Se implementaron mejoras en la gestión de copias de objetos seleccionados, reutilizando la lógica de duplicación para crear copias serializables. Se agregó manejo de errores al intentar copiar objetos y se implementaron nuevas propiedades en la clase osBase para gestionar el punto de pivote en la rotación. Además, se aseguraron validaciones para evitar diámetros inválidos en la simulación, garantizando un comportamiento más robusto en la manipulación de objetos.

MainViewModel.cs

@@ -447,6 +447,9 @@ namespace CtrEditor
                 {
                     OnVisFilterChanged(MainWindow.VisFilter.FilterViewModel);
                 }
+                
+                // Limpiar historial de undo al cargar un estado desde archivo
+                MainWindow?.ClearUndoHistory();
             }
         }
 
@@ -455,6 +458,9 @@ namespace CtrEditor
         {
             // Suponiendo que "SelectedImage" es una propiedad que al establecerse dispara "ImageSelected"
             directorioTrabajo = EstadoPersistente.Instance.directorio;
+            
+            // Limpiar historial de undo al cargar datos iniciales
+            MainWindow?.ClearUndoHistory();
         }
 
         // Crear un nuevo Objeto
@@ -794,6 +800,9 @@ namespace CtrEditor
 
                 // Restaurar los rectángulos de selección si hay objetos seleccionados
                 _objectManager.UpdateSelectionVisuals();
+                
+                // Limpiar historial de undo al detener la simulación
+                MainWindow?.ClearUndoHistory();
                 }
 
     /// <summary>
@@ -869,6 +878,8 @@ namespace CtrEditor
             foreach (var objetoSimulable in ObjetosSimulables)
                 objetoSimulable.SetPLC(null);
 
+            // Limpiar historial de undo al desconectar del PLC
+            MainWindow?.ClearUndoHistory();
         }
 
         private List<osBase> objetosSimulablesLlamados = new List<osBase>();

MainWindow.xaml.cs

@@ -11,6 +11,11 @@ using System.Windows.Threading;
 using MouseEventArgs = System.Windows.Input.MouseEventArgs;
 using UserControl = System.Windows.Controls.UserControl;
 using CtrEditor.Controls;  // Add this using statement
+using Newtonsoft.Json;
+using System.Text.RegularExpressions;
+using System.Collections.Generic;
+using System;
+using System.Linq;
 
 namespace CtrEditor
 {
@@ -407,6 +412,9 @@ namespace CtrEditor
 
         private void MoveSelectedObjects(float deltaX, float deltaY)
         {
+            // Capturar estado antes de mover
+            _objectManager.CaptureUndoState();
+            
             // Mover todos los objetos primero
             foreach (var obj in _objectManager.SelectedObjects)
             {
@@ -426,6 +434,23 @@ namespace CtrEditor
             }
         }
 
+        private void LockSelectedObjects(bool lockState)
+        {
+            foreach (var selectedObject in _objectManager.SelectedObjects)
+            {
+                selectedObject.Lock_movement = lockState;
+            }
+
+            // Actualizar los visuales de selección para reflejar el cambio de estado
+            _objectManager.UpdateSelectionVisuals();
+
+            // Marcar como cambios sin guardar
+            if (DataContext is MainViewModel viewModel)
+            {
+                viewModel.HasUnsavedChanges = true;
+            }
+        }
+
         private void Canvas_MouseEnter(object sender, MouseEventArgs e)
         {
             if (e.OriginalSource == ImagenEnTrabajoCanvas)
@@ -498,6 +523,11 @@ namespace CtrEditor
             debugWindow.Show();
         }
 
+        public void ClearUndoHistory()
+        {
+            _objectManager.ClearUndoHistory();
+        }
+
         private void Canvas_MouseRightButtonDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
         {
             // Aceptar el evento si viene del canvas o de la imagen de fondo
@@ -628,8 +658,72 @@ namespace CtrEditor
                     contextMenu.Items.Add(editPropertiesItem);
 
                     contextMenu.Items.Add(new Separator());
+
+                    // Agregar opción de copiar
+                    var copyMenuItem = new MenuItem { Header = "Copiar (Ctrl+C)" };
+                    copyMenuItem.Click += (s, e) => CopySelectedObjectsAsJson();
+                    contextMenu.Items.Add(copyMenuItem);
+
+                    contextMenu.Items.Add(new Separator());
                 }
 
+                // Agregar opciones de pegado
+                if (CanPasteFromClipboard())
+                {
+                    var pasteMenuItem = new MenuItem { Header = "Pegar (Ctrl+V)" };
+                    pasteMenuItem.Click += (s, e) => PasteObjectsFromJson();
+                    contextMenu.Items.Add(pasteMenuItem);
+
+                    var pasteReplaceMenuItem = new MenuItem { Header = "Pegar con Reemplazo" };
+                    pasteReplaceMenuItem.Click += (s, e) => PasteObjectsFromJson(true);
+                    contextMenu.Items.Add(pasteReplaceMenuItem);
+
+                    contextMenu.Items.Add(new Separator());
+                }
+
+                // Opciones de bloqueo/desbloqueo - mostrar siempre que haya objetos seleccionados
+                if (_objectManager.SelectedObjects.Count > 0)
+                {
+                    var lockSubmenu = new MenuItem { Header = "Bloqueo" };
+
+                    // Verificar el estado actual de los objetos
+                    int totalObjects = _objectManager.SelectedObjects.Count;
+                    int lockedObjects = _objectManager.SelectedObjects.Count(obj => obj.Lock_movement);
+                    int unlockedObjects = totalObjects - lockedObjects;
+
+                    var lockAllItem = new MenuItem { Header = $"Bloquear Objetos ({unlockedObjects} desbloqueados)" };
+                    lockAllItem.Click += (s, e) => LockSelectedObjects(true);
+                    lockAllItem.IsEnabled = unlockedObjects > 0;
+                    lockSubmenu.Items.Add(lockAllItem);
+
+                    var unlockAllItem = new MenuItem { Header = $"Desbloquear Objetos ({lockedObjects} bloqueados)" };
+                    unlockAllItem.Click += (s, e) => LockSelectedObjects(false);
+                    unlockAllItem.IsEnabled = lockedObjects > 0;
+                    lockSubmenu.Items.Add(unlockAllItem);
+
+                    // Mostrar estado actual si hay mezcla
+                    if (lockedObjects > 0 && unlockedObjects > 0)
+                    {
+                        lockSubmenu.Items.Add(new Separator());
+                        var statusItem = new MenuItem { Header = $"Estado: {lockedObjects} bloqueados, {unlockedObjects} libres", IsEnabled = false };
+                        lockSubmenu.Items.Add(statusItem);
+                    }
+
+                    contextMenu.Items.Add(lockSubmenu);
+                    contextMenu.Items.Add(new Separator());
+                }
+                
+                // Agregar información del sistema de undo
+                var undoHistoryCount = _objectManager.GetUndoHistoryCount();
+                var canUndo = _objectManager.CanUndo();
+                var undoInfoItem = new MenuItem 
+                { 
+                    Header = $"Undo: {undoHistoryCount}/3 estados ({(canUndo ? "Ctrl+Z disponible" : "No disponible")})",
+                    IsEnabled = false,
+                    FontStyle = FontStyles.Italic
+                };
+                contextMenu.Items.Add(undoInfoItem);
+
                 contextMenu.IsOpen = true;
                 contextMenu.PlacementTarget = ImagenEnTrabajoCanvas;
                 contextMenu.Placement = System.Windows.Controls.Primitives.PlacementMode.MousePoint;
@@ -672,6 +766,21 @@ namespace CtrEditor
                     _objectManager.RemoveResizeRectangles();
                     e.Handled = true;
                 }
+                else if (Keyboard.Modifiers == ModifierKeys.Control && e.Key == Key.C)
+                {
+                    CopySelectedObjectsAsJson();
+                    e.Handled = true;
+                }
+                else if (Keyboard.Modifiers == ModifierKeys.Control && e.Key == Key.V)
+                {
+                    PasteObjectsFromJson();
+                    e.Handled = true;
+                }
+                else if (Keyboard.Modifiers == ModifierKeys.Control && e.Key == Key.Z)
+                {
+                    _objectManager.PerformUndo();
+                    e.Handled = true;
+                }
                 else if (_objectManager.SelectedObjects.Any())
                 {
                     const float moveDistance = 0.01f;
@@ -699,6 +808,314 @@ namespace CtrEditor
         }
 
         public Image ImagenDeFondo => imagenDeFondo;
+
+        private void CopySelectedObjectsAsJson()
+        {
+            if (!_objectManager.SelectedObjects.Any())
+                return;
+
+            try
+            {
+                if (DataContext is MainViewModel viewModel)
+                {
+                    // Usar la misma lógica que DuplicarObjeto pero solo para crear copias para serialización
+                    var objectsCopy = new List<osBase>();
+                    
+                    foreach (var originalObj in _objectManager.SelectedObjects)
+                    {
+                        try
+                        {
+                            // Reutilizar la lógica existente de DuplicarObjeto sin añadir a ObjetosSimulables
+                            var tempCopy = CreateCopyUsingExistingLogic(viewModel, originalObj);
+                            if (tempCopy != null)
+                            {
+                                objectsCopy.Add(tempCopy);
+                            }
+                        }
+                        catch (Exception ex)
+                        {
+                            Console.WriteLine($"Error al crear copia de {originalObj.Nombre}: {ex.Message}");
+                        }
+                    }
+
+                    if (objectsCopy.Count == 0)
+                    {
+                        MessageBox.Show("No se pudieron copiar los objetos seleccionados.", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                        return;
+                    }
+
+                    // Serializar usando las mismas configuraciones que DuplicarObjeto
+                    var settings = new JsonSerializerSettings
+                    {
+                        Formatting = Formatting.Indented,
+                        NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
+                        TypeNameHandling = TypeNameHandling.All  // Igual que en DuplicarObjeto
+                    };
+
+                    string jsonString = JsonConvert.SerializeObject(objectsCopy, settings);
+                    Clipboard.SetText(jsonString);
+                    
+                    Console.WriteLine($"Copiados {objectsCopy.Count} objeto(s) al portapapeles");
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MessageBox.Show($"Error al copiar objetos: {ex.Message}", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Error);
+            }
+        }
+
+        private osBase CreateCopyUsingExistingLogic(MainViewModel viewModel, osBase original)
+        {
+            // Usar exactamente la misma lógica que DuplicarObjeto pero sin añadir a la colección
+            osBase copy = null;
+
+            original.SalvarDatosNoSerializables();
+
+            var settings = new JsonSerializerSettings
+            {
+                Formatting = Formatting.Indented,
+                NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
+                TypeNameHandling = TypeNameHandling.All  // Igual que en DuplicarObjeto
+            };
+
+            try
+            {
+                var serializedData = JsonConvert.SerializeObject(original, settings);
+                copy = JsonConvert.DeserializeObject<osBase>(serializedData, settings);
+            }
+            finally
+            {
+                original.RestaurarDatosNoSerializables();
+            }
+
+            return copy;
+        }
+
+        private void PasteObjectsFromJson(bool replaceExistingIds = false)
+        {
+            if (!Clipboard.ContainsText())
+                return;
+
+            try
+            {
+                string jsonString = Clipboard.GetText();
+                
+                // Validación básica del JSON
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(jsonString) || (!jsonString.TrimStart().StartsWith("[") && !jsonString.TrimStart().StartsWith("{")))
+                {
+                    MessageBox.Show("El contenido del portapapeles no parece ser un JSON válido.", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                    return;
+                }
+
+                // Crear configuración de deserialización
+                var settings = new JsonSerializerSettings
+                {
+                    Formatting = Formatting.Indented,
+                    NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
+                    TypeNameHandling = TypeNameHandling.Auto,
+                    ObjectCreationHandling = ObjectCreationHandling.Replace,
+                    ConstructorHandling = ConstructorHandling.AllowNonPublicDefaultConstructor
+                };
+
+                List<osBase> pastedObjects = null;
+
+                // Intentar deserializar como lista de objetos
+                try
+                {
+                    pastedObjects = JsonConvert.DeserializeObject<List<osBase>>(jsonString, settings);
+                }
+                catch
+                {
+                    // Si falla, intentar como objeto individual
+                    try
+                    {
+                        var singleObject = JsonConvert.DeserializeObject<osBase>(jsonString, settings);
+                        if (singleObject != null)
+                        {
+                            pastedObjects = new List<osBase> { singleObject };
+                        }
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        MessageBox.Show("No se pudo deserializar el contenido del portapapeles como objetos válidos.", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                        return;
+                    }
+                }
+
+                if (pastedObjects == null || !pastedObjects.Any())
+                {
+                    MessageBox.Show("No se encontraron objetos válidos en el portapapeles.", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                    return;
+                }
+
+                // Obtener posición del mouse en el canvas
+                var mousePosition = Mouse.GetPosition(ImagenEnTrabajoCanvas);
+                var mousePositionMeters = (
+                    PixelToMeter.Instance.calc.PixelsToMeters((float)mousePosition.X),
+                    PixelToMeter.Instance.calc.PixelsToMeters((float)mousePosition.Y)
+                );
+
+                // Calcular el centro de los objetos pegados para posicionarlos en el mouse
+                var centerX = pastedObjects.Average(obj => obj.Left);
+                var centerY = pastedObjects.Average(obj => obj.Top);
+                var offsetX = mousePositionMeters.Item1 - centerX;
+                var offsetY = mousePositionMeters.Item2 - centerY;
+
+                if (DataContext is MainViewModel viewModel)
+                {
+                    viewModel.StopSimulation();
+                    viewModel.DisconnectPLC();
+
+                    // Limpiar selección actual
+                    _objectManager.ClearSelection();
+
+                    var newlyPastedObjects = new List<osBase>();
+
+                    foreach (var obj in pastedObjects)
+                    {
+                        try
+                        {
+                            // Aplicar offset de posición
+                            obj.Left += offsetX;
+                            obj.Top += offsetY;
+
+                            // Manejar IDs usando la misma lógica que DuplicarObjeto
+                            if (!replaceExistingIds)
+                            {
+                                // Generar nuevo ID y actualizar nombre (igual que en DuplicarObjeto)
+                                obj.Id.ObtenerNuevaID();
+                                
+                                string nombre = Regex.IsMatch(obj.Nombre, @"_\d+$")
+                                    ? Regex.Replace(obj.Nombre, @"_\d+$", $"_{obj.Id.Value}")
+                                    : obj.Nombre + "_" + obj.Id.Value;
+                                
+                                obj.Nombre = nombre;
+                            }
+                            else
+                            {
+                                // Reemplazar objeto existente con mismo ID
+                                var existingObj = viewModel.ObjetosSimulables.FirstOrDefault(o => o.Id.Value == obj.Id.Value);
+                                if (existingObj != null)
+                                {
+                                    viewModel.RemoverObjetoSimulable(existingObj);
+                                }
+                            }
+
+                            obj.CheckData();
+                            viewModel.ObjetosSimulables.Add(obj);
+                            viewModel.CrearUserControlDesdeObjetoSimulable(obj);
+                            viewModel.HasUnsavedChanges = true;
+                            
+                            newlyPastedObjects.Add(obj);
+                        }
+                        catch (Exception ex)
+                        {
+                            MessageBox.Show($"Error al procesar objeto {obj.Nombre}: {ex.Message}", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
+                        }
+                    }
+
+                    // Usar la misma lógica de selección que DuplicarUserControl
+                    // Limpiar selección antes de seleccionar los nuevos objetos
+                    _objectManager.ClearSelection();
+                    
+                    // Forzar actualización completa del layout
+                    ImagenEnTrabajoCanvas.UpdateLayout();
+                    
+                    // Usar dispatcher con la misma prioridad que DuplicarUserControl
+                    Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(DispatcherPriority.Render, new Action(() =>
+                    {
+                        // Seleccionar todos los objetos pegados
+                        foreach (var newObj in newlyPastedObjects)
+                        {
+                            if (newObj.VisualRepresentation != null)
+                            {
+                                double left = Canvas.GetLeft(newObj.VisualRepresentation);
+                                double top = Canvas.GetTop(newObj.VisualRepresentation);
+                                
+                                // Solo añadir a selección si el objeto tiene coordenadas válidas
+                                if (!double.IsNaN(left) && !double.IsNaN(top) && !double.IsInfinity(left) && !double.IsInfinity(top))
+                                {
+                                    _objectManager.SelectObject(newObj);
+                                }
+                            }
+                        }
+                        
+                        // Forzar otra actualización del layout antes de actualizar visuales
+                        ImagenEnTrabajoCanvas.UpdateLayout();
+                        
+                        // Actualizar SelectedItemOsList si hay objetos pegados
+                        if (newlyPastedObjects.Count > 0)
+                        {
+                            if (DataContext is MainViewModel vm)
+                            {
+                                vm.SelectedItemOsList = newlyPastedObjects.LastOrDefault();
+                            }
+                        }
+                        
+                        // Actualizar visuales de selección
+                        _objectManager.UpdateSelectionVisuals();
+                        
+                        Console.WriteLine($"Pegados y seleccionados {newlyPastedObjects.Count} objeto(s)");
+                    }));
+                    
+                    Console.WriteLine($"Pegados {newlyPastedObjects.Count} objeto(s) desde el portapapeles");
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MessageBox.Show($"Error al pegar objetos: {ex.Message}", "Error", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Error);
+            }
+        }
+
+        private bool CanPasteFromClipboard()
+        {
+            if (!Clipboard.ContainsText())
+                return false;
+
+            try
+            {
+                string jsonString = Clipboard.GetText();
+                
+                // Validación básica del JSON
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(jsonString) || 
+                    (!jsonString.TrimStart().StartsWith("[") && !jsonString.TrimStart().StartsWith("{")))
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                // Intentar una deserialización rápida para validar
+                var settings = new JsonSerializerSettings
+                {
+                    TypeNameHandling = TypeNameHandling.Auto,
+                    ObjectCreationHandling = ObjectCreationHandling.Replace,
+                    ConstructorHandling = ConstructorHandling.AllowNonPublicDefaultConstructor
+                };
+
+                // Intentar deserializar como lista de objetos
+                try
+                {
+                    var pastedObjects = JsonConvert.DeserializeObject<List<osBase>>(jsonString, settings);
+                    return pastedObjects != null && pastedObjects.Any();
+                }
+                catch
+                {
+                    // Si falla como lista, intentar como objeto individual
+                    try
+                    {
+                        var singleObject = JsonConvert.DeserializeObject<osBase>(jsonString, settings);
+                        return singleObject != null;
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        return false;
+                    }
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                return false;
+            }
+        }
     }
 
     public class FloatValidationRule : ValidationRule

ObjectManipulationManager.cs

@@ -10,6 +10,58 @@ using Color = System.Windows.Media.Color;
 
 namespace CtrEditor
 {
+    // Clase para almacenar el estado básico de un objeto para undo
+    public class ObjectState
+    {
+        public int ObjectId { get; set; }
+        public float Left { get; set; }
+        public float Top { get; set; }
+        public float Angle { get; set; }
+        public float Width { get; set; }
+        public float Height { get; set; }
+
+        public ObjectState(osBase obj)
+        {
+            ObjectId = obj.Id.Value;
+            Left = obj.Left;
+            Top = obj.Top;
+            Angle = obj.Angulo;
+            Width = obj.Ancho;
+            Height = obj.Alto;
+        }
+
+        public ObjectState(ObjectState other)
+        {
+            ObjectId = other.ObjectId;
+            Left = other.Left;
+            Top = other.Top;
+            Angle = other.Angle;
+            Width = other.Width;
+            Height = other.Height;
+        }
+    }
+
+    // Clase para almacenar un estado completo del workspace
+    public class UndoState
+    {
+        public List<ObjectState> ObjectStates { get; set; }
+        public DateTime Timestamp { get; set; }
+
+        public UndoState()
+        {
+            ObjectStates = new List<ObjectState>();
+            Timestamp = DateTime.Now;
+        }
+
+        public UndoState(IEnumerable<osBase> objects) : this()
+        {
+            foreach (var obj in objects)
+            {
+                ObjectStates.Add(new ObjectState(obj));
+            }
+        }
+    }
+
     public enum AlignmentType
     {
         Left,
@@ -27,6 +79,19 @@ namespace CtrEditor
         JoinVertically
     }
 
+    /// <summary>
+    /// Gestor de manipulación de objetos que maneja la selección, movimiento, rotación y redimensionamiento de objetos.
+    /// 
+    /// MEJORAS PARA OBJETOS ROTADOS:
+    /// - HandleResizeForObject: Aplica transformaciones matemáticas para convertir los cambios del mouse
+    ///   desde coordenadas del canvas a coordenadas locales del objeto rotado.
+    /// - DetermineHandleMode: Adapta el comportamiento de los handles según la rotación del objeto.
+    /// - GetAdaptiveCursors: Cambia los cursores de los handles para reflejar la orientación actual del objeto.
+    /// 
+    /// Estas mejoras hacen que el redimensionamiento sea más intuitivo cuando los objetos están rotados,
+    /// ya que los handles responden de acuerdo a la orientación del objeto en lugar de las coordenadas
+    /// absolutas del canvas.
+    /// </summary>
     public class ObjectManipulationManager
     {
         private enum ResizeMode
@@ -76,6 +141,11 @@ namespace CtrEditor
         private bool _isRectangleSelectionActive;
         private bool _selectedObjectsAreVisible;
 
+        // Sistema de Undo
+        private Stack<UndoState> _undoHistory = new Stack<UndoState>();
+        private const int MaxUndoSteps = 3;
+        private bool _isApplyingUndo = false;
+
         public bool IsRectangleSelectionActive
         {
             get => _isRectangleSelectionActive;
@@ -314,19 +384,22 @@ namespace CtrEditor
             // Calcular el offset para posicionar los manejadores fuera del rectángulo
             double offset = rectSize / 2;
 
+            // Determinar cursores adaptativos según la rotación del objeto
+            var cursors = GetAdaptiveCursors();
+
             var positions = new List<(Point Position, string Tag, Cursor Cursor, Brush Stroke)>
             {
                 // Esquinas - mover hacia afuera del rectángulo
                 (new Point(rectBox.Left - offset, rectBox.Top - offset), "TopLeft", Cursors.Arrow, Brushes.Gray),
                 (new Point(rectBox.Right + offset, rectBox.Top - offset), "TopRight", rotationCursorRx, Brushes.Red),
                 (new Point(rectBox.Left - offset, rectBox.Bottom + offset), "BottomLeft", rotationCursorSx, Brushes.DarkRed),
-                (new Point(rectBox.Right + offset, rectBox.Bottom + offset), "BottomRight", Cursors.SizeNWSE, Brushes.Blue),
+                (new Point(rectBox.Right + offset, rectBox.Bottom + offset), "BottomRight", cursors.ResizeBoth, Brushes.Blue),
                 
                 // Centros de los bordes - mover hacia afuera del rectángulo
                 (new Point(rectBox.Left + rectBox.Width / 2, rectBox.Top - offset), "TopCenter", Cursors.Arrow, Brushes.Gray),
-                (new Point(rectBox.Left + rectBox.Width / 2, rectBox.Bottom + offset), "BottomCenter", Cursors.SizeNS, Brushes.Blue),
+                (new Point(rectBox.Left + rectBox.Width / 2, rectBox.Bottom + offset), "BottomCenter", cursors.ResizeVertical, Brushes.Blue),
                 (new Point(rectBox.Left - offset, rectBox.Top + rectBox.Height / 2), "CenterLeft", rotationCursorRx, Brushes.Red),
-                (new Point(rectBox.Right + offset, rectBox.Top + rectBox.Height / 2), "CenterRight", Cursors.SizeWE, Brushes.Blue)
+                (new Point(rectBox.Right + offset, rectBox.Top + rectBox.Height / 2), "CenterRight", cursors.ResizeHorizontal, Brushes.Blue)
             };
 
             foreach (var (Position, Tag, Cursor, Stroke) in positions)
@@ -338,6 +411,43 @@ namespace CtrEditor
             }
         }
 
+        private (Cursor ResizeHorizontal, Cursor ResizeVertical, Cursor ResizeBoth) GetAdaptiveCursors()
+        {
+            // Para un solo objeto o múltiples objetos con la misma rotación
+            var firstObject = _selectedObjects.FirstOrDefault();
+            if (firstObject == null)
+                return (Cursors.SizeWE, Cursors.SizeNS, Cursors.SizeNWSE);
+
+            double angle = Math.Abs(firstObject.Angulo % 360);
+            
+            // Si el objeto no está significativamente rotado, usar cursores estándar
+            if (angle < 15 || (angle > 345 && angle < 360) || 
+                (angle > 165 && angle < 195))
+            {
+                return (Cursors.SizeWE, Cursors.SizeNS, Cursors.SizeNWSE);
+            }
+            else if ((angle > 75 && angle < 105) || (angle > 255 && angle < 285))
+            {
+                // Objeto rotado 90 grados - intercambiar cursores
+                return (Cursors.SizeNS, Cursors.SizeWE, Cursors.SizeNESW);
+            }
+            else if ((angle > 30 && angle < 60) || (angle > 210 && angle < 240))
+            {
+                // Objeto rotado aproximadamente 45 grados
+                return (Cursors.SizeNESW, Cursors.SizeNWSE, Cursors.SizeAll);
+            }
+            else if ((angle > 120 && angle < 150) || (angle > 300 && angle < 330))
+            {
+                // Objeto rotado aproximadamente 135 grados
+                return (Cursors.SizeNWSE, Cursors.SizeNESW, Cursors.SizeAll);
+            }
+            else
+            {
+                // Para otros ángulos, usar cursores generales
+                return (Cursors.SizeAll, Cursors.SizeAll, Cursors.SizeAll);
+            }
+        }
+
         private Rectangle CreateResizeHandle(double rectSize, string tag, Cursor cursor, Brush stroke)
         {
             var handle = new Rectangle
@@ -615,6 +725,9 @@ namespace CtrEditor
                         return;
                     }
                     
+                    // Capturar estado antes de iniciar redimensionamiento
+                    CaptureUndoState();
+                    
                     _currentDraggingRectangle = sender as Rectangle;
                     _lastMousePosition = e.GetPosition(_canvas);
                     _currentDraggingRectangle.CaptureMouse();
@@ -625,25 +738,49 @@ namespace CtrEditor
                 }
 
                 var userControl = sender as UserControl;
-                if (userControl != null)
+                if (userControl != null && userControl.DataContext is osBase datos)
                 {
-                    if (userControl.DataContext is osBase datos)
-                    {
-                        HandleObjectSelection(userControl, datos);
+                    bool isControlPressed = Keyboard.IsKeyDown(Key.LeftCtrl) || Keyboard.IsKeyDown(Key.RightCtrl);
                     
-                        // Actualizar el estado de objetos bloqueados después de la selección
-                        hasLockedObjects = _selectedObjects.Any(obj => obj.Lock_movement);
+                    // Determinar qué objetos serán afectados por el movimiento
+                    List<osBase> objectsToMove = new List<osBase>();
+                    
+                    if (!isControlPressed)
+                    {
+                        // Si no está Ctrl presionado y vamos a hacer dragging
+                        if (_selectedObjects.Contains(datos))
+                        {
+                            // Si el objeto ya está seleccionado, vamos a mover todos los seleccionados
+                            objectsToMove.AddRange(_selectedObjects);
+                        }
+                        else
+                        {
+                            // Si no está seleccionado, solo vamos a mover este objeto
+                            objectsToMove.Add(datos);
                         }
                         
-                    // Solo iniciar el arrastre si no se presionó Ctrl y no hay objetos bloqueados
-                    if (!(Keyboard.IsKeyDown(Key.LeftCtrl) || Keyboard.IsKeyDown(Key.RightCtrl)) && !hasLockedObjects)
+                        // Verificar si alguno de los objetos a mover está bloqueado
+                        bool willMoveLockedObjects = objectsToMove.Any(obj => obj.Lock_movement);
+                        
+                        if (!willMoveLockedObjects)
                         {
+                            // Capturar estado antes de iniciar movimiento
+                            CaptureUndoStateForObjects(objectsToMove);
+                            
                             userControl.CaptureMouse();
                             _currentDraggingControl = userControl;
                             _isMovingUserControl = true;
                             InitializeDrag(e);
                         }
-                    else if (hasLockedObjects)
+                    }
+                    
+                    // Manejar la selección después de capturar el estado
+                    HandleObjectSelection(userControl, datos);
+                    
+                    // Actualizar el estado de objetos bloqueados después de la selección
+                    hasLockedObjects = _selectedObjects.Any(obj => obj.Lock_movement);
+                    
+                    if (hasLockedObjects && !isControlPressed)
                     {
                         // Si hay objetos bloqueados, no permitir el inicio del arrastre
                         e.Handled = true;
@@ -837,6 +974,39 @@ namespace CtrEditor
         }
 
         private HandleMode DetermineHandleMode(string resizeDirection)
+        {
+            // Si tenemos múltiples objetos seleccionados con diferentes rotaciones,
+            // usar el comportamiento por defecto
+            if (_selectedObjects.Count > 1)
+            {
+                var angles = _selectedObjects.Select(obj => Math.Abs(obj.Angulo % 360)).Distinct().ToList();
+                if (angles.Count > 1) // Diferentes ángulos
+                {
+                    return DetermineHandleModeDefault(resizeDirection);
+                }
+            }
+
+            // Para un solo objeto o múltiples objetos con la misma rotación
+            var firstObject = _selectedObjects.FirstOrDefault();
+            if (firstObject == null)
+                return HandleMode.None;
+
+            double angle = Math.Abs(firstObject.Angulo % 360);
+            
+            // Si el objeto no está significativamente rotado, usar el comportamiento por defecto
+            if (angle < 15 || (angle > 345 && angle < 360) || 
+                (angle > 75 && angle < 105) || 
+                (angle > 165 && angle < 195) || 
+                (angle > 255 && angle < 285))
+            {
+                return DetermineHandleModeDefault(resizeDirection);
+            }
+
+            // Para objetos rotados significativamente, adaptar los handles
+            return DetermineHandleModeRotated(resizeDirection, angle);
+        }
+
+        private HandleMode DetermineHandleModeDefault(string resizeDirection)
         {
             return resizeDirection switch
             {
@@ -850,6 +1020,21 @@ namespace CtrEditor
             };
         }
 
+        private HandleMode DetermineHandleModeRotated(string resizeDirection, double angle)
+        {
+            // Para objetos rotados, hacer que todos los handles de redimensionamiento funcionen como los corners
+            // Esto es mucho más intuitivo ya que el usuario puede redimensionar en cualquier dirección
+            // sin preocuparse por la orientación específica del objeto
+
+            return resizeDirection switch
+            {
+                "TopLeft" => HandleMode.None,
+                "TopRight" or "BottomLeft" or "CenterLeft" => HandleMode.Rotate,
+                "BottomRight" or "BottomCenter" or "CenterRight" or "TopCenter" => HandleMode.ResizeBoth,
+                _ => HandleMode.None
+            };
+        }
+
         private void HandleResize(Point currentPosition, HandleMode mode)
         {
             PurgeDeletedObjects();
@@ -876,8 +1061,53 @@ namespace CtrEditor
 
         private void HandleResizeForObject(osBase obj, Point currentPosition, bool activateSizeWidth, bool activateSizeHeight)
         {
-            double widthChange = activateSizeWidth ? currentPosition.X - _startPointUserControl.X : 0;
-            double heightChange = activateSizeHeight ? currentPosition.Y - _startPointUserControl.Y : 0;
+            // Calcular el cambio del mouse en coordenadas del canvas
+            double deltaX = currentPosition.X - _startPointUserControl.X;
+            double deltaY = currentPosition.Y - _startPointUserControl.Y;
+
+            // Inicializar variables de cambio
+            double widthChange = 0;
+            double heightChange = 0;
+
+            // Si el objeto no está rotado, usar el método original
+            if (Math.Abs(obj.Angulo) < 0.1) // Umbral pequeño para considerar "sin rotación"
+            {
+                widthChange = activateSizeWidth ? deltaX : 0;
+                heightChange = activateSizeHeight ? deltaY : 0;
+            }
+            else
+            {
+                // Para objetos rotados, transformar los cambios del mouse según la orientación del objeto
+                // Convertir ángulo de grados a radianes
+                double angleRad = obj.Angulo * Math.PI / 180.0;
+                
+                // Calcular los componentes de cambio transformados según la rotación
+                // Rotar el vector de cambio por el ángulo negativo del objeto para obtener
+                // los cambios en el sistema de coordenadas local del objeto
+                double cos = Math.Cos(-angleRad);
+                double sin = Math.Sin(-angleRad);
+                
+                double localDeltaX = deltaX * cos - deltaY * sin;
+                double localDeltaY = deltaX * sin + deltaY * cos;
+
+                // Determinar qué componente aplicar según el tipo de redimensionamiento
+                if (activateSizeWidth && activateSizeHeight)
+                {
+                    // Redimensionamiento proporcional - usar la componente más grande transformada
+                    widthChange = localDeltaX;
+                    heightChange = localDeltaY;
+                }
+                else if (activateSizeWidth)
+                {
+                    // Solo redimensionar ancho - usar componente X transformada
+                    widthChange = localDeltaX;
+                }
+                else if (activateSizeHeight)
+                {
+                    // Solo redimensionar alto - usar componente Y transformada
+                    heightChange = localDeltaY;
+                }
+            }
 
             obj.Resize(widthChange, heightChange);
         }
@@ -929,6 +1159,9 @@ namespace CtrEditor
                 return; // No alinear si hay objetos bloqueados
             }
 
+            // Capturar estado antes de alinear
+            CaptureUndoState();
+
             var alignment = new ObjectAlignment(_selectedObjects, _selectedObjects.FirstOrDefault());
 
             switch (alignmentType)
@@ -1090,5 +1323,149 @@ namespace CtrEditor
                 UpdateSelectionRectangle(currentPoint);
             }
         }
+
+        // Métodos del sistema de Undo
+        public void CaptureUndoState()
+        {
+            // Solo capturar estado si no estamos aplicando un undo y si es permitido
+            if (_isApplyingUndo || !CanPerformUndo())
+                return;
+
+            // Solo capturar estado si hay objetos seleccionados
+            if (_selectedObjects.Count == 0)
+                return;
+
+            if (_mainWindow.DataContext is MainViewModel viewModel)
+            {
+                // Capturar solo el estado de los objetos seleccionados
+                var undoState = new UndoState(_selectedObjects);
+                
+                // Mantener solo los últimos MaxUndoSteps estados
+                if (_undoHistory.Count >= MaxUndoSteps)
+                {
+                    // Convertir a lista, remover el más antiguo, y volver a crear el stack
+                    var tempList = _undoHistory.ToList();
+                    tempList.Reverse(); // Invertir para mantener el orden correcto
+                    tempList.RemoveAt(0); // Remover el más antiguo
+                    _undoHistory.Clear();
+                    foreach (var state in tempList)
+                    {
+                        _undoHistory.Push(state);
+                    }
+                }
+                
+                _undoHistory.Push(undoState);
+                Console.WriteLine($"Estado capturado para undo de {_selectedObjects.Count} objetos. Historial: {_undoHistory.Count} estados");
+            }
+        }
+
+        // Método para capturar el estado de objetos específicos
+        public void CaptureUndoStateForObjects(IEnumerable<osBase> objects)
+        {
+            // Solo capturar estado si no estamos aplicando un undo y si es permitido
+            if (_isApplyingUndo || !CanPerformUndo())
+                return;
+
+            var objectsList = objects.ToList();
+            if (objectsList.Count == 0)
+                return;
+
+            if (_mainWindow.DataContext is MainViewModel viewModel)
+            {
+                // Capturar solo el estado de los objetos especificados
+                var undoState = new UndoState(objectsList);
+                
+                // Mantener solo los últimos MaxUndoSteps estados
+                if (_undoHistory.Count >= MaxUndoSteps)
+                {
+                    // Convertir a lista, remover el más antiguo, y volver a crear el stack
+                    var tempList = _undoHistory.ToList();
+                    tempList.Reverse(); // Invertir para mantener el orden correcto
+                    tempList.RemoveAt(0); // Remover el más antiguo
+                    _undoHistory.Clear();
+                    foreach (var state in tempList)
+                    {
+                        _undoHistory.Push(state);
+                    }
+                }
+                
+                _undoHistory.Push(undoState);
+                Console.WriteLine($"Estado capturado para undo de {objectsList.Count} objetos específicos. Historial: {_undoHistory.Count} estados");
+            }
+        }
+
+        public bool CanPerformUndo()
+        {
+            if (_mainWindow.DataContext is MainViewModel viewModel)
+            {
+                // Solo permitir undo si no estamos en simulación ni conectados
+                return !viewModel.IsSimulationRunning && !viewModel.IsConnected;
+            }
+            return false;
+        }
+
+        public bool CanUndo()
+        {
+            return CanPerformUndo() && _undoHistory.Count > 0;
+        }
+
+        public void PerformUndo()
+        {
+            if (!CanUndo())
+                return;
+
+            if (_mainWindow.DataContext is MainViewModel viewModel)
+            {
+                _isApplyingUndo = true;
+                
+                try
+                {
+                    var undoState = _undoHistory.Pop();
+                    Console.WriteLine($"Aplicando undo. Estados restantes: {_undoHistory.Count}");
+
+                    // Aplicar el estado a cada objeto
+                    foreach (var objectState in undoState.ObjectStates)
+                    {
+                        var obj = viewModel.ObjetosSimulables.FirstOrDefault(o => o.Id.Value == objectState.ObjectId);
+                        if (obj != null)
+                        {
+                            // Aplicar solo los parámetros básicos
+                            obj.Left = objectState.Left;
+                            obj.Top = objectState.Top;
+                            obj.Angulo = objectState.Angle;
+                            obj.Ancho = objectState.Width;
+                            obj.Alto = objectState.Height;
+
+                            // Actualizar la posición visual
+                            obj.OnMoveResizeRotate();
+                        }
+                    }
+
+                    // Actualizar los visuales de selección
+                    UpdateSelectionVisuals();
+                    
+                    // Marcar como cambios sin guardar
+                    viewModel.HasUnsavedChanges = true;
+                    
+                    Console.WriteLine("Undo aplicado exitosamente");
+                }
+                finally
+                {
+                    _isApplyingUndo = false;
+                }
+            }
+        }
+
+        public void ClearUndoHistory()
+        {
+            _undoHistory.Clear();
+            Console.WriteLine("Historial de undo limpiado");
+        }
+
+        // Método de conveniencia para obtener información del historial
+        public int GetUndoHistoryCount()
+        {
+            return _undoHistory.Count;
+        }
     }
 }

ObjetosSim/Decorativos/ucFramePlate.xaml

@@ -5,12 +5,15 @@
         xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
         xmlns:i="http://schemas.microsoft.com/xaml/behaviors" xmlns:vm="clr-namespace:CtrEditor.ObjetosSim"
         mc:Ignorable="d">
-
     <UserControl.DataContext>
         <vm:osFramePlate Color_Titulo="Black" Alto_Titulo="0.1" Color="WhiteSmoke" />
     </UserControl.DataContext>
-
     <Grid>
+        <Grid.RenderTransform>
+            <RotateTransform Angle="{Binding Angulo}" 
+                           CenterX="{Binding RenderTransformCenterX}" 
+                           CenterY="{Binding RenderTransformCenterY}" />
+        </Grid.RenderTransform>
         <Grid.RowDefinitions>
             <RowDefinition Height="Auto" />
             <RowDefinition Height="Auto" />
@@ -24,6 +27,5 @@
                 Fill="{Binding Color, Converter={StaticResource ColorToBrushConverter}}" Stroke="Blue"
                 StrokeThickness="0.2"
                 Visibility="{Binding ShowPlate, Converter={StaticResource BooleanToVisibilityConverter}}" />
-
     </Grid>
 </UserControl>

ObjetosSim/Decorativos/ucFramePlate.xaml.cs

@@ -24,6 +24,8 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
         public float offsetY;
         [JsonIgnore]
         public float offsetX;
+        [JsonIgnore]
+        public float offsetAngulo;
 
         public static string NombreClase()
         {
@@ -103,6 +105,29 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
         [property: Category("Encoders:")]
         public float offset_encoder_Y;
 
+        // Encoder Rotation
+        [ObservableProperty]
+        [property: Description("This is a link to a Encoder for Rotation.")]
+        [property: Category("Encoders:")]       
+        [property: ItemsSource(typeof(osBaseItemsSource<osEncoderMotorLineal>))]
+        private string encoder_Rotation;
+
+        [ObservableProperty]
+        [property: Description("K Pulses per degree for Rotation")]
+        [property: Category("Encoders:")]
+        public float k_encoder_Rotation;
+
+        [ObservableProperty]
+        [property: ReadOnly(true)]
+        [property: Description("Actual Rotation Angle")]
+        [property: Category("Encoders:")]
+        public float encoder_Rotation_Angle;
+
+        [ObservableProperty]
+        [property: Description("Angle in degrees offset. Angle when the encoder is 0")]
+        [property: Category("Encoders:")]
+        public float offset_encoder_Rotation;
+
         partial void OnK_encoder_YChanged(float value)
         {
             UpdatePosition();
@@ -123,18 +148,34 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             UpdatePosition();
         }
 
+        partial void OnK_encoder_RotationChanged(float value)
+        {
+            UpdatePosition();
+        }
+
+        partial void OnOffset_encoder_RotationChanged(float value)
+        {
+            UpdatePosition();
+        }
+
         [JsonIgnore]
         private osEncoderMotorLineal EncoderX;
 
         [JsonIgnore]
         private osEncoderMotorLineal EncoderY;
 
+        [JsonIgnore]
+        private osEncoderMotorLineal EncoderRotation;
+
         [JsonIgnore]
         private bool isUpdatingFromEncoderX = false;
 
         [JsonIgnore]
         private bool isUpdatingFromEncoderY = false;
 
+        [JsonIgnore]
+        private bool isUpdatingFromEncoderRotation = false;
+
         partial void OnEncoder_XChanged(string value)
         {
             if (EncoderX != null)
@@ -159,6 +200,18 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             }
         }
 
+        partial void OnEncoder_RotationChanged(string value)
+        {
+            if (EncoderRotation != null)
+                EncoderRotation.PropertyChanged -= OnEncoderRotationPropertyChanged;
+            if (_mainViewModel != null && value != null && value.Length > 0)
+            {
+                EncoderRotation = (osEncoderMotorLineal)_mainViewModel.ObjetosSimulables.FirstOrDefault(s => (s is osEncoderMotorLineal && s.Nombre == value), null);
+                if (EncoderRotation != null)
+                    EncoderRotation.PropertyChanged += OnEncoderRotationPropertyChanged;
+            }
+        }
+
         private void OnEncoderXPropertyChanged(object sender, PropertyChangedEventArgs e)
         {
             if (!isUpdatingFromEncoderX)
@@ -195,12 +248,30 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             }
         }
 
+        private void OnEncoderRotationPropertyChanged(object sender, PropertyChangedEventArgs e)
+        {
+            if (!isUpdatingFromEncoderRotation)
+            {
+                isUpdatingFromEncoderRotation = true;
+                // Actualizamos el nombre si este fue modificado
+                if (e.PropertyName == nameof(osEncoderMotorLineal.Nombre))
+                    Encoder_Rotation = ((osEncoderMotorLineal)sender).Nombre;
+
+                if (e.PropertyName == nameof(osEncoderMotorLineal.Valor_Actual))
+                {
+                    UpdatePosition();
+                }
+
+                isUpdatingFromEncoderRotation = false;
+            }
+        }
+
         public void UpdatePosition()
         {
             // Update X position if encoder is available
             if (EncoderX != null && K_encoder_X != 0)
             {
-                Encoder_Y_Position = EncoderY.Valor_Actual;
+                Encoder_X_Position = EncoderX.Valor_Actual;
                 Left = (Encoder_X_Position / k_encoder_X) + offset_encoder_X;
             }
             // Update Y position if encoder is available
@@ -209,6 +280,12 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
                 Encoder_Y_Position = EncoderY.Valor_Actual;
                 Top = (Encoder_Y_Position / k_encoder_Y) + offset_encoder_Y;
             }
+            // Update rotation angle if encoder is available
+            if (EncoderRotation != null && K_encoder_Rotation != 0)
+            {
+                Encoder_Rotation_Angle = EncoderRotation.Valor_Actual;
+                Angulo = (Encoder_Rotation_Angle / k_encoder_Rotation) + offset_encoder_Rotation;
+            }
         }
 
         public override void TopChanging(float oldValue, float newValue)
@@ -220,11 +297,44 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             offsetX = newValue - oldValue;
         }
 
+        public override void AnguloChanging(float oldValue, float newValue)
+        {
+            offsetAngulo = newValue - oldValue;
+        }
+
         [ObservableProperty]
         [property: Description("Show/Hide the plate background")]
         [property: Category("Appearance:")]
         private bool showPlate;
 
+        [ObservableProperty]
+        [property: Description("Use horizontal center as pivot point for rotation")]
+        [property: Category("Pivot:")]
+        private bool pivotCenterX;
+
+        [ObservableProperty]
+        [property: Description("Use vertical center as pivot point for rotation")]
+        [property: Category("Pivot:")]
+        private bool pivotCenterY;
+
+        partial void OnPivotCenterXChanged(bool value)
+        {
+            // Notificar cambio de pivot para actualizar objetos conectados
+            OnPropertyChanged(nameof(PivotCenterX));
+            // Notificar cambios en las propiedades de pivot para el RenderTransform
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterX));
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterY));
+        }
+
+        partial void OnPivotCenterYChanged(bool value)
+        {
+            // Notificar cambio de pivot para actualizar objetos conectados
+            OnPropertyChanged(nameof(PivotCenterY));
+            // Notificar cambios en las propiedades de pivot para el RenderTransform
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterX));
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterY));
+        }
+
         public osFramePlate()
         {
             Ancho = 0.5f;
@@ -236,12 +346,30 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             ShowPlate = true;  // Default value
         }
 
+        public override void AnchoChanged(float value)
+        {
+            base.AnchoChanged(value);
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterX));
+        }
+
+        public override void AltoChanged(float value)
+        {
+            base.AltoChanged(value);
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterY));
+        }
+
+        partial void OnAlto_TituloChanged(float value)
+        {
+            OnPropertyChanged(nameof(RenderTransformCenterY));
+        }
+
         public override void ucLoaded()
         {
             base.ucLoaded();
             // El UserControl se ha cargado
             OnEncoder_XChanged(Encoder_X);
             OnEncoder_YChanged(Encoder_Y);
+            OnEncoder_RotationChanged(Encoder_Rotation);
             UpdateZIndex(Zindex_FramePlate);
         }
 
@@ -252,6 +380,63 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             // eliminar el objeto de simulacion
         }
 
+        /// <summary>
+        /// Calcula el punto de pivot basado en los checkboxes PivotCenterX y PivotCenterY
+        /// </summary>
+        /// <returns>Punto de pivot en coordenadas absolutas</returns>
+        public (float X, float Y) GetPivotPoint()
+        {
+            float pivotX = Left + (PivotCenterX ? Ancho / 2 : 0);
+            float pivotY = Top + (PivotCenterY ? Alto / 2 : 0);
+            return (pivotX, pivotY);
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Centro X para el RenderTransform en píxeles del control
+        /// </summary>
+        [JsonIgnore]
+        public double RenderTransformCenterX
+        {
+            get 
+            { 
+                if (PivotCenterX)
+                {
+                    // Centro horizontal del rectángulo principal
+                    return PixelToMeter.Instance.calc.MetersToPixels(Ancho) / 2.0;
+                }
+                else
+                {
+                    // Left del rectángulo principal (0)
+                    return 0.0;
+                }
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Centro Y para el RenderTransform en píxeles del control
+        /// </summary>
+        [JsonIgnore]
+        public double RenderTransformCenterY
+        {
+            get 
+            { 
+                // Altura del título y del rectángulo principal
+                double titleHeight = PixelToMeter.Instance.calc.MetersToPixels(Alto_Titulo);
+                double frameHeight = PixelToMeter.Instance.calc.MetersToPixels(Alto);
+                
+                if (PivotCenterY)
+                {
+                    // Centro vertical de todo el control (título + rectángulo)
+                    return (titleHeight + frameHeight) / 2.0;
+                }
+                else
+                {
+                    // Top absoluto del control (0)
+                    return 0.0;
+                }
+            }
+        }
+
     }
 
     public partial class ucFramePlate : UserControl, IDataContainer

ObjetosSim/Dinamicos/ucBotella.xaml.cs

@@ -51,6 +51,12 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
 
         partial void OnDiametroChanged(float value)
         {
+            // Asegurar que el diámetro sea al menos 0.01m para evitar errores en la simulación
+            if (value < 0.01f)
+            {
+                diametro = 0.01f;
+                return;
+            }
             SimGeometria?.SetDiameter(Diametro);
         }
 

ObjetosSim/Emuladores/ucBottGenerator.xaml.cs

@@ -133,6 +133,12 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
                 TiempoRestante -= elapsedMilliseconds / 1000.0f;
                 if (TiempoRestante <= 0)
                 {
+                    // Validar que el diámetro sea al menos 0.01m para evitar errores en la simulación
+                    if (Diametro_botella < 0.01f)
+                    {
+                        Diametro_botella = 0.01f;
+                    }
+
                     var X = Left + OffsetLeftSalida;
                     var Y = Top + OffsetTopSalida;
 

ObjetosSim/osBase.cs

@@ -106,7 +106,11 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             LeftChanging(oldValue, newValue);
         }
 
-        public virtual void LeftChanged(float value) { }
+        public virtual void LeftChanged(float value) 
+        { 
+            // Actualizar posición relativa si el movimiento no viene del FramePlate
+            UpdateFramePlateRelativePosition();
+        }
         public virtual void LeftChanging(float oldValue, float newValue) { }
 
         [ObservableProperty]
@@ -124,7 +128,11 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             TopChanging(oldValue, newValue);
         }
 
-        public virtual void TopChanged(float value) { }
+        public virtual void TopChanged(float value) 
+        { 
+            // Actualizar posición relativa si el movimiento no viene del FramePlate
+            UpdateFramePlateRelativePosition();
+        }
         public virtual void TopChanging(float oldValue, float newValue) { }
 
 
@@ -160,7 +168,13 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
         {
             AnguloChanged(value);
         }
+        partial void OnAnguloChanging(float oldValue, float newValue)
+        {
+            AnguloChanging(oldValue, newValue);
+        }
+
         public virtual void AnguloChanged(float value) { }
+        public virtual void AnguloChanging(float oldValue, float newValue) { }
 
 
         public void Resize(double width, double height)
@@ -283,6 +297,32 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
         [JsonIgnore]
         private bool isUpdatingFromFramePlate = false;
 
+        // Variables para rotación orbital alrededor del FramePlate
+        [JsonIgnore]
+        [ObservableProperty]
+        [property: Hidden]
+        private float framePlate_RelativeX;
+
+        [JsonIgnore]
+        [ObservableProperty]
+        [property: Hidden]
+        private float framePlate_RelativeY;
+
+        [JsonIgnore]
+        [ObservableProperty]
+        [property: Hidden]
+        private float framePlate_InitialAngle;
+
+        [JsonIgnore]
+        [ObservableProperty]
+        [property: Hidden]
+        private float framePlate_PivotX;
+
+        [JsonIgnore]
+        [ObservableProperty]
+        [property: Hidden]
+        private float framePlate_PivotY;
+
         partial void OnGroup_FramePanelChanged(string value)
         {
             if (FramePlate != null)
@@ -294,8 +334,25 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
                 {
                     FramePlate.PropertyChanged += OnFramePlatePropertyChanged;
                     UpdateZIndex(FramePlate.Zindex_FramePlate);
+                    
+                    // Calcular punto de pivot y posición relativa inicial
+                    var pivotPoint = FramePlate.GetPivotPoint();
+                    FramePlate_PivotX = pivotPoint.X;
+                    FramePlate_PivotY = pivotPoint.Y;
+                    FramePlate_RelativeX = Left - FramePlate_PivotX;
+                    FramePlate_RelativeY = Top - FramePlate_PivotY;
+                    FramePlate_InitialAngle = FramePlate.Angulo;
                 }
             }
+            else
+            {
+                // Reset relative position when disconnecting
+                FramePlate_RelativeX = 0;
+                FramePlate_RelativeY = 0;
+                FramePlate_InitialAngle = 0;
+                FramePlate_PivotX = 0;
+                FramePlate_PivotY = 0;
+            }
         }
 
         protected void UpdateZIndex(int zIndex)
@@ -316,16 +373,25 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
                 if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Nombre))
                     Group_Panel = ((osFramePlate)sender).Nombre;
 
-                if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Top))
+                if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Top) || 
+                    e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Left))
                 {
-                    Top += ((osFramePlate)sender).offsetY;
-                    OnMoveResizeRotate();
+                    UpdateOrbitalPosition();
                 }
 
-                if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Left))
+                if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Angulo))
                 {
-                    Left += ((osFramePlate)sender).offsetX;
-                    OnMoveResizeRotate();
+                    // Primero actualizar el ángulo del objeto
+                    Angulo += ((osFramePlate)sender).offsetAngulo;
+                    // Luego actualizar la posición orbital con el ángulo ya actualizado
+                    UpdateOrbitalPosition();
+                }
+
+                if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.PivotCenterX) || 
+                    e.PropertyName == nameof(osFramePlate.PivotCenterY))
+                {
+                    // Cuando cambia el pivot, recalcular posición relativa
+                    RecalculateRelativePositionForNewPivot();
                 }
 
                 if (e.PropertyName == nameof(osFramePlate.Zindex_FramePlate))
@@ -335,6 +401,96 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             }
         }
 
+        private void UpdateOrbitalPosition()
+        {
+            if (FramePlate == null) return;
+
+            // Actualizar punto de pivot actual (puede haber cambiado por los checkboxes)
+            var currentPivot = FramePlate.GetPivotPoint();
+            
+            // Calcular el ángulo de rotación total desde la posición inicial
+            float deltaAngle = FramePlate.Angulo - FramePlate_InitialAngle;
+            
+            // Convertir ángulo a radianes
+            float angleRad = deltaAngle * (float)Math.PI / 180.0f;
+            
+            // Calcular la nueva posición orbital usando rotación de matriz
+            float cosAngle = (float)Math.Cos(angleRad);
+            float sinAngle = (float)Math.Sin(angleRad);
+            
+            // Rotar la posición relativa
+            float rotatedX = cosAngle * FramePlate_RelativeX - sinAngle * FramePlate_RelativeY;
+            float rotatedY = sinAngle * FramePlate_RelativeX + cosAngle * FramePlate_RelativeY;
+            
+            // Calcular nueva posición absoluta usando el punto de pivot actual
+            float newLeft = currentPivot.X + rotatedX;
+            float newTop = currentPivot.Y + rotatedY;
+            
+            // Actualizar directamente los campos sin disparar eventos de cambio
+            SetProperty(ref left, newLeft);
+            SetProperty(ref top, newTop);
+            
+            // Forzar actualización de la posición visual
+            ActualizarLeftTop();
+            
+            // Llamar a OnMoveResizeRotate para actualizar la física
+            OnMoveResizeRotate();
+        }
+
+        private void UpdateFramePlateRelativePosition()
+        {
+            // Solo actualizar si está conectado a un FramePlate y el movimiento NO viene del FramePlate
+            if (FramePlate != null && !isUpdatingFromFramePlate)
+            {
+                // Obtener punto de pivot actual
+                var currentPivot = FramePlate.GetPivotPoint();
+                
+                // Recalcular posición relativa considerando la rotación actual del FramePlate
+                float deltaAngle = FramePlate.Angulo - FramePlate_InitialAngle;
+                float angleRad = deltaAngle * (float)Math.PI / 180.0f;
+                
+                // Calcular la posición relativa actual respecto al pivot del FramePlate
+                float currentRelativeX = Left - currentPivot.X;
+                float currentRelativeY = Top - currentPivot.Y;
+                
+                // Si el FramePlate está rotado, necesitamos "desrotar" la posición para obtener 
+                // la posición relativa en el sistema de coordenadas original
+                float cosAngle = (float)Math.Cos(-angleRad);
+                float sinAngle = (float)Math.Sin(-angleRad);
+                
+                FramePlate_RelativeX = cosAngle * currentRelativeX - sinAngle * currentRelativeY;
+                FramePlate_RelativeY = sinAngle * currentRelativeX + cosAngle * currentRelativeY;
+            }
+        }
+
+        private void RecalculateRelativePositionForNewPivot()
+        {
+            if (FramePlate == null) return;
+
+            // Obtener posición absoluta actual del objeto (antes del cambio de pivot)
+            float currentLeft = Left;
+            float currentTop = Top;
+            
+            // Obtener nuevo punto de pivot
+            var newPivot = FramePlate.GetPivotPoint();
+            
+            // Calcular nueva posición relativa respecto al nuevo pivot
+            // Considerar la rotación actual para obtener posición relativa en sistema original
+            float deltaAngle = FramePlate.Angulo - FramePlate_InitialAngle;
+            float angleRad = deltaAngle * (float)Math.PI / 180.0f;
+            
+            // Posición relativa actual respecto al nuevo pivot
+            float currentRelativeX = currentLeft - newPivot.X;
+            float currentRelativeY = currentTop - newPivot.Y;
+            
+            // "Desrotar" para obtener coordenadas en el sistema original
+            float cosAngle = (float)Math.Cos(-angleRad);
+            float sinAngle = (float)Math.Sin(-angleRad);
+            
+            FramePlate_RelativeX = cosAngle * currentRelativeX - sinAngle * currentRelativeY;
+            FramePlate_RelativeY = sinAngle * currentRelativeX + cosAngle * currentRelativeY;
+        }
+
 
         private void ShowPreviewWindow(Stream imageStream)
         {
@@ -992,6 +1148,8 @@ namespace CtrEditor.ObjetosSim
             CanvasSetTopinMeter(Top);
         }
 
+
+
         public bool LeerBitTag(string Tag)
         {
             if (this._plc == null) return false;

Simulacion/Aether.cs

@@ -138,23 +138,58 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
             Vector2 centerToBottle = bottle.Body.Position - Body.Position;
             // Calculate angle of bottle relative to curve center (in radians)
             float bottleAngle = (float)Math.Atan2(centerToBottle.Y, centerToBottle.X);
-            // Normalize angle to be positive
-            if (bottleAngle < 0)
-                bottleAngle += 2 * (float)Math.PI;
-            // If bottle is outside the angle range, return 0
-            if (bottleAngle < _startAngle || bottleAngle > _endAngle)
+            
+            // Normalize all angles to the same range [0, 2π]
+            float normalizedBottleAngle = bottleAngle < 0 ? bottleAngle + 2 * (float)Math.PI : bottleAngle;
+            float normalizedStartAngle = _startAngle < 0 ? _startAngle + 2 * (float)Math.PI : _startAngle;
+            float normalizedEndAngle = _endAngle < 0 ? _endAngle + 2 * (float)Math.PI : _endAngle;
+            
+            // Handle case where the arc crosses the 0/2π boundary
+            if (normalizedStartAngle > normalizedEndAngle)
+            {
+                // Arc crosses 0/2π boundary - check if bottle is in either part of the arc
+                if (!(normalizedBottleAngle >= normalizedStartAngle || normalizedBottleAngle <= normalizedEndAngle))
                     return 0;
+            }
+            else
+            {
+                // Normal case - arc doesn't cross boundary
+                if (normalizedBottleAngle < normalizedStartAngle || normalizedBottleAngle > normalizedEndAngle)
+                    return 0;
+            }
             // Calculate distance from center
             float distanceToCenter = centerToBottle.Length();
             // If bottle is outside radius range, return 0
             if (distanceToCenter < _innerRadius || distanceToCenter > _outerRadius)
                 return 0;
-            // Calculate how far the bottle is from the edges
-            float angleFromStart = bottleAngle - _startAngle;
-            float angleToEnd = _endAngle - bottleAngle;
+            // Calculate how far the bottle is from the edges using normalized angles
+            float angleFromStart, angleToEnd, totalAngle;
+            
+            if (normalizedStartAngle > normalizedEndAngle)
+            {
+                // Arc crosses 0/2π boundary
+                totalAngle = (2 * (float)Math.PI - normalizedStartAngle) + normalizedEndAngle;
+                if (normalizedBottleAngle >= normalizedStartAngle)
+                {
+                    angleFromStart = normalizedBottleAngle - normalizedStartAngle;
+                    angleToEnd = (2 * (float)Math.PI - normalizedBottleAngle) + normalizedEndAngle;
+                }
+                else
+                {
+                    angleFromStart = (2 * (float)Math.PI - normalizedStartAngle) + normalizedBottleAngle;
+                    angleToEnd = normalizedEndAngle - normalizedBottleAngle;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // Normal case
+                angleFromStart = normalizedBottleAngle - normalizedStartAngle;
+                angleToEnd = normalizedEndAngle - normalizedBottleAngle;
+                totalAngle = normalizedEndAngle - normalizedStartAngle;
+            }
+            
             // Use the minimum distance to either edge to calculate overlap
             float minAngleDistance = Math.Min(angleFromStart, angleToEnd);
-            float totalAngle = _endAngle - _startAngle;
             // Calculate overlap percentage based on angle proximity to edges
             float overlapPercentage = Math.Min(minAngleDistance / (totalAngle * 0.1f), 1.0f);
             return overlapPercentage;
@@ -485,6 +520,8 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
             _world = world;
             ListOnTransports = new List<simBase>();
             _deferredActions = deferredActions;
+            // Asegurar que el diámetro sea al menos 0.01m para evitar errores
+            diameter = Min(diameter, 0.01f);
             Radius = diameter / 2;
             _mass = mass;
             _activeJoint = null;
@@ -564,6 +601,8 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
 
         public void SetDiameter(float diameter)
         {
+            // Asegurar que el diámetro sea al menos 0.01m para evitar errores
+            diameter = Min(diameter, 0.01f);
             Radius = diameter / 2;
             Create(Body.Position); // Recrear el círculo con el nuevo tamaño
         }