTCP 20508 EtherCAT 3050:Eh PROFINET 20508 672 0198441113769.14 Accessori e parti di ricambio Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Strumenti per la messa in servizio Descrizione Riferimento Kit di connessione PC, connessione seriale tra azionamento e PC, USB-A su RJ45 TCSMCNAM3M002P Multiloader, apparecchio per copiare le impostazioni dei parametri su un PC o su un altro azionamento VW3A8121 Cavo Modbus, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Terminale grafico esterno VW3A1101 Schede di memoria Descrizione Riferimento Memory card per copiare le impostazioni dei parametri VW3M8705 25 schede di memoria per copiare le impostazioni dei parametri VW3M8704 Moduli supplementari Descrizione Riferimento Modulo I/O (identificazione modulo IOM1), ingressi e uscite analogici e digitali aggiuntivi con morsetti a molla VW3M3302 Modulo bus di campo CANopen (identificazione modulo CAN) con 2 connessioni RJ45 VW3A3608 Modulo bus di campo CANopen (identificazione modulo CAN) con connessione DE9 D-Sub (maschio) VW3A3618 Modulo bus di campo CANopen (identificazione modulo CAN) con connessione Open Style (femmina) VW3A3628 Modulo bus di campo Profibus DP (identificazione modulo PDP) con connessione DE9 D-Sub (femmina) VW3A3607 Modulo bus di campo PROFINET (identificazione modulo PNT) con 2 connessioni RJ45 VW3M3308 Modulo bus di campo DeviceNet (identificazione modulo DNT) con connessione Open Style (femmina) VW3M3301 Modulo bus di campo EtherNet/IP (identificazione modulo ETH) con 2 connessioni RJ45. Per EtherNet/IP e Modbus-TCP VW3A3616 Modulo bus di campo EtherCAT (identificazione modulo ECT) con 2 connessioni RJ45 VW3A3601 Modulo encoder RSR (interfaccia resolver) con connessione DE9 D-Sub (femmina) VW3M3401 Modulo encoder DIG (interfaccia digitale) con connessione HD15 D-Sub (femmina) VW3M3402 Modulo encoder ANA (interfaccia analogica) con connessione HD15 D-Sub (femmina) VW3M3403 Modulo di sicurezza eSM Descrizione Riferimento Modulo di sicurezza eSM con funzioni di sicurezza SOS, SLS, SS1, SS2 secondo IEC/EN 61800-5-2 VW3M3501 Cavo per modulo di sicurezza eSM, 3 m (9,84 ft); connettore da 24 poli, altra estremità del cavo libera VW3M8801R30 Cavo per modulo di sicurezza eSM, 1,5 m (4,92 ft); 2 connettori da 24 poli VW3M8802R15 Cavo per modulo di sicurezza eSM, 3 m (9,84 ft); 2 connettori da 24 poli VW3M8802R30 0198441113769.14 673 Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Descrizione Riferimento Adattatore per morsetti per modulo di sicurezza eSM, per il cablaggio di più moduli di sicurezza nell'armadio di controllo. VW3M8810 Connettore con cavallotto per segnale INTERLOCK per adattatore per morsetti eSM, 4 pezzi VW3M8820 Accessori per il montaggio Descrizione Riferimento Piastra CEM per LXM32MD85/C10 VW3M2106 Telaio a innesto per montaggio a filo LXM32MD85/C10 VW3M2606 Cavi CANopen con connettori Descrizione Riferimento Cavo CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR03 Cavo CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3CANCARR1 Cavo CANopen, 2 m (6,56 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato 490NTW00002 Cavo CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato 490NTW00005 Cavo CANopen, 12 m (39,4 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato 490NTW00012 Cavo CANopen, 2 m (6,56 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato con certificazione UL e CSA 22.1 490NTW00002U Cavo CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato con certificazione UL e CSA 22.1 490NTW00005U Cavo CANopen, 12 m (39,4 ft), 2 RJ45, cavo schermato, doppino intrecciato con certificazione UL e CSA 22.1 490NTW00012U Cavo CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femmina) su RJ45 TCSCCN4F3M1T Cavo CANopen, 1 m (3,28 ft), D9-SUB (femmina) con resistore di terminazione integrato su RJ45 VW3M3805R010 Cavo CANopen, 3 m (9,84 ft), D9-SUB (femmina) con resistore di terminazione integrato su RJ45 VW3M3805R030 Cavo CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 D9-SUB (femmina), cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1) TSXCANCADD03 Cavo CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 D9-SUB (femmina), cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1) TSXCANCADD1 Cavo CANopen, 3 m (9,84 ft), 2 D9-SUB (femmina), cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1) TSXCANCADD3 Cavo CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 D9-SUB (femmina), cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1) TSXCANCADD5 Cavo CANopen, 0,3 m (0,98 ft), 2 D9-SUB (femmina), antifiamma, omologato secondo IEC 60332-2, certificato UL TSXCANCBDD03 Cavo CANopen, 1 m (3,28 ft), 2 D9-SUB (femmina), antifiamma, omologato secondo IEC 60332-2, certificato UL TSXCANCBDD1 Cavo CANopen, 3 m (9,84 ft), 2 D9-SUB (femmina), antifiamma, omologato secondo IEC 60332-2, certificato UL TSXCANCBDD3 Cavo CANopen, 5 m (16,4 ft), 2 D9-SUB (femmina), antifiamma, omologato secondo IEC 60332-2, certificato UL TSXCANCBDD5 674 0198441113769.14 Accessori e parti di ricambio Servoazionamento Connettore CANopen, distributore, resistenze di terminazione Descrizione Riferimento Resistore di terminazione CANopen, 120 Ohm, integrato in un connettore RJ45 TCSCAR013M120 Connettore CANopen con interfaccia PC, D9-SUB (femmina), con resistore di terminazione inseribile e ulteriore D9-SUB (maschio) per la connessione di un PC al bus, interfaccia PC diritta, linea bus angolata a 90° TSXCANKCDF90TP Connettore CANopen, D9-SUB (femmina), con resistore di terminazione inseribile, angolato a 90° TSXCANKCDF90T Connettore CANopen, D9-SUB (femmina), con resistore di terminazione inseribile, diritto TSXCANKCDF180T Distributore quadruplo, linea principale su 4 linee secondarie, 4 D9-SUB (maschio), con resistore di terminazione inseribile TSXCANTDM4 Distributore doppio, linea principale su 2 linee secondarie, con interfaccia supplementare di messa in servizio, 3 RJ45 (femmina), con resistore di terminazione inseribile VW3CANTAP2 Cavo adattatore CANopen D9-SUB su RJ45, 3 m (9,84 ft) TCSCCN4F3M3T Cavi CANopen con estremità libere I cavi con estremità libera sono idonei alla connessione dei connettori D-Sub. Osservare la sezione del cavo e quella di connessione del connettore necessario. Descrizione Riferimento Cavo CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCA50 Cavo CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCA100 Cavo CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo LSZH standard (a bassa emissione di fumi, senza alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCA300 Cavo CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], antifiamma, omologato secondo IEC 60332-2, certificato UL, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCB50 Cavo CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], antifiamma, omologato secondo IEC 60332- 2, certificato UL, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCB100 Cavo CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], antifiamma, omologato secondo IEC 60332- 2, certificato UL, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCB300 Cavo CANopen, 50 m (164 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo flessibile LSZH HD standard (non sviluppa fumo, privo di alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), per installazioni con forti sollecitazioni o flessibili, resistente agli oli, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCD50 Cavo CANopen, 100 m (328 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo flessibile LSZH HD standard (non sviluppa fumo, privo di alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), per installazioni con forti sollecitazioni o flessibili, resistente agli oli, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCD100 Cavo CANopen, 300 m (984 ft), [(2 x AWG 22) + (2 x AWG 24)], cavo flessibile LSZH HD standard (non sviluppa fumo, privo di alogeni, antifiamma, omologato secondo IEC 60332-1), per installazioni con forti sollecitazioni o flessibili, resistente agli oli, entrambe le estremità del cavo libere TSXCANCD300 Cavi adattatori per segnali encoder LXM05/LXM15su LXM32 Descrizione Riferimento Adattatore encoder Molex 12 poli (LXM05) su RJ45 10 poli (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8111R10 Adattatore encoder D15-SUB (LXM15) su RJ45 10 poli (LXM32), 1 m (3,28 ft) VW3M8112R10 0198441113769.14 675 Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Cavi per PTO e PTI Descrizione Riferimento Cavo segnale 2 RJ45, PTO su PTI, 0,3 m (0,98 ft) VW3M8502R03 Cavo segnale 2 RJ45, PTO su PTI, 1,5 m (4,92 ft) VW3M8502R15 Cavo segnale 1 RJ45, altra estremità del cavo libera, idoneo per la connessione di PTI nell'armadio elettrico, 3 m (9,84 ft) VW3M8223R30 Cavi motore Cavo motore 1,0mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; connettore circolare Y-TEC a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5100R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; connettore circolare Y-TEC a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5100R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; connettore circolare Y-TEC a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5100R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; connettore circolare Y-TEC a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5100R150 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; connettore circolare Y-TEC a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5100R250 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5300R1000 Cavo motore 1,5mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 1,5 m (4,92 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R15 Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R150 Cavo motore 20 m (65,6 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R200 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R500 Cavo motore 75 m (246 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5101R750 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5301R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5301R500 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5301R1000 676 0198441113769.14 Accessori e parti di ricambio Servoazionamento Cavo motore 2,5 mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R150 Cavo motore 20 m (65,6 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R200 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R500 Cavo motore 75 m (246 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M23 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5102R750 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5302R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5302R500 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5302R1000 Cavo motore 4mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R150 Cavo motore 20 m (65,6 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R200 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R500 Cavo motore 75 m (246 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5103R750 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5303R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5303R500 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5303R1000 0198441113769.14 677 Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Cavo motore 6mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R150 Cavo motore 20 m (65,6 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R200 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R500 Cavo motore 75 m (246 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5105R750 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5305R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5305R500 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5305R1000 Cavo motore 10mm2 Descrizione Riferimento Cavo motore 3 m (9,84 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R30 Cavo motore 5 m (16,4 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R50 Cavo motore 10 m (32,8 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R100 Cavo motore 15 m (49,2 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R150 Cavo motore 20 m (65,6 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R200 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R500 Cavo motore 75 m (246 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; connettore circolare M40 a 8 poli sul lato motore, altra estremità del cavo libera VW3M5104R750 Cavo motore 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5304R250 Cavo motore 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5304R500 Cavo motore 100 m (328 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M5304R1000 678 0198441113769.14 Accessori e parti di ricambio Servoazionamento Cavo encoder Descrizione Riferimento Cavo encoder 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli Y-TEC, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8100R30 Cavo encoder 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli Y-TEC, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8100R50 Cavo encoder 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli Y-TEC, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8100R100 Cavo encoder 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli Y-TEC, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8100R150 Cavo encoder 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli Y-TEC, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8100R250 Cavo encoder 1,5 m (4,92 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R15 Cavo encoder 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R30 Cavo encoder 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R50 Cavo encoder 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R100 Cavo encoder 15 m (49,2 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R150 Cavo encoder 20 m (65,6 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R200 Cavo encoder 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R250 Cavo encoder 50 m (164 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R500 Cavo encoder 75 m (246 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; lato motore connettore circolare a 12 poli M23, lato apparecchio connettore a 10 poli RJ45 VW3M8102R750 Cavo encoder 25 m (82 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M8222R250 Cavo encoder 50 m (164 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M8222R500 Cavo encoder 100 m (328 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M8222R1000 Cavo encoder 100 m (328 ft), (5 x 2 x 0,25 mm2 + 2 x 0,5 mm2) schermato; entrambe le estremità del cavo libere VW3M8221R1000 Cavo encoder 1 m (3,28 ft), schermato; HD15 D-SUB (maschio); altra estremità del cavo libera VW3M4701 Connettore Descrizione Riferimento Connettore per cavo motore, lato motore Y-TEC, 1 mm2, 5 pezzi VW3M8219 Connettore per cavo motore, lato motore M23, 1,5 ... 2,5 mm2, 5 pezzi VW3M8215 Connettore per cavo motore, lato motore M40, 4 mm2, 5 pezzi VW3M8217 Connettore per cavo motore, lato motore M40, 6...10 mm2, 5 pezzi VW3M8218 Connettore per cavo encoder, lato motore Y-TEC, 5 pezzi VW3M8220 Connettore per cavo encoder, lato motore M23, 5 pezzi VW3M8214 Connettore per cavo encoder, lato azionamento RJ45 (10 poli), 5 pezzi VW3M2208 0198441113769.14 679 Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Gli utensili necessari per il montaggio dei cavi possono essere acquistati direttamente dal produttore. • Pinza crimpatrice per connettore di potenza Y-TEC: Intercontec C0.201.00 o C0.235.00 www.intercontec.com • Pinza crimpatrice per connettore di potenza M23/M40: Coninvers SF-Z0025, SF-Z0026 www.coninvers.com • Pinza crimpatrice per connettore encoder Y-TEC: Intercontec C0.201.00 o C0.235.00 www.intercontec.com • Pinza crimpatrice per connettore encoder M23: Coninvers RC-Z2514 www.coninvers.com • Pinze crimpatrici per connettore encoder RJ45 a 10 piedini: Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30 www.yamaichi.com Resistori di frenatura esterni Descrizione Riferimento Resistore di frenatura IP65; 10 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R07 Resistore di frenatura IP65; 10 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R20 Resistore di frenatura IP65; 10 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7601R30 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R07 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R20 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7602R30 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R07 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R20 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7603R30 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R07 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R20 Resistore di frenatura IP65; 27 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R30 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R07 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R20 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7605R30 680 0198441113769.14 Accessori e parti di ricambio Servoazionamento Descrizione Riferimento Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R07 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R20 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 200 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7606R30 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R07 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Resistore di frenatura IP65; 72 Ω; potenza continua massima 400 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R30 Resistore di frenatura IP65; 100 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 0,75 m (2,46 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R07 Resistore di frenatura IP65; 100 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 2 m (6,56 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R20 Resistore di frenatura IP65; 100 Ω; potenza continua massima 100 W; cavo di connessione 3 m (9,84 ft), 2,1 mm2 (AWG 14), UL VW3A7608R30 Resistore di frenatura IP20; 16 Ω; potenza continua massima 960 W; morsetti M6, UL VW3A7733 Resistore di frenatura IP20; 10 Ω; potenza continua massima 960 W; morsetti M6, UL VW3A7734 Accessori per bus DC Descrizione Riferimento Cavo di connessione bus DC, 0,1 m (0,33 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), preconfezionato, 5 pezzi VW3M7101R01 Cavo di connessione bus DC, 15 m (49,2 ft), 2 * 6 mm2 (2 * AWG 10), doppino intrecciato, schermato VW3M7102R150 Kit connettore bus DC, alloggiamento connettore e contatti crimpati per 3 ... 6 mm2 (AWG 12 ... 10), 10 pezzi VW3M2207 Per i contatti a crimpare della kit di connettori è necessaria una pinza crimpatrice. Produttore: Tyco Electronics, Heavy Head Hand Tool, Tool Pt. No 180250 Induttanze di rete Descrizione Riferimento Induttanza di rete monofase; 50-60 Hz; 7 A; 5 mH; IP00 VZ1L007UM50 Induttanza di rete monofase; 50-60 Hz; 18 A; 2 mH; IP00 VZ1L018UM20 Induttanza di rete trifase; 50-60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00 VW3A4553 Induttanza di rete trifase; 50-60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00 VW3A4554 Induttanza di rete trifase; 50-60 Hz; 60 A; 0,5 mH; IP00 VW3A4555 Filtri di rete esterni Descrizione Riferimento Filtro di rete monofase; 9 A; 115/230 Vca VW3A4420 Filtro di rete monofase; 16 A; 115/230 Vca VW3A4421 0198441113769.14 681 Servoazionamento Accessori e parti di ricambio Descrizione Riferimento Filtro di rete trifase; 15 A; 208/400/480 Vca VW3A4422 Filtro di rete trifase; 25 A; 208/400/480 Vca VW3A4423 Filtro di rete trifase; 47 A; 208/400/480 Vca VW3A4424 Parti di ricambio connettori, ventilatori, piastre di copertura Descrizione Riferimento Kit connettore LXM32M: 3 alimentazione stadio finale CA (230/400 Vac), 1 alimentazione di comando, 2 I/O digitali (6 pin), 2 motori (10A / 24A), 1 freno d'arresto VW3M2203 Piastre di copertura per innesto modulo, come ricambio per piastre danneggiate/perse, 10 pz. VW3M2405 Kit ventilatore 40 x 40 mm (1,57 x 1,57 in), carcassa in materiale plastico, con cavo di collegamento VW3M2401 Kit ventilatore 60 x 60 mm (2,36 x 2,36 in), carcassa in materiale plastico, con cavo di collegamento VW3M2402 Kit ventilatore 80 x 80 mm (3,15 x 3,15 in), carcassa in materiale plastico, con cavo di collegamento VW3M2403 682 0198441113769.14 Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento Servoazionamento Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento Manutenzione Piano di manutenzione Controllare con regolarità la presenza di imbrattamento o danneggiamenti del prodotto. Le riparazioni devono essere eseguite esclusivamente dal produttore. Prima di eseguire lavori con il sistema di azionamento, leggere accuratamente le informazioni relative alle misure cautelari e alle procedure nelle sezioni su installazione e messa in servizio. Inserire i seguenti punti nel piano di manutenzione della macchina. Connessioni e fissaggio • Controllare periodicamente la presenza di danneggiamenti su tutti i cavi di connessione e i connettori. Sostituire immediatamente i cavi danneggiati. • Controllare il saldo posizionamento in sede di tutti gli elementi di uscita. • Riprendere il serraggio di tutti i collegamenti a vite meccanici ed elettrici in base alla coppia di serraggio. Durata funzione di sicurezza STO La funzione di sicurezza STO è stata concepita per una durata di 20 anni. Dopo questo periodo, i dati della funzione di sicurezza STO perdono validità. La data di scadenza è riportata sulla targhetta del prodotto valore DOM + 20 anni. Registrare questa scadenza nel piano di manutenzione dell'impianto. Dopo questa scadenza la funzione di sicurezza STO non deve essere più utilizzata. Esempio: Sulla targhetta del prodotto la data DOM è indicata nel formato GG.MM.AA, ad esempio 31.12.20. (31 dicembre 2020). Ossia: Non utilizzare più la funzione di sicurezza STO dopo il 31 dicembre 2040. 0198441113769.14 683 Servoazionamento Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento Sostituzione del prodotto Descrizione Parametri con valori inadeguati o dati errati possono innescare movimenti o segnali inaspettati, danneggiare componenti e disattivare funzioni di monitoraggio. Alcuni valori dei parametri o dati diventano attivi solo dopo un riavvio. AVVERTIMENTO FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA • Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. • Non attivare il sistema di azionamento senza conoscere i valori dei parametri o i dati. • Modificare solo i valori dei parametri, di cui si conosce il significato. • Dopo una modifica delle impostazioni eseguire un riavvio e verificare i dati di esercizio memorizzati e/o i valori dei parametri. • All'atto della messa in servizio, di aggiornamenti o di altre modifiche dell'azionamento, eseguire controlli accurati per tutti gli stati di funzionamento e i casi di errore. • Verificare le funzioni in caso di sostituzione del prodotto e dopo ogni modifica dei valori dei parametri e/o dei dati. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. Procedura per la sostituzione di apparecchi. • Salvare tutte le impostazioni dei parametri. A tale scopo, utilizzare una memory card oppure salvare i dati su un PC mediante il software di messa in servizio, vedere Gestione dei parametri, pagina 178. • Disinserire tutte le tensioni di alimentazione. Verificare che non siano presenti tensioni (istruzioni di sicurezza), vedere Informazioni relative al prodotto, pagina 14. • Contrassegnare tutte le connessioni e rimuovere tutti i cavi di connessione (svitare il bloccaggio del connettore). • Smontare il prodotto. • Per consentire la futura identificazione del prodotto, prendere nota del numero di identificazione e del numero di serie riportati sulla targhetta. • Installare il nuovo prodotto come indicato nella sezione Installazione, pagina 88. • Se il prodotto da installare era già stato messo in servizio in un altro luogo, prima della messa in servizio occorre ripristinare le impostazioni di fabbrica. • Mettere in servizio il prodotto come indicato nella sezione Messa in servizio, pagina 125. 684 0198441113769.14 Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento Servoazionamento Sostituzione del motore Descrizione In caso di utilizzo di combinazioni non consentite di azionamento e motore, i sistemi di azionamento possono eseguire movimenti involontari. Anche se i connettori per l'attacco motore e la connessione dell'encoder risultano meccanicamente adatti, ciò non significa che il motore possa essere utilizzato. AVVERTIMENTO MOVIMENTO INATTESO Utilizzare solo combinazioni ammesse di azionamento e motore. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. • Disinserire tutte le tensioni di alimentazione. Verificare che non siano presenti tensioni (istruzioni di sicurezza), vedere Informazioni relative al prodotto, pagina 14. • Contrassegnare tutte le connessioni e disinstallare il prodotto. • Per consentire la futura identificazione del prodotto, prendere nota del numero di identificazione e del numero di serie riportati sulla targhetta. • Installare il nuovo prodotto come indicato nella sezione Installazione, pagina 88. Se il motore collegato viene sostituito con un altro, il record di dati relativi al motore viene letto nuovamente. Se il dispositivo rileva un altro tipo di motore, i parametri del loop di controllo vengono ricalcolati e sull'HMI viene visualizzato MMOOTT. Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Conferma della sostituzione del motore, pagina 409. In caso di sostituzione del motore, occorre reimpostare anche i parametri dell'encoder, vedere Impostazione dei parametri per encoder, pagina 155. Se si utilizza un encoder motore all'encoder 2 (moduli), la sostituzione di un motore non viene rilevata. Osservare le avvertenze nel manuale dell'encoder. Modifica temporanea del tipo di motore Se il nuovo tipo di motore deve essere utilizzato solo temporaneamente con l'apparecchio, premere il tasto ESC sull'HMI. I parametri del loop di controllo ricalcolati non vengono salvati nella memoria non volatile. Il motore originario potrà quindi essere rimesso in servizio con i parametri del loop di controllo memorizzati in precedenza. Modifica definitiva del tipo di motore Se il nuovo tipo di motore deve essere utilizzato definitivamente con questo apparecchio, premere il pulsante di navigazione sull'HMI. I parametri del loop di controllo ricalcolati vengono salvati nella memoria non volatile. Vedere anche Conferma della sostituzione del motore, pagina 409. 0198441113769.14 685 Servoazionamento Assistenza tecnica, manutenzione e smaltimento Spedizione, stoccaggio, smaltimento Spedizione Il prodotto deve essere protetto dagli urti durante il trasporto. Se possibile, utilizzare l'imballaggio originale per la spedizione. Stoccaggio Il prodotto può essere stoccato solo in spazi nei quali siano soddisfatte le condizioni ambientali consentite specificate. Proteggi il prodotto da polvere e sporcizia. Smaltimento Il prodotto è costituito da vari materiali che possono essere riciclati. Smaltire il prodotto in base ai regolamenti nazionali in vigore. Visitare https://www.se.com/green-premium per informazioni e documenti sulla protezione ambientale conforme a ISO 14025, quali: • EoLi (Product End-of-Life Instructions) • PEP (Product Environmental Profile) 686 0198441113769.14 Servoazionamento Glossario B Bus DC: Circuito elettrico che fornisce energia (tensione continua) allo stadio finale. C CCW: Counter Clockwise. CEM: Compatibilità elettromagnetica Classe di errore: Classificazione degli errori in gruppi. La classificazione in diverse classi di errore consente di reagire in modo mirato agli errori di una classe, ad esempio in base alla gravità del problema. CW: Clockwise. D DOM: Date of manufacturing: Sulla targhetta è indicata la data di produzione in formato GG.MM.AA o nel formato GG.MM.AAAA. Ad esempio: 31.12.19 corrisponde al 31 dicembre 2019 31.12.2019 corrisponde al 31 dicembre 2019 E Electronic Gear: Conversione del numero di giri in ingresso in un nuovo numero di giri in uscita per il movimento del motore operata dal sistema di azionamento applicando i valori di un rapporto di trasmissione impostabile. Encoder: Sensore che converte un percorso o un angolo in un segnale elettrico. Questo segnale viene analizzato dall'azionamento per determinare la posizione effettiva di un albero (rotore) o di un'unità di comando. Errore: Discrepanza tra un valore o uno stato riconosciuto (calcolato, misurato o trasmesso mediante segnale) ed il valore o lo stato previsto o teoricamente corretto. F Fattore di scalatura: Questo fattore indica il rapporto tra un'unità interna e l'unità utente. Fault Reset: Una funzione, con la quale, ad esempio, può essere terminato lo stato di funzionamento Fault. Prima di utilizzare la funzione si deve eliminare la causa dell'errore. 0198441113769.14 687 Servoazionamento Fault: Fault è uno stato di funzionamento. Se per mezzo delle funzioni di monitoraggio viene rilevato un errore, in funzione della classe di errori scatta un cambiamento di stato in questo stato di funzionamento. Un \"Fault Reset\" o uno spegnimento e riavvio sono necessari per uscire da questo stato di funzionamento. Prima però bisogna che sia eliminata la causa dell'errore rilevato. Per maggiori informazioni si rimanda alle norme e agli standard corrispondenti, ad esempio IEC 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). FI: Interruttore automatico FI (RCD Residual current device). Funzione di monitoraggio: Le funzioni di monitoraggio identificano continuamente o ciclicamente un valore (ad esempio per le misurazioni) per verificare se il valore si trova entro i limiti ammessi. Le funzioni di monitoraggio vengono utilizzate per l'identificazione degli errori. Le funzioni di monitoraggio non sono funzioni di sicurezza. Funzione di sicurezza: Le funzioni di sicurezza sono definite nella norma IEC 61800-5-2 (ad esempio, Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) o Safe Stop 1 (SS1)). G Grado di protezione: Il grado di protezione è una definizione normalizzata utilizzata per gli strumenti elettrici al fine di descrivere la tipologia di protezione utilizzata per evitare la penetrazione di corpi estranei e di acqua (esempio: IP 20). I I/U: Ingressi / Uscite Impostazione di fabbrica: Impostazioni alla consegna del prodotto. Impulso di posizione: Segnale di un encoder per la creazione di riferimenti relativi alla posizione del rotore nel motore. L'encoder trasmette un impulso di posizione a ogni giro. Inc: Incrementi Interruttore di finecorsa: Interruttori che segnalano l'abbandono del campo di spostamento consentito. M Monitoraggio I2t: Controllo cautelativo della temperatura. Dalla corrente del motore viene calcolato a priori il riscaldamento previsto. In caso di superamento del valore limite, l'azionamento riduce la corrente del motore. 688 0198441113769.14 Servoazionamento N NMT: Network-Management (NMT), parte del profilo di comunicazione CANopen, funzioni: inizializzazione della rete e delle dispositivi di rete, avvio/stop/ monitoraggio delle utenze Node Guarding: Dall'inglese: monitoraggio del nodo, monitoraggio del connessione con lo slave in prossimità di un'interfaccia sul traffico dati ciclico. P Parametro: Dati e valori relativi all'apparecchio leggibili e parzialmente impostabili dall'utente. PELV: Protective Extra Low Voltage (inglese), bassa tensione di funzionamento con separazione di protezione. Per maggiori informazioni: IEC 60364-4-41 Persistente: Indica se il valore del parametro deve essere salvato nella memoria dopo aver disinserito l'apparecchio. Q Quick Stop: La funzione può essere lanciata in caso di errore identificato o con un istruzione per rallentare rapidamente un movimento. R rms: Valore efficace di una tensione (Vrms) o di una corrente (Arms); abbreviazione di \"Root Mean Square\" RS485: Interfaccia bus di campo secondo EIA-485, la quale consente la trasmissione seriale di dati tra diversi utenti. S Segnali di impulso/direzione: Segnali digitali con frequenza di ripetizione impulsi variabile che trasmettono il cambiamento di posizione e la direzione di movimento attraversa cavi di segnale separati. Senso di movimento: Nel caso di motori rotativi, la direzione del movimento è definita in base a IEC 61800-7-204: la direzione positiva è quella in cui l'albero del motore ruota in senso orario guardando l'estremità della sporgenza dell'albero motore. Sistema di azionamento: Sistema costituito da controllore, azionamento e motore. Stadio finale: Tramite lo stadio finale viene azionato il motore. In particolare ha il compito specifico di generare le correnti di controllo del motore in base ai segnali di movimento del controllo. 0198441113769.14 689 Servoazionamento U Unità interne: Risoluzione dello stadio finale con cui può essere posizionato il motore. Le unità interne vengono indicate in incrementi. Unità utente: Unità che può essere messa in relazione al movimento del motore dall'utente attraverso relativi parametri. V Valore istantaneo: Nel sistema di regolazione, il valore istantaneo è il valore della dimensione di regolazione in un dato momento (ad es. velocità istantanea, coppia istantanea, posizione istantanea, corrente istantanea e così via). Un valore istantaneo può essere un valore misurato (ad esempio, la posizione istantanea può essere un valore misurato da un encoder) o un valore derivato (ad esempio, la coppia istantanea può essere un valore derivato dalla corrente istantanea). Il valore istantaneo è un valore di ingresso utilizzato dai loop di controllo dell'azionamento per raggiungere il valore di riferimento. Definizione secondo serie IEC 61800-7 e IEC 60050. 690 0198441113769.14 Servoazionamento Indice A accensione dell'azionamento ............................... 143 accesso, canali ................................................... 184 alimentazione di controllo 24 Vcc............................40 C campionamento, periodo ..............................230–232 categoria arresto 0 ................................................82 categoria arresto 1 ................................................82 cavi, specifiche......................................................66 classe dei messaggi di errore ............................... 423 codice tipo ............................................................23 componenti e interfacce.........................................21 condensatore e resistore di frenatura ......................49 controller, struttura............................................... 167 D dispositivo, panoramica .........................................20 E emissione .............................................................53 equipotenziali, conduttori di collegamento ...............64 errore, classe ...................................................... 247 errore, memoria .................................................. 419 errore, reazione................................................... 247 F fattore di scalatura............................................... 200 frequenza PWM stadio finale..................................30 funzione, segnali A/B .............................................46 funzione, segnali CW/CCW ....................................48 funzione, segnali P/D.............................................47 G grado di inquinamento e grado di protezione ...........25 I impostazione valori limite ..................................... 144 ingresso, circuito ...................................................45 L lettura automatica del record dati motore............... 143 M Monitoraggio della resistenza di frenatura ...............74 motori approvati ....................................................30 P parametro _AccessInfo .................................185, 471 parametro _actionStatus...............................394, 471 parametro _AT_J..........................................166, 472 parametro _AT_M_friction .............................165, 472 parametro _AT_M_load ................................166, 472 parametro _AT_progress ..............................164, 472 parametro _AT_state ....................................164, 473 parametro _CanDiag ........................................... 473 parametro _Cap1CntFall...............................356, 473 parametro _Cap1CntRise .............................356, 473 parametro _Cap1Count ....................................... 474 parametro _Cap1CountCons.........................351, 474 parametro _Cap1Pos ...................................350, 474 parametro _Cap1PosCons............................351, 474 parametro _Cap1PosFallEdge ......................356, 474 parametro _Cap1PosRisEdge .......................356, 475 parametro _Cap2CntFall...............................357, 475 parametro _Cap2CntRise .............................357, 475 parametro _Cap2Count ....................................... 475 parametro _Cap2CountCons.........................351, 475 parametro _Cap2Pos ...................................350, 476 parametro _Cap2PosCons............................351, 476 parametro _Cap2PosFallEdge ......................357, 476 parametro _Cap2PosRisEdge .......................356, 476 parametro _Cap3Count ....................................... 476 parametro _Cap3CountCons.........................352, 477 parametro _Cap3Pos ...................................350, 477 parametro _Cap3PosCons............................352, 477 parametro _CapEventCounters .....................357, 477 parametro _CapStatus..................................350, 477 parametro _CommutCntAct.................................. 478 parametro _Cond_State4..................................... 478 parametro _CTRL_ActParSet................ 169, 234, 478 parametro _CTRL_KPid....................................... 478 parametro _CTRL_KPiq....................................... 478 parametro _CTRL_TNid....................................... 479 parametro _CTRL_TNiq....................................... 479 parametro _DataError.......................................... 479 parametro _DataErrorInfo .................................... 479 parametro _DCOMopmd_act ............................... 480 parametro _DCOMstatus ...................... 395, 415, 480 parametro _DEV_T_current ................................. 481 parametro _DPL_BitShiftRefA16 .......................... 481 parametro _DPL_driveInput ................................. 481 parametro _DPL_driveStat................................... 481 parametro _DPL_mfStat ...................................... 481 parametro _DPL_motionStat .........................395, 482 parametro _ECATaddress .................................... 482 parametro _ECATslavestate................................. 482 parametro _ENC_AmplMax ................................. 482 parametro _ENC_AmplMean ............................... 482 parametro _ENC_AmplMin .................................. 483 parametro _ENC_AmplVal ................................... 483 parametro _Enc2Cos........................................... 483 parametro _Enc2Sin............................................ 483 parametro _ENCAnaHallStatu.............................. 483 parametro _ERR_class.................................420, 484 parametro _ERR_DCbus ..............................421, 484 parametro _ERR_enable_cycl.......................422, 484 parametro _ERR_enable_time ......................422, 484 parametro _ERR_motor_I .............................420, 484 parametro _ERR_motor_v ............................421, 485 parametro _ERR_number .............................420, 485 parametro _ERR_powerOn...........................420, 485 parametro _ERR_qual ..................................420, 485 parametro _ERR_temp_dev..........................421, 485 parametro _ERR_temp_ps ...........................421, 486 parametro _ERR_time ..................................421, 486 parametro _ErrNumFbParSvc .............................. 486 parametro _eSM_funct ........................................ 486 parametro _eSM_LI_act ...................................... 487 parametro _eSM_LI_mask ................................... 487 0198441113769.14 691 Servoazionamento parametro _eSM_LO_act..................................... 487 parametro _eSM_state ........................................ 488 parametro _eSMVer ............................................ 488 parametro _EthIPgateAct1 ................................... 488 parametro _EthIPgateAct2 ................................... 488 parametro _EthIPgateAct3 ................................... 489 parametro _EthIPgateAct4 ................................... 489 parametro _EthIPmaskAct1 ................................. 489 parametro _EthIPmaskAct2 ................................. 489 parametro _EthIPmaskAct3 ................................. 489 parametro _EthIPmaskAct4 ................................. 490 parametro _EthIPmoduleAct1 .............................. 490 parametro _EthIPmoduleAct2 .............................. 490 parametro _EthIPmoduleAct3 .............................. 490 parametro _EthIPmoduleAct4 .............................. 490 parametro _EthMAC1 .......................................... 491 parametro _EthMAC2 .......................................... 491 parametro _EthMAC3 .......................................... 491 parametro _EthMAC4 .......................................... 491 parametro _EthMAC5 .......................................... 491 parametro _EthMAC6 .......................................... 492 Parametro _FTOF_ErrorCode .............................. 492 parametro _FTOF_Status .................................... 492 parametro _fwNoSlot1 ......................................... 492 parametro _fwNoSlot2 ......................................... 492 parametro _fwNoSlot3 ......................................... 493 parametro _fwNoSlot3Boot .................................. 493 parametro _fwNoSlot3FPGA ................................ 493 parametro _fwRevSlot1 ....................................... 493 parametro _fwRevSlot2 ....................................... 493 parametro _fwRevSlot3 ....................................... 494 parametro _fwRevSlot3Boot ................................ 494 parametro _fwRevSlot3FPGA .............................. 494 parametro _fwVersSlot1 ...................................... 494 parametro _fwVersSlot2 ...................................... 495 parametro _fwVersSlot3 ...................................... 495 parametro _fwVersSlot3Boot................................ 495 parametro _fwVersSlot3FPGA ............................. 495 parametro _GEAR_p_diff..................................... 496 parametro _HMdisREFtoIDX................................ 496 parametro _HMdisREFtoIDX_usr ..................309, 496 parametro _hwVersCPU ...................................... 496 parametro _hwVersPS......................................... 496 parametro _hwVersSlot1...................................... 497 parametro _hwVersSlot2...................................... 497 parametro _hwVersSlot3...................................... 497 parametro _I_act ................................................. 497 parametro _Id_act_rms........................................ 497 parametro _Id_ref_rms ........................................ 498 parametro _Imax_act........................................... 498 parametro _Imax_system..................................... 498 parametro _Inc_ENC2Raw .................................. 498 parametro _InvalidParam..................................... 498 parametro _IO_act .......................................148, 499 parametro _IO_DI_act ..................................148, 499 parametro _IO_DQ_act ................................148, 499 parametro _IO_STO_act...............................148, 499 parametro _IOdataMtoS01................................... 500 parametro _IOdataStoM01................................... 500 parametro _IOM1_AI11_act ................................. 500 parametro _IOM1_AI12_act ................................. 500 parametro _IOM1_AQ11_ref ................................ 500 parametro _IOM1_AQ12_ref ................................ 501 parametro _IOM1_DI_act..................................... 501 parametro _IOM1_DQ_act ................................... 501 parametro _IOmappingMtoS01 ............................ 501 parametro _IOmappingStoM01 ............................ 501 parametro _IPAddressAct1 .................................. 502 parametro _IPAddressAct2 .................................. 502 parametro _IPAddressAct3 .................................. 502 parametro _IPAddressAct4 .................................. 502 parametro _IPgateAct1 ........................................ 502 parametro _IPgateAct2 ........................................ 503 parametro _IPgateAct3 ........................................ 503 parametro _IPgateAct4 ........................................ 503 parametro _IPmaskAct1 ...................................... 503 parametro _IPmaskAct2 ...................................... 503 parametro _IPmaskAct3 ...................................... 504 parametro _IPmaskAct4 ...................................... 504 parametro _Iq_act_rms........................................ 504 parametro _Iq_ref_rms ........................................ 504 parametro _LastError ...................................418, 504 parametro _LastError_Qual.................................. 505 parametro _LastWarning ..............................418, 505 parametro _M_BRK_T_apply ............................... 505 parametro _M_BRK_T_release ............................ 505 parametro _M_Enc_Cosine.................................. 505 parametro _M_Enc_Sine ..................................... 506 parametro _M_Encoder ....................................... 506 parametro _M_HoldingBrake................................ 506 parametro _M_I_0 ............................................... 506 parametro _M_I_max .......................................... 507 parametro _M_I_nom .......................................... 507 parametro _M_I2t................................................ 507 parametro _M_Jrot .............................................. 507 parametro _M_kE................................................ 507 parametro _M_L_d .............................................. 508 parametro _M_load ......................................400, 508 parametro _M_L_q .............................................. 508 parametro _M_M_0 ............................................. 508 parametro _M_maxoverload .........................401, 509 parametro _M_M_max......................................... 508 parametro _M_M_nom ........................................ 509 parametro _M_n_max.......................................... 509 parametro _M_n_nom ......................................... 509 parametro _M_overload................................401, 509 parametro _M_Polepair ....................................... 510 parametro _M_PolePairPitch................................ 510 parametro _M_R_UV........................................... 510 parametro _M_T_current ..............................399, 510 parametro _M_T_max ..................................399, 510 parametro _M_Type ............................................ 511 parametro _M_U_max ......................................... 511 parametro _M_U_nom......................................... 511 parametro _ManuSdoAbort .................................. 511 parametro _ModeError ........................................ 511 parametro _ModeErrorInfo ................................... 512 parametro _ModuleSlot1...................................... 512 parametro _ModuleSlot2...................................... 512 parametro _ModuleSlot3...................................... 512 parametro _MSM_avail_ds .................................. 513 parametro _MSM_error_field.........................327, 513 parametro _MSM_error_num ........................327, 513 parametro _MSM_used_data_sets ....................... 513 parametro _MSMactNum ..................................... 514 parametro _MSMnextNum ................................... 514 parametro _MSMNumFinish .........................327, 514 parametro _n_act ................................................ 514 parametro _n_act_ENC1 ..................................... 514 parametro _n_act_ENC2 ..................................... 515 parametro _n_ref................................................. 515 parametro _OFSp_act ......................................... 515 parametro _OpHours........................................... 515 parametro _p_absENC .................................156, 515 parametro _p_absmodulo .................................... 516 parametro _p_act .........................................301, 516 parametro _p_act_ENC1 ..................................... 516 parametro _p_act_ENC1_int ................................ 516 692 0198441113769.14 Servoazionamento parametro _p_act_ENC2 ..................................... 516 parametro _p_act_ENC2_int ................................ 517 parametro _p_act_int........................................... 517 parametro _p_addGEAR ..................................... 517 parametro _PAR_ScalingError ............................. 519 parametro _PAR_ScalingState ............................. 520 parametro _PBbaud ............................................ 520 parametro _PBprofile........................................... 520 parametro _p_dif ................................................. 517 parametro _p_dif_load......................................... 517 parametro _p_dif_load_peak................................ 518 parametro _p_dif_load_peak_usr ..................369, 518 parametro _p_dif_load_usr ...........................369, 518 parametro _p_dif_usr .......................................... 518 parametro _p_DifENC1toENC2............................ 518 parametro _PntMAC1 .......................................... 521 parametro _PntMAC2 .......................................... 521 parametro _PntMAC3 .......................................... 521 parametro _PntMAC4 .......................................... 521 parametro _PntMAC5 .......................................... 521 parametro _PntMAC6 .......................................... 522 parametro _PntProfile.......................................... 522 parametro _PosRegStatus ............................379, 522 parametro _Power_act ........................................ 522 parametro _Power_mean..................................... 522 parametro _p_PTI_act ......................................... 519 parametro _p_ref................................................. 519 parametro _p_ref_int ........................................... 519 parametro _pref_acc ........................................... 523 parametro _pref_v ............................................... 523 parametro _prgNoDEV ........................................ 523 parametro _prgRevDEV....................................... 523 parametro _prgVerDEV ....................................... 523 parametro _PS_I_max......................................... 524 parametro _PS_I_nom......................................... 524 parametro _PS_load.....................................400, 524 parametro _PS_maxoverload........................401, 524 parametro _PS_overload ..............................401, 524 parametro _PS_overload_cte............................... 525 parametro _PS_overload_I2t................................ 525 parametro _PS_overload_psq .............................. 525 parametro _PS_T_current.............................398, 525 parametro _PS_T_max.................................398, 525 parametro _PS_T_warn................................398, 526 parametro _PS_U_maxDC .................................. 526 parametro _PS_U_minDC ................................... 526 parametro _PS_U_minStopDC............................. 526 parametro _PT_max_val...................................... 526 parametro _RAMP_p_act..................................... 527 parametro _RAMP_p_target ................................ 527 parametro _RAMP_v_act..................................... 527 parametro _RAMP_v_target................................. 527 parametro _RES_load ..................................400, 527 parametro _RES_maxoverload .....................402, 528 parametro _RES_overload............................402, 528 parametro _RESint_P.......................................... 528 parametro _RESint_R.......................................... 528 parametro _RMAC_DetailStatus....................359, 528 parametro _RMAC_Status ............................359, 529 parametro _ScalePOSmax .................................. 529 parametro _ScaleRAMPmax ................................ 529 parametro _ScaleVELmax ................................... 529 parametro _SigActive .......................................... 529 parametro _SigLatched ................................416, 530 parametro _SuppDriveModes............................... 531 parametro _TouchProbeStat .........................355, 531 parametro _tq_act ............................................... 531 parametro _UDC_act........................................... 532 parametro _Ud_ref .............................................. 531 parametro _Udq_ref ............................................ 532 parametro _Uq_ref .............................................. 532 parametro _v_act ................................................ 532 parametro _v_act_ENC1 ..................................... 532 parametro _v_act_ENC2 ..................................... 533 parametro _v_dif_usr....................................371, 533 parametro _Vmax_act ......................................... 533 parametro _VoltUtil.............................................. 534 parametro _v_PTI_act ......................................... 533 parametro _v_ref................................................. 533 parametro _WarnActive ....................................... 534 parametro _WarnLatched .............................416, 535 parametro AbsHomeRequest ............................... 535 parametro AccessExcl ......................................... 536 parametro AccessLock .................................185, 536 parametro AT_dir .........................................162, 536 parametro AT_dis ................................................ 537 parametro AT_dis_usr ..................................162, 537 parametro AT_mechanical ............................163, 537 parametro AT_n_ref............................................. 537 parametro AT_start.......................................163, 538 parametro AT_v_ref............................................. 538 parametro AT_wait .......................................166, 538 parametro BLSH_Mode ................................363, 538 parametro BLSH_Position.............................362, 538 parametro BLSH_Time .................................363, 539 parametro BRK_AddT_apply.........................152, 539 parametro BRK_AddT_release......................151, 539 parametro BRK_release ...............................154, 539 parametro CANaddress ....................................... 539 parametro CANbaud............................................ 540 parametro CANpdo1Event ................................... 540 parametro CANpdo2Event ................................... 540 parametro CANpdo3Event ................................... 540 parametro CANpdo4Event ................................... 540 parametro Cap1Activate ...............................349, 541 parametro Cap1Config .................................348, 541 parametro Cap1Source ........................ 347, 354, 541 parametro Cap2Activate ...............................349, 541 parametro Cap2Config .................................348, 542 parametro Cap2Source ........................ 347, 354, 542 parametro Cap3Activate ...............................349, 542 parametro Cap3Config .................................348, 542 parametro Cap3Source ................................347, 542 parametro CLSET_ParSwiCond ....................236, 544 parametro CLSET_p_DiffWin ............................... 543 parametro CLSET_p_DiffWin_usr .................236, 543 parametro CLSET_v_Threshol ......................237, 544 parametro CLSET_winTime ..........................237, 545 parametro CommutCntCred ................................. 545 parametro CommutCntMax .................................. 545 parametro CTRL_GlobGain ..........................165, 546 parametro CTRL_I_max ...............................145, 546 parametro CTRL_I_max_fw ................................. 547 parametro CTRL_KFAcc ...................................... 547 parametro CTRL_ParChgTime.............. 169, 237, 547 parametro CTRL_ParSetCopy ......................238, 547 parametro CTRL_PwrUpParSet ....................234, 548 parametro CTRL_SelParSet ................. 169, 234, 548 parametro CTRL_SmoothCurr ............................. 548 parametro CTRL_SpdFric .................................... 548 parametro CTRL_TAUnact................................... 548 parametro CTRL_VelObsActiv ............................. 549 parametro CTRL_VelObsDyn............................... 549 parametro CTRL_VelObsInert .............................. 549 parametro CTRL_v_max...............................146, 549 parametro CTRL_vPIDDPart................................ 550 parametro CTRL_vPIDDTime .............................. 550 parametro CTRL1_KFPp ..............................240, 550 0198441113769.14 693 Servoazionamento parametro CTRL1_Kfric ................................241, 550 parametro CTRL1_KPn ........................ 171, 239, 550 parametro CTRL1_KPp ........................ 176, 239, 551 parametro CTRL1_Nf1bandw........................240, 551 parametro CTRL1_Nf1damp .........................240, 551 parametro CTRL1_Nf1freq............................240, 551 parametro CTRL1_Nf2bandw........................241, 551 parametro CTRL1_Nf2damp .........................240, 552 parametro CTRL1_Nf2freq............................241, 552 parametro CTRL1_Osupdamp ......................241, 552 parametro CTRL1_Osupdelay.......................241, 552 parametro CTRL1_TAUiref............................239, 552 parametro CTRL1_TAUnref .................. 172, 239, 553 parametro CTRL1_TNn ................. 171, 174, 239, 553 parametro CTRL2_KFPp ..............................243, 553 parametro CTRL2_Kfric ................................244, 553 parametro CTRL2_KPn ........................ 171, 242, 553 parametro CTRL2_KPp ........................ 176, 242, 554 parametro CTRL2_Nf1bandw........................243, 554 parametro CTRL2_Nf1damp .........................243, 554 parametro CTRL2_Nf1freq............................243, 554 parametro CTRL2_Nf2bandw........................244, 554 parametro CTRL2_Nf2damp .........................243, 555 parametro CTRL2_Nf2freq............................244, 555 parametro CTRL2_Osupdamp ......................244, 555 parametro CTRL2_Osupdelay.......................244, 555 parametro CTRL2_TAUiref............................242, 555 parametro CTRL2_TAUnref .................. 172, 242, 556 parametro CTRL2_TNn ................. 171, 174, 242, 556 parametro DCbus_compat ................................... 556 parametro DCOMcontrol...................................... 556 parametro DCOMopmode.................................... 557 parametro DEVcmdinterf ..............................187, 557 parametro DevNameExtAddr ............................... 557 parametro DI_0_Debounce ...........................222, 558 parametro DI_1_Debounce ...........................222, 558 parametro DI_2_Debounce ...........................222, 558 parametro DI_3_Debounce ...........................223, 559 parametro DI_4_Debounce ...........................223, 559 parametro DI_5_Debounce ...........................223, 559 parametro DPL_Activate...................................... 559 parametro DPL_dmControl .................................. 560 parametro DPL_intLim..................................396, 560 parametro DPL_RefA16....................................... 560 parametro DPL_RefA32....................................... 561 parametro DPL_RefB32....................................... 561 parametro DplParChCheckDataTyp...................... 561 parametro DS402compatib .................................. 561 parametro DS402intLim ................................396, 562 parametro DSM_ShutDownOption.................249, 562 parametro DVNaddress ....................................... 563 parametro DVNbaud............................................ 563 parametro DVNbuspower..................................... 563 parametro DVNioDataIn....................................... 563 parametro DVNioDataOut .................................... 563 parametro ECAT2ndaddress ................................ 564 parametro ENC_abs_source ................................ 564 parametro ENC_ModeOfMaEnc ........................... 564 parametro ENC1_adjustment ........................157, 565 parametro ENC2_adjustment ........................157, 565 parametro ENC2_type ......................................... 566 parametro ENC2_usage ...................................... 566 parametro ENCAnaPowSupply ............................ 567 parametro ENCDigABIMaxFreq ........................... 567 parametro ENCDigABImaxIx................................ 567 parametro ENCDigBISSCoding............................ 568 parametro ENCDigBISSResMul ........................... 568 parametro ENCDigBISSResSgl............................ 568 parametro ENCDigEnDatBits ............................... 569 parametro ENCDigLinBitsUsed ............................ 569 parametro ENCDigPowSupply ............................. 569 parametro ENCDigResMulUsed ........................... 570 parametro ENCDigSSICoding .............................. 570 parametro ENCDigSSILinAdd .............................. 570 parametro ENCDigSSILinRes .............................. 570 parametro ENCDigSSIMaxFreq ........................... 571 parametro ENCDigSSIResMult ............................ 571 parametro ENCDigSSIResSgl .............................. 571 parametro ENCSinCosMaxIx ............................... 572 parametro ERR_clear ...................................422, 572 parametro ERR_reset...................................422, 572 parametro ErrorResp_bit_DE ............................... 572 parametro ErrorResp_bit_ME............................... 573 parametro ErrorResp_Flt_AC........................404, 573 parametro ErrorResp_I2tRES .............................. 573 parametro ErrorResp_p_dif...........................370, 573 parametro ErrorResp_PDiffEncM ......................... 574 parametro ErrorResp_QuasiAbs........................... 574 parametro ErrorResp_v_dif ...........................372, 574 parametro ErrResp_HeartB_LifeG........................ 574 parametro ESIM_HighResolution ..................227, 575 parametro ESIM_PhaseShift .........................227, 575 parametro ESIM_scale .................................226, 575 parametro eSM_BaseSetting ............................... 575 parametro eSM_dec_NC ..................................... 576 parametro eSM_dec_Qstop ................................. 576 parametro eSM_disable....................................... 576 parametro eSM_FuncAUXOUT1 .......................... 577 parametro eSM_FuncAUXOUT2 .......................... 577 parametro eSM_FuncSwitches............................. 578 parametro eSM_LO_mask ................................... 579 parametro eSM_SLSnegDirS ............................... 579 parametro eSM_t_NCDel..................................... 579 parametro eSM_t_Relay ...................................... 579 parametro eSM_v_maxAuto................................. 580 parametro eSM_v_maxSetup............................... 580 parametro EthIPgate1.......................................... 580 parametro EthIPgate2.......................................... 580 parametro EthIPgate3.......................................... 581 parametro EthIPgate4.......................................... 581 parametro EthIPmask1 ........................................ 581 parametro EthIPmask2 ........................................ 581 parametro EthIPmask3 ........................................ 581 parametro EthIPmask4 ........................................ 582 parametro EthIPmaster1...................................... 582 parametro EthIPmaster2...................................... 582 parametro EthIPmaster3...................................... 582 parametro EthIPmaster4...................................... 582 parametro EthIpMode .......................................... 583 parametro EthIPmodule1 ..................................... 583 parametro EthIPmodule2 ..................................... 583 parametro EthIPmodule3 ..................................... 583 parametro EthIPmodule4 ..................................... 583 parametro EthMbIPswap1.................................... 584 parametro EthMbIPswap2.................................... 584 parametro EthMbIPswap3.................................... 584 parametro EthMbIPswap4.................................... 584 parametro EthMbScanner .................................... 584 parametro EthMbScanTimeout............................. 585 parametro EthMode............................................. 585 parametro EthOptMapInp1................................... 585 parametro EthOptMapInp2................................... 585 parametro EthOptMapInp3................................... 585 parametro EthOptMapOut1 .................................. 586 parametro EthOptMapOut2 .................................. 586 parametro EthOptMapOut3 .................................. 586 parametro EthRateSet ......................................... 586 Parametro FTOF_CreateFile................................ 587 694 0198441113769.14 Servoazionamento Parametro FTOF_Password ................................ 587 parametro GEARdenom ...............................269, 587 parametro GEARdenom2..............................270, 587 parametro GEARdir_enabl ............................273, 588 parametro GEARjerklim ................................333, 588 parametro GEARnum ...................................269, 588 parametro GEARnum2 .................................270, 588 parametro GEARpos_v_max.........................273, 588 parametro GEARposChgMode......................271, 589 parametro GEARratio ...................................269, 589 parametro GEARreference ...........................270, 589 parametro GEARselect .................................269, 590 parametro HMdis..........................................307, 590 parametro HMIDispPara ...................................... 590 parametro HMIlocked ...................................185, 590 parametro HMmethod...................................306, 591 parametro HMoutdis .....................................308, 591 parametro HMp_home..................................308, 592 parametro HMp_setP ...................................314, 592 parametro HMprefmethod .............................306, 592 parametro HMsrchdis ...................................308, 592 parametro HMv ............................................309, 592 parametro HMv_out......................................309, 593 parametro InvertDirOfCount ..........................224, 593 parametro InvertDirOfMaEnc................................ 593 parametro InvertDirOfMove...........................155, 593 parametro IO_AutoEnable ................................... 593 parametro IO_AutoEnaConfig .............................. 594 parametro IO_DQ_set ..................................344, 594 parametro IO_FaultResOnEnaInp .................251, 594 parametro IO_GEARmethod ................................ 594 parametro IO_I_limit .....................................342, 594 parametro IO_JOGmethod............................262, 595 parametro IO_ModeSwitch ...........................255, 595 parametro IO_PTtq_reference.......................280, 595 parametro IO_v_limit ....................................339, 595 parametro IOdefaultMode .............................253, 595 parametro IOfunct_DI0 .................................208, 596 parametro IOfunct_DI1 .................................209, 597 parametro IOfunct_DI2 .................................210, 598 parametro IOfunct_DI3 ................................. 211, 600 parametro IOfunct_DI4 .................................213, 601 parametro IOfunct_DI5 .................................214, 603 parametro IOfunct_DQ0................................219, 604 parametro IOfunct_DQ1................................219, 605 parametro IOfunct_DQ2................................220, 606 parametro IOM1_AI11_I_max .......................342, 607 parametro IOM1_AI11_mode ........ 281, 289, 338, 341, 608 parametro IOM1_AI11_M_scale ....................282, 607 parametro IOM1_AI11_offset ............................... 608 parametro IOM1_AI11_Tau .................................. 608 parametro IOM1_AI11_v_max.......................339, 608 parametro IOM1_AI11_v_scale .....................290, 609 parametro IOM1_AI11_win................................... 609 parametro IOM1_AI12_I_max .......................342, 609 parametro IOM1_AI12_mode ........ 281, 289, 338, 341, 610 parametro IOM1_AI12_M_scale ....................282, 609 parametro IOM1_AI12_offset ............................... 610 parametro IOM1_AI12_Tau .................................. 610 parametro IOM1_AI12_v_max ......................339, 610 parametro IOM1_AI12_v_scale ..................... 291, 611 parametro IOM1_AI12_win .................................. 611 parametro IOM1_AQ_ErrResp ............................. 611 parametro IOM1_AQ_mode ................................. 611 parametro IOM1_AQ11_FixVal............................. 612 parametro IOM1_AQ11_func................................ 612 parametro IOM1_AQ11_invert.............................. 613 parametro IOM1_AQ11_I_range........................... 612 parametro IOM1_AQ12_FixVal ............................ 613 parametro IOM1_AQ12_func ............................... 613 parametro IOM1_AQ12_invert ............................. 614 parametro IOM1_AQ12_I_range .......................... 614 parametro IOM1_DI_10_Deb ............................... 614 parametro IOM1_DI_11_Deb ............................... 615 parametro IOM1_DI_12_Deb ............................... 615 parametro IOM1_DI_13_Deb ............................... 615 parametro IOM1_DQ_set..................................... 616 parametro IOM1_IOfunct_DI10 ............................ 616 parametro IOM1_IOfunct_DI11............................. 617 parametro IOM1_IOfunct_DI12 ............................ 619 parametro IOM1_IOfunct_DI13 ............................ 620 parametro IOM1_IOfunct_DQ10........................... 622 parametro IOM1_IOfunct_DQ11 ........................... 623 parametro IOsigCurrLim ...............................343, 623 parametro IOsigLIMN ...................................365, 624 parametro IOsigLIMP ...................................365, 624 parametro IOsigREF.....................................365, 624 parametro IOsigRespOfPS .................................. 624 parametro IOsigVelLim .................................340, 625 parametro IP_IntTimInd ................................301, 625 parametro IP_IntTimPerVal ...........................301, 625 parametro IPp_target....................................302, 625 parametro Iref_PTIFreqMax ..........................284, 625 parametro JOGactivate........................................ 626 parametro JOGmethod .................................262, 626 parametro JOGstep ......................................262, 626 parametro JOGtime ......................................262, 626 parametro JOGv_fast ...................................261, 626 parametro JOGv_slow ..................................261, 627 parametro LIM_HaltReaction.........................334, 627 parametro LIM_I_maxHalt..................... 145, 334, 627 parametro LIM_I_maxQSTP ................. 145, 336, 628 parametro LIM_QStopReact .........................335, 628 parametro Mains_reactor ..................................... 628 parametro MBaddress ......................................... 629 parametro MBbaud.............................................. 629 parametro MBnode_guard ................................... 629 parametro Mfb_HallOffset .................................... 629 parametro Mfb_lines_lin....................................... 630 parametro Mfb_polepairs_lin ................................ 630 parametro Mfb_U_max ........................................ 630 parametro Mfb_U_min ......................................... 631 parametro MOD_AbsDirection ......................194, 631 parametro MOD_AbsMultiRng ......................195, 631 parametro MOD_Enable ...............................193, 631 parametro MOD_Max ...................................194, 632 parametro MOD_Min ....................................194, 632 parametro MON_ChkTime ......388, 390–391, 393, 632 parametro MON_commutat...........................403, 632 parametro MON_ConfModification........................ 633 parametro MON_DCbusVdcThresh ...................... 633 parametro MON_ENC_Ampl ................................ 633 parametro MON_GroundFault .......................405, 633 parametro MON_HW_Limits ................................ 634 parametro MON_I_Threshold........................393, 634 parametro MON_IO_SelErr1 .........................413, 634 parametro MON_IO_SelErr2 .........................413, 634 parametro MON_IO_SelWar1 .......................413, 635 parametro MON_IO_SelWar2 .......................413, 635 parametro MON_MainsVolt ...........................404, 635 parametro MON_MotOvLoadOvTemp................... 636 parametro MON_p_dif_load ................................. 636 parametro MON_p_dif_load_usr....................370, 636 parametro MON_p_dif_warn .........................369, 636 parametro MON_p_DiffWin .................................. 637 parametro MON_p_DiffWin_usr ....................388, 637 0198441113769.14 695 Servoazionamento parametro MON_p_win.................................377, 637 parametro MON_p_win_usr ..........................377, 637 parametro MON_p_winTime .........................377, 638 parametro MON_p_winTout ..........................377, 638 parametro MON_SW_Limits .........................367, 638 parametro MON_SWLimMode ......................367, 638 parametro MON_swLimN..............................368, 639 parametro MON_swLimP..............................368, 639 parametro MON_tq_win................................374, 639 parametro MON_tq_winTime ........................374, 639 parametro MON_v_DiffWin ...........................390, 639 parametro MON_VelDiff................................371, 640 parametro MON_VelDiff_Time ......................371, 641 parametro MON_VelDiffOpSt578.......................... 641 parametro MON_v_Threshold .......................391, 640 parametro MON_v_win .................................375, 640 parametro MON_v_winTime .........................375, 640 parametro MON_v_zeroclamp ......................344, 640 parametro MSM_AddtlSettings............................. 641 parametro MSM_CondSequ..........................319, 641 parametro MSM_datasetnum ............................... 642 parametro MSM_DebDigInNum ........................... 642 parametro MSM_ds_logopera .............................. 642 parametro MSM_ds_setA .................................... 642 parametro MSM_ds_setB .................................... 643 parametro MSM_ds_setC .................................... 643 parametro MSM_ds_setD .................................... 644 parametro MSM_ds_sub_ds ................................ 644 parametro MSM_ds_trancon1 .............................. 644 parametro MSM_ds_trancon2 .............................. 644 parametro MSM_ds_transiti ................................. 645 parametro MSM_ds_tranval1 ............................... 645 parametro MSM_ds_tranval2 ............................... 645 parametro MSM_ds_type..................................... 646 parametro MSM_start_ds..................................... 646 parametro MSMendNumSequence................320, 646 parametro MSMstartSignal ...........................321, 647 parametro MT_dismax......................................... 647 parametro MT_dismax_usr .................................. 647 parametro OFS_PosActivate.........................272, 647 parametro OFS_Ramp .................................272, 647 parametro OFSp_abs .......................................... 648 parametro OFSp_rel............................................ 648 parametro OFSp_RelPos1 ............................272, 648 parametro OFSp_RelPos2 ............................272, 648 parametro OFSp_SetPos..................................... 648 parametro OFSv_target ................................272, 649 parametro PAR_CTRLreset ................................. 649 parametro PAR_ScalingStart................................ 650 parametro PAReeprSave ..................................... 650 parametro PARuserReset .............................182, 650 parametro PBaddress.......................................... 651 parametro PDOmask........................................... 651 parametro p_MaxDifToENC2 ............................... 649 parametro PntIPAddress1 .................................... 651 parametro PntIPAddress2 .................................... 651 parametro PntIPAddress3 .................................... 651 parametro PntIPAddress4 .................................... 652 parametro PntIPgate1.......................................... 652 parametro PntIPgate2.......................................... 652 parametro PntIPgate3.......................................... 652 parametro PntIPgate4.......................................... 652 parametro PntIPmask1 ........................................ 653 parametro PntIPmask2 ........................................ 653 parametro PntIPmask3 ........................................ 653 parametro PntIPmask4 ........................................ 653 parametro PntIpMode .......................................... 653 parametro PosReg1Mode .............................383, 654 parametro PosReg1Source...........................382, 654 parametro PosReg1Start ..............................380, 654 parametro PosReg1ValueA...........................385, 654 parametro PosReg1ValueB...........................385, 655 parametro PosReg2Mode .............................383, 655 parametro PosReg2Source...........................382, 655 parametro PosReg2Start ..............................380, 655 parametro PosReg2ValueA...........................385, 656 parametro PosReg2ValueB...........................385, 656 parametro PosReg3Mode .............................384, 656 parametro PosReg3Source...........................382, 656 parametro PosReg3Start ..............................380, 657 parametro PosReg3ValueA...........................385, 657 parametro PosReg3ValueB...........................386, 657 parametro PosReg4Mode .............................384, 657 parametro PosReg4Source...........................382, 658 parametro PosReg4Start ..............................381, 658 parametro PosReg4ValueA...........................386, 658 parametro PosReg4ValueB...........................386, 658 parametro PosRegGroupStart .......................381, 659 parametro PP_ModeRangeLim .....................189, 659 parametro PP_OpmChgType ........................255, 659 parametro PPoption .....................................295, 660 parametro PPp_target ..................................295, 660 parametro p_PTI_act_set..............................225, 649 parametro PPv_target...................................295, 660 parametro PTI_pulse_filter ................................... 660 parametro PTI_signal_type ...........................224, 661 parametro PTO_mode ..................................225, 661 parametro PTtq_reference ............................280, 661 parametro PTtq_target..................................282, 662 parametro PVv_reference .............................290, 662 parametro PVv_target...................................291, 662 parametro PWM_fChop ................................245, 662 parametro RAMP_tq_enable .........................283, 663 parametro RAMP_tq_slope ...........................283, 663 parametro RAMP_v_acc...............................331, 663 parametro RAMP_v_dec...............................331, 663 parametro RAMP_v_enable ..........................330, 664 parametro RAMP_v_jerk...............................332, 664 parametro RAMP_v_max..............................330, 664 parametro RAMP_v_sym ..................................... 664 parametro RAMPaccdec...................................... 665 parametro RAMPquickstop ...........................336, 665 parametro RESext_P....................................160, 665 parametro RESext_R ...................................160, 665 parametro RESext_ton .................................160, 665 parametro RESint_ext ..................................160, 666 parametro ResolENC2......................................... 666 parametro ResolENC2Denom .............................. 666 parametro ResolENC2Num.................................. 667 parametro ResWriComNotOpEn .......................... 667 parametro RMAC_Activate ...........................360, 667 parametro RMAC_Edge................................361, 668 parametro RMAC_Position ...........................360, 668 parametro RMAC_Response ........................361, 668 parametro RMAC_Velocity............................360, 668 parametro ScalePOSdenom .........................201, 668 parametro ScalePOSnum .............................201, 669 parametro ScaleRAMPdenom .......................203, 669 parametro ScaleRAMPnum...........................203, 669 parametro ScaleVELdenom ..........................202, 669 parametro ScaleVELnum ..............................202, 670 parametro ShiftEncWorkRang .......................159, 670 parametro SimAbsolutePos.................................. 671 parametro SyncMechStart ............................299, 671 parametro SyncMechStatus ..........................299, 671 parametro SyncMechTol ...............................299, 672 parametro TouchProbeFct ............................354, 672 parametro UsrAppDataMem1............................... 672 696 0198441113769.14 Servoazionamento parametro UsrAppDataMem2............................... 672 parametro WakesAndShakeGain ......................... 672 Q qualifica del personale .............................................9 R rappresentazione dei parametri ............................ 468 Resistenza di frenatura:Selezione ..........................74 resistori di frenatura esterni (accessori)...................51 ripristino impostazioni predefinite.......................... 183 S sito di installazione e collegamento .........................25 smaltimento ........................................................ 686 sostituzione del prodotto ...................................... 684 spedizione .......................................................... 686 stoccaggio .......................................................... 686 T targhetta dati.........................................................22 transizioni di stato................................................ 247 U unità utente......................................................... 200 usr_a.................................................................. 200 usr_p.................................................................. 200 usr_v .................................................................. 200 utilizzo previsto .....................................................10 0198441113769.14 697 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Poiché gli standard, le specifiche tecniche e la progettazione possono cambiare di tanto in tanto, si prega di chiedere conferma delle informazioni fornite nella presente pubblicazione. © 2022 Schneider Electric. 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