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Se corrigió el factor de conversión de velocidad en BEPU y se simplificó la creación de motores dinámicos, utilizando la dirección tangencial calculada. Se añadió un nuevo límite de distancia para curvas y se implementó la eliminación segura de este límite al remover motores. Además, se optimizó la lógica de actualización de motores, eliminando métodos obsoletos y mejorando la gestión de propiedades internas.

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Miguel 2025-07-03 21:56:25 +02:00
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Simulacion/BEPU.cs
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@ -14,6 +14,7 @@ using BepuPhysics.Constraints;
using BepuUtilities;
using BepuUtilities.Memory;
using CtrEditor.FuncionesBase;
using DocumentFormat.OpenXml.Vml;
namespace CtrEditor.Simulacion
{
@ -250,7 +251,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
protected bool _bodyCreated = false; // Bandera para saber si hemos creado un cuerpo
// ✅ CORREGIDO: Restaurar factor de conversión correcto
public const float SPEED_CONVERSION_FACTOR = 1/2f; // Factor de conversión de velocidad interna a m/s - Para LinearAxisMotor es 0.5f
public const float SPEED_CONVERSION_FACTOR = 1f; // Factor de conversión de velocidad interna a m/s - Para LinearAxisMotor es 0.5f
// Constantes para las posiciones Z de los objetos 3D
public const float zPos_Transporte = 0f; // Z de la parte baja
@ -491,7 +492,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
// 🔍 DEBUG: Agregar información detallada
var wpfAngle = GetRotationZ();
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[UpdateCached] WPF Angle: {wpfAngle}°, DirectionVector: {DirectionVector}, Length: {DirectionVector.Length()}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[UpdateCached] WPF Angle: {wpfAngle}°, DirectionVector: {DirectionVector}, Length: {DirectionVector.Length()}");
}
else
{
@ -844,6 +845,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
// ✅ NUEVO SISTEMA SIMPLIFICADO: Motor dinámico que se crea solo cuando es necesario
public ConstraintHandle CurrentMotor { get; private set; } = default;
public ConstraintHandle CurrentDistanceLimit { get; private set; } = default; // ✅ NUEVO: Para curvas
public simBase CurrentMotorTarget { get; private set; } = null; // Transporte o curva actual
public bool _hasMotor = false; // ✅ BANDERA PÚBLICA para acceso desde callbacks
public bool HasMotor => _hasMotor;
@ -1049,43 +1051,71 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
return;
}
// ✅ CALCULAR VELOCIDAD EFECTIVA
var effectiveSpeed = CalculateEffectiveSpeed(direction, speed);
// ✅ NORMALIZAR LA DIRECCIÓN TANGENCIAL
var tangentDir = Vector3.Normalize(direction);
// ✅ CREAR MOTOR CONECTADO AL TARGET
var motor = new LinearAxisMotor()
{
LocalOffsetA = Vector3.Zero, // Botella
LocalOffsetB = Vector3.Zero, // Target
LocalAxis = Vector3.UnitX, // Dirección fija del motor
TargetVelocity = effectiveSpeed,
LocalOffsetA = Vector3.Zero, // Target
LocalOffsetB = Vector3.Zero, // Botella
LocalAxis = tangentDir, // ✅ CORREGIDO: Usar la dirección tangencial calculada
TargetVelocity = speed, // ✅ CORREGIDO: Usar la velocidad directamente
Settings = new MotorSettings(Math.Max(_mass * 20f, 8f), 4f)
};
// ✅ CONECTAR BOTELLA CON EL TARGET (transporte o curva)
CurrentMotor = _simulation.Solver.Add(BodyHandle, BodyHandle, motor);
// ✅ VERIFICAR QUE EL MOTOR SE CREÓ CORRECTAMENTE
if (CurrentMotor.Value == 0)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CreateMotorForTarget] ❌ Error: Motor no se creó correctamente");
return;
}
CurrentMotor = _simulation.Solver.Add(target.BodyHandle, BodyHandle, motor);
CurrentMotorTarget = target;
_hasMotor = true; // ✅ ESTABLECER BANDERA
// ✅ ACTUALIZAR PROPIEDADES INTERNAS
CurrentDirection = direction;
if (target is simCurve curva) {
// Calcular el vector desde el centro de la curva hasta la botella (en el plano XY)
var curveCenter = curva.CurveCenter;
var bottlePosition = GetPosition();
var radiusVector = new Vector3(bottlePosition.X - curveCenter.X, bottlePosition.Y - curveCenter.Y, 0f);
var radius = radiusVector.Length();
if (radius > 1e-3f)
{
// Calcular offsets locales
var localOffsetA = curveCenter; // Desde el centro de la curva hasta el punto de anclaje
var localOffsetB = Vector3.Zero; // ✅ SIMPLIFICADO: Conectar al centro de la botella
var distanceLimit = new DistanceLimit()
{
LocalOffsetA = Vector3.Zero,
LocalOffsetB = Vector3.Zero,
MinimumDistance = radius, // Distancia mínima = radio actual
MaximumDistance = radius, // Distancia máxima = radio actual (mantener distancia fija)
SpringSettings = new SpringSettings(30f, 0f)
};
CurrentDistanceLimit = _simulation.Solver.Add(target.BodyHandle, BodyHandle, distanceLimit);
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CreateMotorForTarget-Curve] 📏 DistanceLimit creado:");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Radio actual: {radius:F3}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Punto de anclaje: {anchorPoint}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" LocalOffsetA (curva): {localOffsetA}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" LocalOffsetB (botella): {localOffsetB} (centro)");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Distancia objetivo: {radius:F3}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" DistanceLimit Handle: {CurrentDistanceLimit}");
}
}
// ✅ ACTUALIZAR PROPIEDADES INTERNAS
CurrentDirection = direction;
CurrentSpeed = speed;
IsOnElement = Math.Abs(speed) > 0.001f;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CreateMotorForTarget] ✅ Motor creado:");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Botella: {BodyHandle}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Target: {target.BodyHandle} ({target.GetType().Name})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Motor Handle: {CurrentMotor} (Value: {CurrentMotor.Value})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Dirección: {direction}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Velocidad efectiva: {effectiveSpeed:F3}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CreateMotorForTarget] ✅ Motor creado:");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Botella: {BodyHandle}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Target: {target.BodyHandle} ({target.GetType().Name})");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Motor Handle: {CurrentMotor} (Value: {CurrentMotor.Value})");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Dirección: {direction}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Velocidad efectiva: {effectiveSpeed:F3}");
}
catch (Exception ex)
{
@ -1105,14 +1135,15 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
return;
}
// ✅ NORMALIZAR LA DIRECCIÓN TANGENCIAL
var tangentDir = Vector3.Normalize(direction);
// ✅ OBTENER LA DESCRIPCIÓN ACTUAL DEL MOTOR
_simulation.Solver.GetDescription(CurrentMotor, out LinearAxisMotor motor);
// ✅ CALCULAR VELOCIDAD EFECTIVA
var effectiveSpeed = CalculateEffectiveSpeed(direction, speed);
// ✅ ACTUALIZAR SOLO LA VELOCIDAD
motor.TargetVelocity = effectiveSpeed;
// ✅ ACTUALIZAR DIRECCIÓN Y VELOCIDAD
motor.LocalAxis = tangentDir;
motor.TargetVelocity = speed;
// ✅ ACTUALIZAR EL MOTOR EN EL SOLVER
_simulation.Solver.ApplyDescription(CurrentMotor, motor);
@ -1122,7 +1153,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
CurrentSpeed = speed;
IsOnElement = Math.Abs(speed) > 0.001f;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[UpdateMotorSpeed] 🔄 Velocidad actualizada: {effectiveSpeed:F3}");
//System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[UpdateMotorSpeed] 🔄 Velocidad actualizada: {effectiveSpeed:F3}");
}
catch (Exception ex)
{
@ -1158,6 +1189,20 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[RemoveCurrentMotor] ⚠️ Motor ya eliminado o inválido: {CurrentMotor}");
}
}
// ✅ NUEVO: Eliminar DistanceLimit si existe
if (CurrentDistanceLimit.Value != 0)
{
try
{
_simulation.Solver.Remove(CurrentDistanceLimit);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[RemoveCurrentMotor] 🗑️ DistanceLimit eliminado: {CurrentDistanceLimit}");
}
catch (Exception removeEx)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[RemoveCurrentMotor] ⚠️ Error eliminando DistanceLimit {CurrentDistanceLimit}: {removeEx.Message}");
}
}
}
catch (Exception ex)
{
@ -1167,6 +1212,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
{
// ✅ LIMPIAR REFERENCIAS SIEMPRE
CurrentMotor = default;
CurrentDistanceLimit = default; // ✅ NUEVO: Limpiar DistanceLimit
CurrentMotorTarget = null;
_hasMotor = false; // ✅ LIMPIAR BANDERA
CurrentDirection = Vector3.UnitX;
@ -1183,31 +1229,7 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
UpdateMotorSpeed(CurrentDirection, 0f);
}
/// <summary>
/// ✅ NUEVO MÉTODO: Calcular velocidad efectiva para dirección deseada
/// </summary>
private float CalculateEffectiveSpeed(Vector3 desiredDirection, float desiredSpeed)
{
// ✅ NORMALIZAR LA DIRECCIÓN DESEADA
var normalizedDirection = Vector3.Normalize(desiredDirection);
// ✅ CALCULAR LA PROYECCIÓN EN EL EJE X (dirección del motor fijo)
// Como el motor está fijo en UnitX, solo podemos controlar el movimiento en X
var projectionX = normalizedDirection.X;
// ✅ CALCULAR VELOCIDAD EFECTIVA
// Si la dirección es principalmente en X, usar la velocidad completa
// Si la dirección es perpendicular a X, la velocidad será 0
var effectiveSpeed = projectionX * desiredSpeed;
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($"[CalculateEffectiveSpeed] 📐 Cálculo:");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Dirección deseada: {desiredDirection} (Normalizada: {normalizedDirection})");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Proyección en X: {projectionX:F3}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Velocidad deseada: {desiredSpeed:F3}");
System.Diagnostics.Debug.WriteLine($" Velocidad efectiva: {effectiveSpeed:F3}");
return effectiveSpeed;
}
public void SetDiameter(float diameter)
{
@ -1810,17 +1832,17 @@ namespace CtrEditor.Simulacion
if (botella != null && (transportA != null || transportB != null))
{
var transport = transportA ?? transportB;
// ✅ CREAR O ACTUALIZAR MOTOR DINÁMICO INMEDIATAMENTE
transport.UpdateCachedProperties();
var direction = transport.DirectionVector;
var speed = transport.SpeedMetersPerSecond;
botella.CreateOrUpdateMotor(transport, direction, speed);
// Fricción alta para transportes
pairMaterial.FrictionCoefficient = 0.9f;
pairMaterial.MaximumRecoveryVelocity = 1f;
pairMaterial.SpringSettings = new SpringSettings(80, 6);
//Fricción alta para transportes
//pairMaterial.FrictionCoefficient = 0.9f;
//pairMaterial.MaximumRecoveryVelocity = 1f;
//pairMaterial.SpringSettings = new SpringSettings(80, 6);
}
// ✅ CONTACTO BOTELLA-CURVA: Crear o actualizar motor inmediatamente
else if (botella != null && (curveA != null || curveB != null))